The invention discloses a kind of human finger system based on pneumatic muscles, which simulates the movement of finger joints with the pneumatic muscles to simulate human muscles, and has the function of fully simulating human fingers and hand movement. The humanoid finger system is mainly composed of a fixing plate, a connecting shaft, a belt pulley, a V belt and pneumatic muscles. The combination of the single joint to the pulleys and the pulleys is driven by a group of pulling muscles at the same time to drive multiple joints, thus realizing the simultaneous adjustment of the pneumatic muscles to realize multiple joint angles and stiffness simultaneously, reducing the number of pulling muscles, and switching the fingers, grasping, grasping, and projectile. The invention is driven by pneumatic muscles and has the characteristics of compact structure, simple control, good flexibility, large output force and adjustable stiffness, and can be used in the fields of object grabbing, teaching demonstration, part handling and so on. One
【技术实现步骤摘要】
一种基于气动肌肉的仿人手指系统
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种基于气动肌肉的仿人手指系统。
技术介绍
人的手关节结构及其错综复杂,针对形状不同的物体可以实现握、抓、弹等动作,分布不均的肌肉在这些动作中相互协调以实现上述动作。中国专利201210408685.4、201520996639.X、201610921761.X和201621204358.7采用电机加连杆机构驱动仿人手,中国专利201210551850.1电机加齿轮驱动仿人手,上述仿人手刚性大、关节摩擦力大、协调性差、输出力的大小收电机大小的限制。中国专利201710414708.5和201520315466.0分别采用液压缸和气缸设计仿人机械手,但是其尺寸较大、刚性大。中国专利201610690944.5和201710116913.3分别采用胶管和形状记忆合金驱动仿人机械手,其柔性得到了较大的改善,但是难以实现精确的位姿控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷,提供了一种基于气动肌肉仿人手指,本专利技术结构紧凑,控制简单、柔顺性好、输出力大等。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案是:一种基于气动肌肉仿人手指系统,它包括:一种基于气动肌肉的仿人手指系统,其特征在于,该手指系统为左右对称结构,且分为上中下三段骨头,每一段骨头均包括位于两侧的左侧固定板和右侧固定板,所述的左侧固定板和右侧固定板平行放置,且其对应的两端均通过固定杆固定连接,所述的第一段骨头的左侧固定板和右侧固定板的上端之间还可转动连接第一转动轴8,所述的第一转动轴8上的左半部分,从左到右依次固定设置 ...
【技术保护点】
1.一种基于气动肌肉的仿人手指系统,其特征在于,该手指系统为左右对称结构,且分
【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉的仿人手指系统,其特征在于,该手指系统为左右对称结构,且分为上中下三段骨头,每一段骨头均包括位于两侧的左侧固定板和右侧固定板,所述的左侧固定板和右侧固定板平行放置,且其对应的两端均通过固定杆固定连接,所述的第一段骨头的左侧固定板和右侧固定板的上端之间还可转动连接第一转动轴(8),所述的第一转动轴(8)上的左半部分,从左到右依次固定设置带轮一(11)、第二段骨头左侧固定板(6)、带轮二(10)、带轮三(9);所述的第二段骨头的左侧固定板(6)和右侧固定板的上端之间还可转动连接第二转动轴(3),所述的第二转动轴(3)上的左半部分,从左到右依次固定设置带轮四(2)、带轮五(4)和第三段骨头左侧固定板(1)。所述的第一段骨头的左半部分还包括气动肌肉一(15)、气动肌肉二(16)、气动肌肉三(18)、气动肌肉四(19)、气动肌肉五(21)、气动肌肉六(34),它们的一端均通过固定件固定在所述的第一段骨头的左侧固定板(14)的下端,所述的气动肌肉一(15)和气动肌肉二(16)的另一端均与皮带一(12)连接,通过皮带一(12)形成拮抗肌驱动所述的带轮一(11)正反转,所述的气动肌肉三(18)和气动肌肉四(19)的另一端均与皮带二(13)连接,通过皮带二(13)形成拮抗肌驱动所述的带轮二(10)正反转,所述的气动肌肉五(21)和气动肌肉六(34)的另一端均与皮带四(7)连接,通过皮带四(7)形成拮抗肌驱动所述的带轮四(2)正反转,所述...
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