辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。本实用新型专利技术利用旋转的转向喷嘴实现转向，对于流路的改变减少了电磁阀的应用，能有效适用于污水环境，减少因为电磁阀动作受影响带来的弊端，同时，在不需要转向时，转向喷嘴同样能执行挖藕功能，增强设备的整体性。

Auxiliary steering multi cylinder horizontal shaft excavated lotus root robot

The utility model discloses a auxiliary steering multi cylinder horizontal shaft digging lotus root digging robot, which comprises a controller, a floating body, a water pump device arranged on a floating body, and a scouring mechanism. The scour mechanism includes a collecting pipe arranged in the tail of a floating body and connected with the outlet of the pump water device, and a plurality of fixed sets are set at the set. The water pipe is connected with the water pipe at the bottom of the water pipe, and the steering nozzles are rotatably arranged at the end of the water collecting pipe and connected with the water pipe. The steering nozzle is driven and rotated to change the water outlet angle. The steering nozzle is arranged at one end of the water pipe or at both ends of the water collecting pipe. The utility model uses a rotating steering nozzle to realize the steering, reduces the application of the solenoid valve for the change of the flow path, can effectively apply to the sewage environment, reduces the malpractice caused by the action of the solenoid valve, and at the same time, when the steering is not needed, the steering nozzle can also perform the dug function and enhance the integrity of the equipment.

【技术实现步骤摘要】
辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人
本技术涉及农业机械
，特别是涉及一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人。
技术介绍
目前，由于我国莲藕产业的发展壮大，挖藕机研发的相关单位也在不断增多，市面也呈现了一些挖藕机。但是，多数挖藕机产品存在机器结构笨重、工作不稳定、损藕率高，效率低、造价成本也高等问题，且大部分挖藕机产品以挖掘湖藕(即藕田水深大于200mm)为主，不适宜丘陵地区浅水田藕的采收。中国专利CN205961850U公开了一种新型挖藕机，包括机体；所述机体下方设有浮船；所述机体上设有水泵，水泵的进水口连接有进水管，进水管的末端设有渣水过滤器；所述水泵的出水口设有出水管，出水管的末端连接有喷头装置；所述机体上设置有驱动喷头装置上下移动的操纵杆。但是，现有的挖藕机一般都需要人工操作，尤其是在转向时，操作困难，需要很大的转弯半径，导致采收效率低下，人工成本增加。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人。为实现本技术的目的所采用的技术方案是：一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。所述的转向喷嘴为L型，其可旋转的固定设置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定设置有与所述的转向喷嘴传动连接的转向电机，所述的转向电机与控制器通讯连结。所述的集水管包括中间的固定段以及沿其轴向设置在固定端一端或两端且与固定端保持连通的旋转段，所述的转向喷嘴设置在所述的旋转段上且与其连通，在所述的集水管的固定段上设置有转向电机，所述的转向电机与所述的旋转段传动连接以驱动旋转段转动并带动转向喷嘴转动。还包括固定设置在浮体上的且与控制器通讯连接的水位感测机构，所述的浮体后端固定设置有定位架，所述的冲刷装置固定设置在活动架上，所述的活动架设置在所述的定位架上且所述的活动架与所述的定位架间设置有导向驱动机构以实现所述的上下移动。所述的泵水装置包括设置在浮体中部且与所述的控制器通讯连结的发动机，与所述的发动机传动连接的涡流式水泵，所述的水泵的进水口侧设置有进水格栅，所述的水泵的叶轮轴穿出所述的进水格栅并在端部固定设置有绞碎刀片。浮体中部形成有槽孔，所述的水泵的进水口被定位在所述的槽孔内，水泵的进水口侧设置有与所述的控制器通讯连结的水位传感器。还包括与所述的水泵固定连接的齿轮箱，所述的水泵的壳体内设置有水封机构，所述的水封机构包括设置在叶轮轴上的动密封环，套设在所述的叶轮轴上且与所述的动密封环顶持接触的静密封环，齿轮箱与壳体的叶轮间的传动轴上设置有外套筒，在外套筒内设置有漏水传感器。所述泵水装置设置有手控或者与所述的控制器通讯连接的离合机构。包括以下步骤，1)控制器输出控制，转向喷嘴受驱动转动以改变出水角度；2)浮体在反作用力作用下转向。在转向控制前还包括以下步骤，11)启动时先自检，自检通过后离合机构断开并启动泵水装置，当达到预定条件后离合机构控制连通动力；12)水位感测机构感测水位深度并控制活动架向下移动至预定深度；13)冲刷管喷水进行冲洗式挖藕同时实现自行走。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术利用旋转的转向喷嘴实现转向，对于流路的改变减少了电磁阀的应用，能有效适用于污水环境，减少因为电磁阀动作受影响带来的弊端，同时，在不需要转向时，转向喷嘴同样能执行挖藕功能，增强设备的整体性。附图说明图1所示为本技术的挖藕机器人的斜视图；图2所示为图1所示的侧视图；图3所示为图1所示的仰视图；图4所示为水泵分解结构示意图；图5所示为水密封机构示意图；图6所示为离合机构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图所示，本技术的一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，包括控制器1，浮体2，固定设置在浮体上的泵水装置3，以及冲刷机构4，所述的冲刷机构包括与所述的泵水装置的出水口连通的集水管41，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管42，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴43，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。其中，所述的转向喷嘴可以为一个，两个，或者多个为一组，多个分为两组等任意数量，其通过转动改变与水平面的夹角，即，转动的时候会改变其在竖直面内的投影角度，借助喷水产生的反作用力，即可为转向提供动力，实现辅助甚至自动转向，具体转向可由一侧的前推力或后推力实现，也可由两侧前推力和后推力配合实现，也可由两侧同向不同大小的推力实现以实现大直径转向等。本技术利用旋转的转向喷嘴实现转向，对于流路的改变减少了电磁阀的应用，能有效适用于污水环境，减少因为电磁阀动作受影响带来的弊端，同时，在不需要转向时，转向喷嘴同样能执行挖藕功能，增强设备的整体性。作为其中一个具体实施方式，所述的转向喷嘴43为L型，其为两个且分别可旋转的固定设置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定设置有与所述的转向喷嘴传动连接的转向电机。转向喷嘴与冲刷管的大小等可进行适配性设置以便进行正常的挖藕，不同点即在于转向喷嘴受驱动能转动并能产生较大的前推力或后推力以实现协助转向。当然，还可采用集水管局部转动的方式，所述的集水管包括中间的固定段以及沿其轴向设置在固定端一端或两端且与固定端保持连通的旋转段，所述的转向喷嘴设置在所述的旋转段上且与其连通。在所述的集水管的固定段上设置有转向电机，所述的转向电机与所述的旋转段传动连接。采用端部转动，可实现多个转向喷嘴同时同步转向，可实现快速转向。进一步地，上述转向借助的是转向喷嘴的转动，因为冲刷管本身都具有朝后的倾斜以借助反作用力实现自助滑行，则本技术还可依靠对水流控制实现自动转向，如，集水管中间是隔开的，分别通过阀门经管路与水泵的出水口连通，正常工作，两侧都正常进水，当需要转向时，一侧断水，另一侧水压增大，推动力增加即可实现转向。同时，为实现远程控制，实现设备的遥控或自动工作，还包括与所述的控制器通讯连结的遥控器，与所述的控制器通讯连结的定位机构，以及与云服务平台通讯连接的通讯模块。所述的定位机构如GPS或北斗定位芯片等，所述的控制器采集当前挖藕机器人的位姿信息和状态信息，如当前输出马力，水位、油量等，同时，控制器并可输出控制，如控制转向喷嘴转向、泵水装置的启停等，并经过通讯模块传送至云平台，便于进行数据的计算和存储，通过云平台可以实现超远程的控制，提高租赁或者远程服务。云平台的具体实现可基于阿里云、华为云等商业云服务，也可自己组建，具体实现与现有技术类似，在此不再展开描述。通过定位配合遥控或者云平台的应用，增强了对挖藕机的控制，而且利用定位可实现自动轨迹运行，减少人工。同时，在集水管或者水泵出口设置有与所述的控制器通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，其特征在于，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。

