一种农业水培蔬菜收割再处理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，包括底板、顶板、支撑气缸、收割装置、辅助装置、抓取装置与烘干研磨装置，所述底板上安装有支撑气缸，支撑气缸顶端安装有顶板，顶板上从左往右安装有收割装置与抓取装置，收割装置下端安装有辅助装置，且辅助装置与烘干研磨装置从左往右依次安装在底板上。本发明专利技术可以解决现有水培蔬菜收获以及对根部进行再处理过程中存在的人工依赖程度高、人工成本高、工作效率低、存在安全隐患、处理复杂等问题，可以实现水培蔬菜自动化收获、再处理的功能，具有自动化程度高、人工成本低、工作效率高、无安全隐患与操作简便等优点。

A kind of agricultural hydroponic vegetable harvesting and reprocessing robot

The invention relates to an agricultural hydroponic vegetable harvesting and reprocessing robot, including a floor, a roof, a supporting cylinder, a harvesting device, an auxiliary device, a grab device, and a drying and grinding device. The support cylinder is installed on the floor, the top is mounted on the top of the cylinder, the top is installed with the harvesting device and the grabbing from the left to the right. The auxiliary device is installed at the lower end of the harvester, and the auxiliary device and the drying and grinding device are installed on the floor from left to right. The invention can solve the problems of high artificial dependence, high labor cost, low work efficiency, hidden safety hidden danger and complicated treatment in the process of reprocessing the existing hydroponic vegetables, which can realize the automatic harvest and reprocessing of the hydroponic vegetable. It has high automation and artificial formation. Low cost, high efficiency, no hidden danger and easy operation.

【技术实现步骤摘要】
一种农业水培蔬菜收割再处理机器人
本专利技术涉及农业水培蔬菜加工设备领域，具体的说是一种农业水培蔬菜收割再处理机器人。
技术介绍
水培指植物大部分根系直接生长在营养液液层中的无土栽培方式。主要有：营养液模技术，植物被种植与1-2cm厚的不停地循环流动的浅层营养液层上；深液流技术，营养液层深度最少4-5cm,最深8-10cm，有时甚至更深，营养液按设定频率循环流动；浮板水培技术，在较深(5-6cm)的营养液液层中放置一块上铺无纺布的泡沫塑料，根系生长在湿润的无纺布上。水培蔬菜的特点主要有根系以乳白色毛细根为主，用以吸收水分和营养；根系适应水生环境，外围有部分气生根，用以吸收氧气；生长周期短，上市早。目前水培蔬菜种植槽主要包括两个结构：营养液槽与栽培板，营养液槽与栽培板之间采用可拆卸方式连接，在水培蔬菜成熟时，将栽培板与营养液槽分开后再进行收获，此时水培蔬菜根部露出，在水培蔬菜成熟时，需要对水培蔬菜根部进行切除，之后再将切除根部后的水培蔬菜进行分拣，目前对根部的切除主要依靠人工，在对根部进行切除的过程中，容易造成割伤、划伤，工作过程中存在一定的安全隐患，而且通常被切除的根部不会再加以利用，而是被直接丢弃，造成了很大的浪费，为了解决上述问题，本专利技术提供了一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，可以对成熟后的水培蔬菜进行自动化切割、分拣以及再利用。