The utility model relates to a self balancing ball robot which is easy to disassemble and move, including a shell, a plastic platform, a DC motor with two phase photoelectric encoder with a dual phase encoder, a power drive device, a shock absorber, a main control unit, a communication sensing device, a two rubber wheel, and three universal wheels. The control unit and the communication sensing device, the plastic platform is located at the two center symmetrical position of the upper end face of the plastic platform, respectively set two universal wheel, the plastic platform is connected with the shell through the shock absorber, and the shock resistance device is set at one end of the shell as a universal wheel, and the two DC electricity is set on the lower end face of the plastic platform. The machine and the power driving device are respectively connected to the output shaft of the two direct current motor and are contacted with the inner wall of the shell respectively. The two rubber wheel is correspondingly connected to the output shaft of the DC motor. The beneficial effect is to prevent the robot from skidding easily in the movement, and also to ensure that the robot has a certain earthquake proof function, which is convenient for the robot to disassemble and disassemble, so as to facilitate the maintenance and debugging of the later stage.
【技术实现步骤摘要】
一种易拆装移动的自平衡球型机器人
本技术涉及机器人,尤其涉及一种易拆装的自平衡球型机器人。
技术介绍
球型机器人的理念已经被提出很久,球型机器人均采用封闭式结构,该封闭式结构在遇到故障或者调试时具有拆装困难的问题,很难做到兼顾封闭性与拆装方便。此外球体在运动中易打滑的问题、内部设备防震方面的问题,故需要提供一种球型机器人以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服上述
技术介绍
问题提及的不足,提供了一种易拆装的自平衡球型机器人,具体由以下技术方案实现:所述易拆装移动的自平衡球型机器人,包括壳体、塑料平台、两带有双相光电编码器的直流电机、电源驱动装置、避震装置、主控单元、通信传感装置、两橡胶轮以及三个万向轮,所述塑料平台的上端面设有所述主控单元与通信传感装置,塑料平台位于上端面的两中心对称位置上分别对应地设置两个所述万向轮,塑料平台通过避震装置与壳体连接,避震装置相对于壳体的一端设置为剩余的一个所述万向轮,所述塑料平台上的下端面上设置所述两直流电机与电源驱动装置,两橡胶轮分别对应地连接在两直流电机的输出轴上且与壳体的内壁接触,电源驱动装置分别与两直流电机、主控单元以及通信传感装置电连接,所述主控单元与双相光电编码器以及通信传感装置通信连接。所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于,还包括至少三根铜柱,通信传感装置通过铜柱设置于主控单元的上方。所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于,所述主控单元采用TM32F407ZGT6芯片。所述易拆装移动的自平衡球型机器人的进一步设计在于,所述塑料平台上还设有立柱,所述塑料平台通过所述立柱与避震装 ...
【技术保护点】
一种易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:包括壳体、塑料平台、两带有双相光电编码器的直流电机、电源驱动装置、避震装置、主控单元、通信传感装置、两橡胶轮以及三个万向轮,所述塑料平台的上端面设有所述主控单元与通信传感装置,塑料平台位于上端面的两中心对称位置上分别对应地设置两个所述万向轮,塑料平台通过避震装置与壳体连接,避震装置相对于壳体的一端设置为剩余的一个所述万向轮,所述塑料平台上的下端面上设置所述两直流电机与电源驱动装置,两橡胶轮分别对应地连接在两直流电机的输出轴上且与壳体的内壁接触,电源驱动装置分别与两直流电机、主控单元以及通信传感装置电连接,所述主控单元与双相光电编码器以及通信传感装置通信连接。
【技术特征摘要】
1.一种易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:包括壳体、塑料平台、两带有双相光电编码器的直流电机、电源驱动装置、避震装置、主控单元、通信传感装置、两橡胶轮以及三个万向轮,所述塑料平台的上端面设有所述主控单元与通信传感装置,塑料平台位于上端面的两中心对称位置上分别对应地设置两个所述万向轮,塑料平台通过避震装置与壳体连接,避震装置相对于壳体的一端设置为剩余的一个所述万向轮,所述塑料平台上的下端面上设置所述两直流电机与电源驱动装置,两橡胶轮分别对应地连接在两直流电机的输出轴上且与壳体的内壁接触,电源驱动装置分别与两直流电机、主控单元以及通信传感装置电连接,所述主控单元与双相光电编码器以及通信传感装置通信连接。2.根据权利要求1所述的易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:还包括至少三根铜柱,通信传感装置通过铜柱设置于主控单元的上方。3.根据权利要求1所述的易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:所述主控单元采用TM32F407ZGT6芯片。4.根据权利要求1所述的易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:所述塑料平台上还设有立柱,所述塑料平台通过所述立柱与避震装置连接。5.根据权利要求4所述的易拆装移动的自平衡球型机器人,其特征在于:所述避震装置为弹簧,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:薛磊,吴晗,李家钊,徐开芸,
申请(专利权)人:南京工程学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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