【技术特征摘要】
1.一种辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，其特征在于，包括控制器，浮体，设置在浮体上的泵水装置，以及冲刷机构，所述的冲刷机构包括设置在浮体尾部且与所述的泵水装置的出水口连通的集水管，多个固定设置在集水管底部且与所述的集水管连通的冲刷管，以及可转动地设置在集水管端部且与其连通的转向喷嘴，所述的转向喷嘴受驱动转动以改变其出水角度，所述的转向喷嘴设置在所述的集水管一端或者设置在集水管两端。2.如权利要求1所述的辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，其特征在于，所述的转向喷嘴为L型，其可旋转的固定设置在所述的集水管端部，在所述的集水管上固定设置有与所述的转向喷嘴传动连接的转向电机，所述的转向电机与控制器通讯连结。3.如权利要求1所述的辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，其特征在于，所述的集水管包括中间的固定段以及沿其轴向设置在固定端一端或两端且与固定端保持连通的旋转段，所述的转向喷嘴设置在所述的旋转段上且与其连通，在所述的集水管的固定段上设置有转向电机，所述的转向电机与所述的旋转段传动连接以驱动旋转段转动并带动转向喷嘴转动。4.如权利要求1-3任一项所述的辅助转向式多缸平轴卧式挖藕机器人，其特征在于，还包括固定设置在浮体上的且与控制器通讯连接的水位感测机构，所述的浮体后端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋加龙，张卫华，于杰，
申请(专利权)人：宋加龙，
类型：新型
国别省市：山东,37