一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人，包括一组径向视觉单元和一组轴向视觉单元，所述径向视觉单元包括径向摄像单元、元件爪槽中线识别模块和元件爪槽边缘识别模块，所述径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接；所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块和轴向摄像单元，所述元件中心识别模块与轴向摄像单元连接；所述径向摄像单元和轴向摄像单元分别设有自清洁装置。能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率；自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。

A machine vision device with self-cleaning function and grasping robot

The utility model discloses a machine vision device and a grab robot with self cleaning function, including a group of radial visual units and a group of axial visual units. The radial vision unit includes a radial camera unit, a line recognition module in the element claw slot and a component claw groove edge recognition module. The radial camera unit is divided into two parts. The element center recognition module and the axial camera unit are connected with the component center recognition module and the axial camera unit, and the component center recognition module is connected with the axial camera unit, and the radial pickup unit and the axial camera unit are respectively equipped with a self cleaning device. It can identify the specific position of the workpiece in a small range, realize the precise grasping of the workpiece, avoid the damage of the workpiece, reduce the scrap rate, automatically clean the glass of the camera, remove the attached dust, and improve the clarity of the camera image.

【技术实现步骤摘要】
一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种具有自清洁功能的机器视觉装置。
技术介绍
随着制造业自动化程度发展越来越快，工业用机器人的应用更加广泛，可有效减少人工劳动力，且能够调高生产效率和精确性。但目前抓取机器人存在定位不准确以及制造复杂等不利因素，生产线工件流动时会存在定位偏差，导致机器人爪手难以准确抓取工件指定抓取部位，导致工件损伤，故一种装置简单、定位智能的基于机器视觉的抓取机器人的研制十分必要；并且需要克服灰尘附着影响机器视觉的问题。
技术实现思路
技术的目的：本技术公开一种具有自清洁功能的机器视觉装置，能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率；自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。技术方案：为了实现以上目的，本技术公开了一种具有自清洁功能的机器视觉装置，包括一组径向视觉单元和一组轴向视觉单元，所述径向视觉单元包括径向摄像单元、元件爪槽中线识别模块和元件爪槽边缘识别模块，所述径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接；所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块和轴向摄像单元，所述元件中心识别模块与轴向摄像单元连接；所述径向摄像单元和轴向摄像单元分别设有自清洁装置。进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述自清洁装置包括分别设置在径向摄像单元和轴向摄像单元一侧的气缸、清洗液装置和清洁条，所述清洁条与径向摄像单元和轴向摄像单元的透明外表层接触，并且与气缸的顶杆连接。进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述自清洁装置包括气吹装置。进一步的，上述一种具有自清洁功能的机器视觉装置，所述清洗液装置与清洁条接触的一侧设有一组导流管。本技术公开一种抓取机器人，包括基座、主轴、主轴座、连杆、连接件、控制台、气动杆、一组爪手定位块和一组爪手，还包括上述具有自清洁功能的机器视觉装置，所述具有自清洁功能的机器视觉装置设置在控制台上。进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括主控单元、供电单元、径向移动控制单元和主轴旋转控制单元，所述主控单元分别与供电单元、径向移动控制单元、主轴旋转控制单元、径向视觉单元、轴向视觉单元连接。进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括径向直线电机和主轴旋转电机，所述径向移动控制单元与径向直线电机连接，径向直线电机分别与爪手定位块、爪手连接；所述主轴旋转控制单元与主轴旋转电机连接，主轴旋转电机与主轴连接。进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括元件计数单元和元件计数显示面板，元件计数单元与轴向摄像单元连接。进一步的，上述一种抓取机器人，所述控制台还包括表面除尘模块，表面除尘模块与元件中心识别模块连接，控制台底部还连接有环形气孔。上述技术方案可以看出，本技术具有如下有益效果：结构简单且操作方便，能够有效减少人工劳动力，降低人工成本。能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率。能够实现对表面粗糙度要求较高的元件顶面进行吹气除尘，提高工件生产效率和质量。具有产品生产计数功能，对于生产订单的数量与实际生产数量差异有辅助确认作用。摄像单元设置自清洁装置，可自动进行对于摄像头玻璃的清洁，去除附着的灰尘，提高摄制图像的清晰度。附图说明图1为本技术所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置的结构示意图；图2为本技术所述的一种抓取机器人的结构示意图；图3为本技术所述的一种抓取机器人爪手部分放大示意图；图4为本技术所述的一种抓取机器人控制逻辑原理框图。图中：1-基座，2-主轴，3-主轴座，4-连杆，5-连接件，6-控制台，7-气动杆，8-爪手定位块，9-爪手，10-主控单元，11，供电单元，12-径向移动控制单元，13-主轴旋转控制单元，14-径向视觉单元，15-轴向视觉单元，16-径向摄像单元，17-元件爪槽中线识别模块，18-元件爪槽边缘识别模块，19-元件中心识别模块，20-轴向摄像单元，21-元件计数单元，22-元件计数显示面板，23-表面除尘模块，24-环形气孔,25-自清洁装置，26-气缸，27-清洗液装置，28-清洁条，29-气吹装置，30-导流管，100-径向直线电机，200-主轴旋转电机。具体实施方式下面结合附图，对本技术具体实施方式进行详细的描述。实施例本技术的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，如图1至图4所示，包括一组径向视觉单元14和一组轴向视觉单元15，所述径向视觉单元14包括径向摄像单元16、元件爪槽中线识别模块17和元件爪槽边缘识别模块18，所述径向摄像单元16分别与元件爪槽中线识别模块17、元件爪槽边缘识别模块18连接；所述轴向视觉单元15包括元件中心识别模块19和轴向摄像单元20，所述元件中心识别模块19与轴向摄像单元20连接；所述径向摄像单元16和轴向摄像单元20分别设有自清洁装置25。所述自清洁装置25包括分别设置在径向摄像单元16和轴向摄像单元20一侧的气缸26、清洗液装置27和清洁条28，所述清洁条28与径向摄像单元16和轴向摄像单元20的透明外表层接触，并且与气缸26的顶杆连接。所述自清洁装置25包括气吹装置29。所述清洗液装置27与清洁条28接触的一侧设有一组导流管30。本技术的一种抓取机器人，包括基座1、主轴2、主轴座3、连杆4、连接件5、控制台6、气动杆7、一组爪手定位块8和一组爪手9，还包括上述具有自清洁功能的机器视觉装置，所述具有自清洁功能的机器视觉装置设置在控制台6上。本实施例中所述控制台6还包括主控单元10、供电单元11、径向移动控制单元12和主轴旋转控制单元13，所述主控单元10分别与供电单元11、径向移动控制单元12、主轴旋转控制单元13、径向视觉单元14、轴向视觉单元15连接。本实施例中所述控制台6还包括径向直线电机100和主轴旋转电机200，所述径向移动控制单元12与径向直线电机100连接，径向直线电机100分别与爪手定位块8、爪手9连接；所述主轴旋转控制单元13与主轴旋转电机200连接，主轴旋转电机200与主轴2连接。本实施例中所述控制台6还包括元件计数单元21和元件计数显示面板22，元件计数单元21与轴向摄像单元20连接。本实施例中所述控制台6还包括表面除尘模块23，表面除尘模块23与元件中心识别模块19连接，控制台6底部还连接有环形气孔24。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：包括一组径向视觉单元（14）和一组轴向视觉单元（15），所述径向视觉单元（14）包括径向摄像单元（16）、元件爪槽中线识别模块（17）和元件爪槽边缘识别模块（18），所述径向摄像单元（16）分别与元件爪槽中线识别模块（17）、元件爪槽边缘识别模块（18）连接；所述轴向视觉单元（15）包括元件中心识别模块（19）和轴向摄像单元（20），所述元件中心识别模块（19）与轴向摄像单元（20）连接；所述径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）分别设有自清洁装置（25）。