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，可以解决现有水培蔬菜收获以及对根部进行再处理过程中存在的人工依赖程度高、人工成本高、工作效率低、存在安全隐患、处理复杂等问题，可以实现水培蔬菜自动化收获、再处理的功能，具有自动化程度高、人工成本低、工作效率高、无安全隐患与操作简便等优点。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，包括底板、顶板、支撑气缸、收割装置、辅助装置、抓取装置与烘干研磨装置，所述底板上安装有支撑气缸，支撑气缸顶端安装有顶板，顶板上从左往右安装有收割装置与抓取装置，收割装置下端安装有辅助装置，且辅助装置与烘干研磨装置从左往右依次安装在底板上；其中：所述收割装置包括分拣机构、剪切机构与放置箱，分拣机构安装在顶板上，分拣机构下端安装有剪切机构与放置箱，且剪切机构与放置箱均安装在底板上；通过剪切机构将水培蔬菜的根部切除，根部切除后的水培蔬菜被分拣机构分拣至放置箱内，无需人工进行切除与分拣，降低了劳动强度，且消除了人工进行切除时存在的安全隐患，保证了工作的安全性。所述辅助装置包括移动机构与收集筒，移动机构安装在底板下端，移动机构上端与收集筒紧贴；通过移动机构带动收集筒进行移动，收集筒则用来盛装被切除的根部，无需人工移动位置，减少了人工成本，提高了工作效率。所述抓取装置包括位置调节机构与抓取机构，位置调节机构安装在顶板上端，位置调节机构下端安装有抓取机构；通过位置调节机构对抓取机构位置进行调节，在移动至合适位置后，抓取机构将收集筒抓取，再根据工作需要将收集筒移动至指定位置，无需人工对收集筒进行搬运，降低了劳动强度，减少了工作量，提高了工作效率。所述烘干研磨装置包括箱体、烘干机构与研磨机构，箱体安装在底板上，箱体内安装有烘干机构与研磨机构，箱体侧壁中部开设有进料口，箱体侧壁下端开设有出料口；通过烘干机构对清洗过的根部进行烘干，烘干过后通过研磨机构对根部进行研磨，无需人工进行复杂操作，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述分拣机构包括电动滑块、安装板、升降气缸、工作板、分拣支链与导引滑轨，顶板上开设有滑槽，电动滑块通过滑动配合方式安装在滑槽内，电动滑块下端安装有安装板，安装板下端安装有升降气缸，升降气缸数量为二，两个升降气缸对称安装在安装板左右两侧，升降气缸另一端与工作板相连接，工作板上均匀安装有两个分拣支链，分拣支链通过滑动配合方式与导引滑轨相连接，导引滑轨数量为二，两个导引滑轨对称安装在工作板前后两侧；通过电动滑块带动整个分拣机构移动至合适位置后，再通过升降气缸的伸缩运动将分拣支链调节至合适高度，分拣支链将去除根部后的水培蔬菜进行分拣，并放入放置箱内，无需人工进行分拣，减少了工作量，降低了人工成本，提高了工作效率。所述分拣支链包括调节板、调节电动推杆、固定环架、连接杆与分拣环，工作板上均匀开设有调节滑槽，调节板通过滑动配合方式安装在调节滑槽内，调节板数量为二，两块调节板之间安装有调节电动推杆，调节电动推杆的中部与固定环架相连接，固定环架安装在工作板上，调节板下端与连接杆相连接，且位置相互对应的两个连接杆之间安装有分拣环，分拣环中部为可伸缩结构；通过调节电动推杆的伸缩运动带动调节板进行相应运动，从而控制分拣环的直径大小，实现对水培蔬菜的分拣功能，无需人工分拣，降低了劳动强度，提高了工作效率。所述剪切机构包括固定架、刀片、伸缩架、剪切气缸、固定座、支撑柱、支撑板与限位架，固定架安装在底板上，固定架数量为二，两个固定架之间相向安装有刀片，刀片数量为二，固定架顶端开设有滑动槽，刀片通过滑动配合方式安装在滑动槽内，且两个刀片之间连接有伸缩架，伸缩架数量为二，两个伸缩架对称安装在刀片左右两侧，伸缩架内壁上安装有剪切气缸，剪切气缸中部安装有固定座，固定座与固定架顶端相连接，两个固定架之间安装有支撑柱，支撑柱安装在底板上，支撑柱数量为四，四个支撑柱呈正方形排列，支撑柱顶端安装有支撑板，且位于左上方与右下方的支撑板上安装有限位架；将种植槽放置在支撑板上，并通过限位架对种植槽位置进行固定，再通过剪切气缸的伸缩运动带动刀片对水培蔬菜根部进行剪切，无需人工进行剪切，提高了工作效率，消除了在人工剪切过程中存在的安全隐患。