移动机器人双摄像头人脸识别装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人双摄像头人脸识别装置及方法。本发明专利技术的移动机器人双摄像头人脸识别装置包括机器人本体，第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头固定设置在机器人本体上，用于识别全局环境进行实时的图像采集与处理；所述机器人本体对所述第二摄像头进行方位调节和变焦调节；所述第二摄像在进行位置调节后进行图像的获取；所述机器人本体根据所述第二摄像头获取的图像进行人脸识别。本发明专利技术还公开了一种移动机器人双摄像头人脸识别方法。本发明专利技术提供的移动机器人双摄像头人脸识别装置和方法能提高对人脸对象识别的准确率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人双摄像头人脸识别装置及方法
本专利技术涉及机器人人脸识别
，特别涉及一种移动机器人双摄像头人脸识别装置和方法。
技术介绍
随着自动化技术快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。机器人主要用于工业生产线上，用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务。但是越来越多的轻型，灵活的机器人走入到人群中，和人近距离的接触，与人直接通过肢体，语音，图像等交流。其中人脸识别是应用在人机交互中一个很重要的环节，通过面部特征来区分交互的对象，是体现机器人人性化的一个基础。人脸识别一般都是通过摄像头来采集图像，在图像中找到人脸，在分析人脸的特性，从数据库中寻找匹配的数据，匹配率超过一定阈值便可认为匹配成功。现有的人脸识别技术一般都用在门禁的身份认证，电子设备的解锁或者安防网络中的人员筛查等。这些使用场景中，一般摄像头都是静止不动、定焦的，以“守株待兔”的模式等待人脸到达指定的区域，再进行识别。而在智能移动机器人中，机器人是需要实时移动的，即使识别到人，也不一定会停止。同时也不能要求环境中的入主动走到机器人面前的固定位置，这样传统的人脸识别的方法应用到移动机器人中，就会引起成功率的大大降低，因为人脸不能完美的进入到摄像头的既定识别区域。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种移动机器人双摄像头人脸识别装置。所述移动机器人双摄像头人脸识别装置包括：机器人本体，第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头固定设置在机器人本体上，用于识别全局环境进行实时的图像采集与处理，并在识别到人脸之后，将人脸的局部在全局图像的位置与比例信息传送给第二摄像头和机器人本体；所述机器人本体在接收到第一摄像头传送的人脸的局部在全局图像的位置与比例信息后对所述第二摄像头进行方位调节和变焦调节；所述第二摄像头可调节地安装在所述机器人本体上，并在所述机器人本体的控制下进行位置调节后进行图像的获取；所述机器人本体根据所述第二摄像头获取的图像进行人脸识别。在一些实施例中，所述对第二摄像头进行方位调节和变焦调节具体为调节所述第二摄像头的俯仰角与航向角使得第二摄像头正对人脸。在一些实施例中，所述机器人本体上设置有可调底座，所述第二摄像头设置在所述可调底座上。在一些实施例中，所述可调底座是由两个舵机构成的可以调节摄像头的俯仰角与航向角的二自由度云台。在一些实施例中，所述第一摄像头使用定焦模式，所述第二摄像头采用高清照相模式。在一些实施例中，所述第二摄像头具有变焦功能，所述第二摄像头的焦距根据第一摄像头图像中人脸的大小来估算人脸距离机器人的距离来调整。为达到上述目的，本专利技术的另一个目的在于提出一种移动机器人双摄像头人脸识别方法。所述移动机器人双摄像头人脸识别方法包括以下步骤：第一摄像头识别全局环境进行实时的图像采集与处理；在识别到人脸之后，通过传输人脸的局部在全局图像的位置与比例信息来对第二摄像头进行方位调节和变焦调节并进行图像的获取；根据所述第二摄像头获取的图像进行人脸特征的提取，数据匹配，完成人脸的个体识别。在一些实施例中，所述对第二摄像头进行方位调节和变焦调节具体为调节所述第二摄像头的俯仰角与航向角使得第二摄像头正对人脸。在一些实施例中，其特征在于，所述第一摄像头使用定焦模式，所述第二摄像头采用高清照相模式。在一些实施例中，所述第二摄像头具有变焦功能，所述第二摄像头的焦距根据第一摄像头图像中人脸的大小来估算人脸距离机器人的距离来调整。本专利技术提供的移动机器人双摄像头人脸识别装置和方法能提高对人脸对象识别的准确率。