一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统，所述方法包括获取当前帧和当前帧的参考帧，并获取二者的灰度投影直方图，当前帧的灰度投影直方图用S1表示，当前帧的参考帧的灰度投影直方图用S2表示；通过移动S1对S1和S2进行匹配，得到S1的平移量；获取当前帧和参考帧的差分图；根据所述差分图，计算差分图的像素点平均值；获取差分图的像素点平均值的阈值；判断差分图的像素点平均值是否大于差分图的像素点平均值的阈值，进而判断是否将所述当前帧作为下一帧图像的参考帧。本发明专利技术中的该方法或系统根据实际情况来更新参考帧，避免了参考帧更新不及时导致方法失效，参考帧更新频繁，浪费计算资源，导致运算速度下降。 1

Reference frame updating method and system in grayscale projection stabilization

The present invention discloses a method and system for updating reference frame in gray projection image stabilization. The method includes obtaining the reference frame of current frame and current frame and obtaining the gray projection histogram of two parties. The gray projection histogram of the current frame is expressed by S1, and the gray projection histogram of the reference frame of the current frame is expressed by S2; by moving the S1, the frame is expressed by the gray projection histogram of the current frame. Match the S1 and S2, get the translation of the S1, get the difference graph of the current frame and the reference frame; calculate the average value of the pixel point of the difference graph according to the difference diagram; get the threshold value of the average value of the pixel point of the difference graph; determine whether the average value of the pixel point of the difference graph is greater than the threshold value of the pixel point average of the differential graph, and then the threshold value of the pixel point of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the threshold of the pixel point average of the difference graph is judged, and then the value of the pixel point of the difference graph is judged, Determines whether the current frame is used as the reference frame of the next frame image. The method or system in the invention updates the reference frame according to the actual situation, avoiding the failure of the method to update the reference frame in time, the frequent reference frame is updated, the computing resource is wasted, and the computing speed is reduced. One

【技术实现步骤摘要】
一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统
本专利技术涉及稳像领域，特别是涉及一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统。
技术介绍
传统的基于灰度投影的稳像算法需要对原始图像进行裁剪，牺牲掉一部分图像信息，缩小了摄像头的可视范围，并且传统的算法中参考帧固定，在当前帧与参考帧的差异过大时无法匹配，算法失效，车辆在行进过程中景色不断变化，传统的稳像算法不更新参考帧，当景色与最初时刻差异较大时，就无法对当前帧进行实时稳定，而且对于无人非道路车辆，路面不平度较大，车辆颠簸程度剧烈，需要稳像的范围大，传统的稳像算法探视的范围狭窄不能满足车辆实际的使用需求。并且传统的稳像方法中，对于参考帧的更新存在不及时以及更新频率频繁等问题，当参考帧更新不及时时，会导致方法失效，当参考帧的更新过于频繁时，会浪费计算资源，导致运算速度下降，匹配出错，稳像效果大打折扣。因此，有必要提供一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统，来解决现有技术中的不足。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种灰度投影稳像中参考帧更新方法及系统，来解决现有技术中对参考帧更新不及时时导致方法失效，对参考帧的更新过于频繁时浪费计算资源，导致运算速度下降，匹配出错，稳像效果大打折扣的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，所述方法包括：获取当前帧和当前帧的参考帧；获取所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图，所述当前帧的灰度投影直方图用S1表示，所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图用S2表示；通过移动所述S1对所述S1和所述S2进行匹配，得到所述S1的平移量；根据所述S1的平移量，获取所述当前帧和所述参考帧的差分图；根据所述差分图，计算所述差分图的像素点平均值；获取所述差分图的像素点平均值的阈值；判断所述差分图的像素点平均值是否大于所述差分图的像素点平均值的阈值，当所述像素点平均值大于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧的参考帧作为下一帧的参考帧；当所述像素点平均值小于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧作为下一帧图像的参考帧。可选的，所述获取所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图具体包括：所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的行灰度投影值的计算公式为：Gi表示图像该行第i个点的灰度值；c表示图像的列数；所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的列灰度投影值的计算公式为：Gi表示图像该列第i个点的灰度值；r表示图像的行数。可选的，所述通过移动所述S1对所述S1和所述S2进行匹配，得到所述S1的平移量具体包括：1)程序初始化；2)初始化行序号，r＝0；3)将所述S1移动r个像素点，判断所述S1各行是否在所述S2的重叠区域；4)若所述S1各行在所述S2的重叠区域，则将所述S1和S2对应的行灰度值做差，若所述S1各行不在所述S2的重叠区域，则直接读取所述S1该行的灰度值；5)将所述S1和S2对应的行灰度值的差值和所述S1该行的灰度值累加至变量SumY；6)将所述r和所述sumY成对排列；7)比较所述r与所述S1总行数的大小，若r小于等于所述S1的总行数，r＝r+1,返回步骤3)，若r大于所述S1的总行数，则执行下一步骤；8)将所述SumY变量由小到大排序，输出SumY最小时对应的r值。可选的，所述获取所述差分图的像素点平均值的阈值具体包括：将图像设备采集到的第一帧作为参考帧，将除所述参考帧以外的其他帧作为当前帧，采用惯性测量单元作为测量工具，测量所述图像设备的角度；获取所述惯性测量单元的输出角度，单位为弧度；获取所述图像设备的输出角度，单位为弧度；比较所述惯性测量单元的输出角度和所述图像设备的输出角度，得到误差角度值；当所述误差值等于所述预先设定误差值的时，根据所述误差值得到所述差分图像素点平均值的阈值。可选的，所述获取所述惯性测量单元的输出角度具体为：获取所述惯性测量单元采集的当前帧的当前姿态的绝对角度值；获取所述惯性测量单元采集的参考帧对应的绝对角度值；将所述惯性测量单元采集的当前帧的当前姿态的绝对角度值和参考帧的绝对角度值做差，得到所述惯性测量单元的输出角度。可选的，所述获取所述摄像设备的输出角度具体为：获取所述摄像设备采集的所述当前帧和参考帧之间的相对位移量；根据所述相对位移量计算所述摄像设备的输出角度，计算公式如下：y＝Ax+b，其中x为相对位移量，y为摄像设备的输出角度，A为转换系数，含义为每像素对应的角度，所述A＝视野/像素值，所述b与参考帧的绝对角度有关。本专利技术另外提供一种灰度投影稳像中参考帧更新系统，所述系统包括：图像获取模块，用于获取所述当前帧、所述当前帧的参考帧、所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图；匹配模块，用于通过移动所述当前帧的灰度投影直方图对所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图进行匹配，得到所述当前帧的灰度投影直方图的平移量；差分图获取模块，用于获取所述当前帧和参考帧的差分图；计算模块，用于根据所述当前帧和参考帧的差分图计算所述差分图的像素点平均值；阈值获取模块，用于获取所述差分图的像素点平均值的阈值；判断模块，用于判断所述差分图的像素点平均值是否大于所述差分图的像素点平均值的阈值，得到判断结果；第一确定模块，用于当判断结果表示当所述像素点平均值大于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧的参考帧作为下一帧的参考帧；第二确定模块，用于当判断结果表示所述像素点平均值小于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧作为下一帧图像的参考帧。可选的，所述图像获取模块具体包括：灰度值获取单元，用于获取所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的行灰度投影值和所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的列灰度投影值。可选的，所述阈值获取模块模块具体包括：惯性测量单元输出角度获取单元，用于获取所述惯性测量单元的输出角度；图像设备输出角度获取单元，用于获取所述图像设备的输出角度；输出角度比较单元，用于比较所述图像设备的输出角度和所述惯性测量单元的输出角度；计算单元，用于根据所述惯性测量单元的输出角度和所述摄像设备的输出角度，得到起始误差角度，所述起始误差角度为所述惯性测量单元的输出角度和所述摄像设备的输出角度开始存在误差时的角度；阈值计算单元，用于根据所述起始误差角度计算所述差分图像素点平均值的阈值。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术中的该方法和系统，首先通过移动所述当前帧的灰度投影直方图对所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图进行匹配进而获取所述当前帧和参考帧的差分图，计算所述差分图的像素点平均值；获取所述差分图的像素点平均值的阈值；通过判断所述差分图的像素点平均值是否大于所述差分图的像素点平均值的阈值，进而判断是否将所述当前帧作为下一帧图像的参考帧。本专利技术中的该方法和系统根据实际情况来更新参考帧，避免了参考帧更新不及时导致方法失效，参考帧更新频繁，浪费计算资源，导致运算速度下降，匹配出错，稳像效果大打折扣。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，其特征在于，所述方法包括：

