The invention discloses a navigation positioning robot system and a positioning method for a transcranial magnetic stimulation, including a host, an infrared locator, a patient positioning reference frame, a registered probe, a machine arm and a coil clamping device, and a control unit, and a host, a control unit and an infrared locator, which are used to read the image data of the patient and calculate the image data. Treatment area, register registration, calculate coil position; infrared locator is connected with registered probe and positioning reference frame to locate the position of patient positioning reference frame and registered probe in real time; patient positioning reference frame is installed on the head of the patient; registration probe is used to register registration on the patient's face point; machine arm and line. The ring clamping device is connected with the control unit to place the coil in a predetermined position and adjust the position of the coil in real time according to the patient position. The invention can accurately place the coil according to the operation plan before treatment, and adjust the position of the coil in real time in the course of treatment, so as to avoid the deviation of the treatment area and improve the treatment effect.
【技术实现步骤摘要】
经颅磁刺激导航定位机器人系统及定位方法
本专利技术涉及一种医疗器械设备,尤其涉及一种经颅磁刺激导航定位机器人系统。此外,本专利技术还涉及一种经颅磁刺激导航定位方法。
技术介绍
经颅磁刺激(TranscranialMagneticStimulation,TMS)的现代模式是由Bickford和Fremming在1965年进行的。TMS装置包括两个主要部分:作为能源的储存电荷的电容器和用于传递能量的位于刺激线圈中的感应器。电容器可以储存高电流的电荷,在极短时间内感应线圈可以释放大量电荷产生磁场,磁力线可以以非侵入的方式以很小的阻力穿过头皮、颅骨和脑组织,并在脑内产生反向感生电流。皮层内的电流可以激活大的锥体神经元,并引起轴突内的微观变化,并进一步引起电生理和功能的变化。但是,对神经元产生何种影响取决于多种因素,例如线圈的形状,方向,神经元的密度以及神经轴突、树突的方向。其最终效应既可以引起暂时的大脑功能的兴奋或抑制,也可以引起长时程的皮层可塑性的调节。由于TMS可以在多种生理和心理效应中调节皮层可塑性,更多的人将TMS应用于精神类疾患中。在情绪障碍和抑郁症,TMS疗法处于临床前试验阶段。利用Beck抑郁症调查或Hamilton抑郁症评分作为标准,rTMS(重复经颅磁刺激)与其他治疗方法相比没有差别,它与假rTMS对照相比也没有差别。但是,左半球背外侧前额叶高频刺激,和右半球背外侧前额叶低频刺激,两周后都显示rTMS治疗抑郁症有效。用单光子断层成像(SPECT)来研究TMS刺激前额叶治疗抑郁症的效应,发现刺激近处皮层活动增加,而远处前扣带回和颞极前部的活动减少; ...
【技术保护点】
1.一种经颅磁刺激导航定位机器人系统,其特征在于,主要包括:主机、红外线定位仪、患者定位参考架、注册探针、机器臂及线圈夹持装置、控制单元;所述主机与控制单元、红外线定位仪连接;所述红外线定位仪与注册探针、患者定位参考架连接;所述红外线定位仪用于实时定位患者定位参考架和注册探针的位置;所述患者定位参考架安装于患者头部;所述注册探针用于在患者面部取点,完成注册配准;所述机器臂和线圈夹持装置与控制单元连接,用于将电磁线圈放置到预定的位置上,并根据患者的位置改变实时调整线圈位置;所述控制单元用于接收主机传送的线圈位置,指示并控制所述机器臂和线圈夹持装置移动;所述主机用于读取患者影像数据,三维重建,目标区域分割,智能计算治疗区域,注册配准,计算线圈位置。
【技术特征摘要】
1.一种经颅磁刺激导航定位机器人系统,其特征在于,主要包括:主机、红外线定位仪、患者定位参考架、注册探针、机器臂及线圈夹持装置、控制单元;所述主机与控制单元、红外线定位仪连接;所述红外线定位仪与注册探针、患者定位参考架连接;所述红外线定位仪用于实时定位患者定位参考架和注册探针的位置;所述患者定位参考架安装于患者头部;所述注册探针用于在患者面部取点,完成注册配准;所述机器臂和线圈夹持装置与控制单元连接,用于将电磁线圈放置到预定的位置上,并根据患者的位置改变实时调整线圈位置;所述控制单元用于接收主机传送的线圈位置,指示并控制所述机器臂和线圈夹持装置移动;所述主机用于读取患者影像数据,三维重建,目标区域分割,智能计算治疗区域,注册配准,计算线圈位置。2.如权利要求1所述的机器人系统,其特征在于,所述主机连接显示器。3.如权利要求1所述的机器人系统,其特征在于,所述主机连接电源,电源连接隔离变压器。4.如权利要求3所述的机器人系统,其特征在于,所述电源为不间断电源。5.一种经颅磁刺激导航定位方法,其特征在于,包括确定治疗区域和放置电磁线圈步骤;所述确定治疗区域具体包括如下步骤:步骤1:利用核磁共振扫描得到患者头部影像;步骤2:基于患者影像进行三维重建;步骤3:医生把先期判断的病人病情输入电脑,电脑根据专家系统智能算法计算需要磁治疗的区域,医生再根据不同患者实际情况最终调整确定治疗区域;步骤4:根据确定的治疗区域和线圈的磁场分布模型,计算线圈相对治疗区域和患者放置的空间位置,在保持该相对位置关系的前提下,计划的治疗区域与实际刺激区域重合;所述放置电磁线圈具体包括如下步骤:第一步:在患者头部安装患者定位参考架;第二步:标定注册探针,...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹国刚,范雨强,宋华,
申请(专利权)人:上海理禾医疗技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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