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术一个实施例的移动机器人双摄像头人脸识别装置的结构示意图；图2为根据本专利技术一个实施例的移动机器人双摄像头人脸识别方法的流程图；图3为根据本专利技术一个实施例的通过照相机基本成像原理估算人脸方位示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的人脸在第一摄像头图像比例计算示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。参照下面的描述和附图，将清楚本专利技术的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本专利技术的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本专利技术的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本专利技术的实施例的范围不受此限制。相反，本专利技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。下面参照图1-图3对本专利技术实施例提出的移动机器人双摄像头人脸识别装置和方法进行详细描述。如图1所示，为本专利技术一个实施例的移动机器人双摄像头人脸识别装置100。所述移动机器人双摄像头人脸识别装置100包括：机器人本体10，第一摄像头20和第二摄像头30；所述第一摄像头20固定设置在机器人本体10上，用于识别全局环境进行实时的图像采集与处理，并在识别到人脸之后，将人脸的局部在全局图像的位置与比例信息传送给第二摄像头30和机器人本体10；所述机器人本体10在接收到第一摄像头20传送的人脸的局部在全局图像的位置与比例信息后对所述第二摄像头30进行位置调节；所述第二摄像头30可调节地安装在所述机器人本体10上，并在所述机器人本体的控制下进行位置调节后进行图像的获取；所述机器人本体10根据所述第二摄像头30获取的图像进行人脸识别。在一些实施例中，所述对第二摄像头30进行位置调节具体为调节所述第二摄像头30的俯仰角与航向角使得第二摄像头30正对人脸。在一些实施例中，所述机器人本体10上设置有可调底座101，所述第二摄像头30设置在所述可调底座上101。在一些实施例中，所述可调底座101是由两个舵机构成的可以调节摄像头的俯仰角与航向角的二自由度云台。在一些实施例中，所述第一摄像头20使用定焦模式，所述第二摄像头30采用高清照相模式。在一些本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人双摄像头人脸识别装置，其特征在于，包括：机器人本体，第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头固定设置在机器人本体上，用于识别全局环境进行实时的图像采集与处理，并在识别到人脸之后，将人脸的局部在全局图像的位置与比例信息传送给第二摄像头和机器人本体；所述机器人本体在接收到第一摄像头传送的人脸的局部在全局图像的位置与比例信息后对所述第二摄像头进行方位调节和变焦调节；所述第二摄像头可调节地安装在所述机器人本体上，并在所述机器人本体的控制下进行位置调节后进行图像的获取；所述机器人本体根据所述第二摄像头获取的图像进行人脸识别。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人双摄像头人脸识别装置，其特征在于，包括：机器人本体，第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头固定设置在机器人本体上，用于识别全局环境进行实时的图像采集与处理，并在识别到人脸之后，将人脸的局部在全局图像的位置与比例信息传送给第二摄像头和机器人本体；所述机器人本体在接收到第一摄像头传送的人脸的局部在全局图像的位置与比例信息后对所述第二摄像头进行方位调节和变焦调节；所述第二摄像头可调节地安装在所述机器人本体上，并在所述机器人本体的控制下进行位置调节后进行图像的获取；所述机器人本体根据所述第二摄像头获取的图像进行人脸识别。2.如权利要求1所述的移动机器人双摄像头人脸识别装置，其特征在于，所述对第二摄像头进行方位调节和变焦调节具体为调节所述第二摄像头的俯仰角与航向角使得第二摄像头正对人脸。3.如权利要求1所述的移动机器人双摄像头人脸识别装置，其特征在于，所述机器人本体上设置有可调底座，所述第二摄像头设置在所述可调底座上。4.如权利要求3所述的移动机器人双摄像头人脸识别装置，其特征在于，所述可调底座是由两个舵机构成的可以调节摄像头的俯仰角与航向角的二自由度云台。5.如权利要求1所述的移动机器人双摄像头人脸识别装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏玉，徐方，邹风山，杨奇峰，姜铁程，宋吉来，孙秉斌，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21