【技术特征摘要】
1.一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧和当前帧的参考帧；获取所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图，所述当前帧的灰度投影直方图用S1表示，所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图用S2表示；通过移动所述S1对所述S1和所述S2进行匹配，得到所述S1的平移量；根据所述S1的平移量，获取所述当前帧和所述参考帧的差分图；根据所述差分图，计算所述差分图的像素点平均值；获取所述差分图的像素点平均值的阈值；判断所述差分图的像素点平均值是否大于所述差分图的像素点平均值的阈值，当所述像素点平均值大于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧的参考帧作为下一帧的参考帧；当所述像素点平均值小于所述差分图的像素点平均值的阈值时，将所述当前帧作为下一帧图像的参考帧。2.根据权利要求1所述的一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，其特征在于，所述获取所述当前帧的灰度投影直方图和所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图具体包括：所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的行灰度投影值的计算公式为：Gi表示图像该行第i个点的灰度值；c表示图像的列数；所述当前帧的灰度投影直方图、所述当前帧的参考帧的灰度投影直方图的列灰度投影值的计算公式为：Gi表示图像该列第i个点的灰度值；r表示图像的行数。3.根据权利要求1所述的一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，其特征在于，所述通过移动所述S1对所述S1和所述S2进行匹配，得到所述S1的平移量具体包括：1)程序初始化；2)初始化行序号，r＝0；3)将所述S1移动r个像素点，判断所述S1各行是否在所述S2的重叠区域；4)若所述S1各行在所述S2的重叠区域，则将所述S1和S2对应的行灰度值做差，若所述S1各行不在所述S2的重叠区域，则直接读取所述S1该行的灰度值；5)将所述S1和S2对应的行灰度值的差值和所述S1该行的灰度值累加至变量SumY；6)将所述r和所述sumY成对排列；7)比较所述r与所述S1总行数的大小，若r小于等于所述S1的总行数，r＝r+1,返回步骤3)，若r大于所述S1的总行数，则执行下一步骤；8)将所述SumY变量由小到大排序，输出SumY最小时对应的r值。4.根据权利要求1所述的一种灰度投影稳像中参考帧更新方法，其特征在于，所述获取所述差分图的像素点平均值的阈值具体包括：将图像设备采集到的第一帧作为参考帧，将除所述参考帧以外的其他帧作为当前帧，采用惯性测量单元作为测量工具，测量所述图像设备的角度；获取所述惯性测量单元的输出角度；获取所述图像设备的输出角度；比较所述惯性测量单元的输出角度和所述图像设备的输出角度，得到误差角度值；当所述误差角度值等于所述预先设定误差值的时，根据所述误差角度值得到所述差分图...

【专利技术属性】
技术研发人员：马越，高阳，梁红杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11