【技术特征摘要】
1.一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：包括一组径向视觉单元（14）和一组轴向视觉单元（15），所述径向视觉单元（14）包括径向摄像单元（16）、元件爪槽中线识别模块（17）和元件爪槽边缘识别模块（18），所述径向摄像单元（16）分别与元件爪槽中线识别模块（17）、元件爪槽边缘识别模块（18）连接；所述轴向视觉单元（15）包括元件中心识别模块（19）和轴向摄像单元（20），所述元件中心识别模块（19）与轴向摄像单元（20）连接；所述径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）分别设有自清洁装置（25）。2.根据权利要求1所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述自清洁装置（25）包括分别设置在径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）一侧的气缸（26）、清洗液装置（27）和清洁条（28），所述清洁条（28）与径向摄像单元（16）和轴向摄像单元（20）的透明外表层接触，并且与气缸（26）的顶杆连接。3.根据权利要求1或2所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述自清洁装置（25）包括气吹装置（29）。4.根据权利要求2所述的一种具有自清洁功能的机器视觉装置，其特征在于：所述清洗液装置（27）与清洁条（28）接触的一侧设有一组导流管（30）。5.一种抓取机器人，其特征在于：包括基座（1）、主轴（2）、主轴座（3）、连杆（4）、连接件（5）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐臣坤，赵现朝，张家奇，
申请(专利权)人：苏州阿甘机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32