所述移动机构包括安装架、移动电机、丝杠、移动块、直线导轨、托板与限位支架，底板上开设有移动槽，移动槽下端安装有安装架，安装架安装在底板下端，安装架内壁上安装有移动电机，移动电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接，丝杠另一端通过轴承安装在安装架内壁上，丝杠中部安装有移动块，移动块下端通过滑动配合方式与直线导轨相连接，直线导轨安装在安装架上，移动块上端安装有托板，托板上安装有限位支架，且限位支架内壁呈圆弧状结构；通过移动电机转动带动丝杠进行转动，在直线导轨的辅助作用下，移动块带动安装在托板上的限位支架进行往复直线运动，实现对工作位置的调节，无需人工移动位置，减少了工作量，降低了人工成本。所述收集筒包括壳体、侧板、开合板、开合架、开合气缸、支撑环架、开合滑块、抓取柱、限位卡槽、安装柱与旋转球，壳体紧贴在限位支架上，壳体左右两端安装有侧板，壳体上开设有开合滑槽，开合滑槽数量为二，且两个开合滑槽对称布置，且每个开合滑槽内均通过滑动配合方式安装有开合板，开合板前后两端均安装有开合架，开合架上开设有滑动口，滑动口内通过滑动配合方式安装有开合滑块，开合滑块通过铰链与开合气缸一端相连接，开合气缸安装在支撑环架内，支撑环架安装在侧板上，侧板上对称安装有两个抓取柱，且安装在壳体左端的侧板上安装有安装柱，安装柱上开设有转动口，转动口内安装有旋转球，安装在壳体右端的侧板上安装有限位卡槽，限位卡槽数量为二，两个限位卡槽对称布置；通过开合气缸的伸缩运动控制两块开合板之间间隙的大小，从而满足不同工作状态时的需要，可实现自动化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，包括底板(1)、顶板(2)、支撑气缸(3)、收割装置(4)、辅助装置(5)、抓取装置(6)与烘干研磨装置(7)，其特征在于：所述底板(1)上安装有支撑气缸(3)，支撑气缸(3)顶端安装有顶板(2)，顶板(2)上从左往右安装有收割装置(4)与抓取装置(6)，收割装置(4)下端安装有辅助装置(5)，且辅助装置(5)与烘干研磨装置(7)从左往右依次安装在底板(1)上；其中：所述收割装置(4)包括分拣机构(41)、剪切机构(42)与放置箱(43)，分拣机构(41)安装在顶板(2)上，分拣机构(41)下端安装有剪切机构(42)与放置箱(43)，且剪切机构(42)与放置箱(43)均安装在底板(1)上；所述辅助装置(5)包括移动机构(51)与收集筒(52)，移动机构(51)安装在底板(1)下端，移动机构(51)上端与收集筒(52)紧贴；所述抓取装置(6)包括位置调节机构(61)与抓取机构(62)，位置调节机构(61)安装在顶板(2)上端，位置调节机构(61)下端安装有抓取机构(62)；所述烘干研磨装置(7)包括箱体(71)、烘干机构(72)与研磨机构(73)，箱体(71)安装在底板(1)上，箱体(71)内安装有烘干机构(72)与研磨机构(73)。...

【技术特征摘要】
1.一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，包括底板(1)、顶板(2)、支撑气缸(3)、收割装置(4)、辅助装置(5)、抓取装置(6)与烘干研磨装置(7)，其特征在于：所述底板(1)上安装有支撑气缸(3)，支撑气缸(3)顶端安装有顶板(2)，顶板(2)上从左往右安装有收割装置(4)与抓取装置(6)，收割装置(4)下端安装有辅助装置(5)，且辅助装置(5)与烘干研磨装置(7)从左往右依次安装在底板(1)上；其中：所述收割装置(4)包括分拣机构(41)、剪切机构(42)与放置箱(43)，分拣机构(41)安装在顶板(2)上，分拣机构(41)下端安装有剪切机构(42)与放置箱(43)，且剪切机构(42)与放置箱(43)均安装在底板(1)上；所述辅助装置(5)包括移动机构(51)与收集筒(52)，移动机构(51)安装在底板(1)下端，移动机构(51)上端与收集筒(52)紧贴；所述抓取装置(6)包括位置调节机构(61)与抓取机构(62)，位置调节机构(61)安装在顶板(2)上端，位置调节机构(61)下端安装有抓取机构(62)；所述烘干研磨装置(7)包括箱体(71)、烘干机构(72)与研磨机构(73)，箱体(71)安装在底板(1)上，箱体(71)内安装有烘干机构(72)与研磨机构(73)。2.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，其特征在于：所述分拣机构(41)包括电动滑块(411)、安装板(412)、升降气缸(413)、工作板(414)、分拣支链(415)与导引滑轨(416)，顶板(2)上开设有滑槽，电动滑块(411)通过滑动配合方式安装在滑槽内，电动滑块(411)下端安装有安装板(412)，安装板(412)下端安装有升降气缸(413)，升降气缸(413)数量为二，两个升降气缸(413)对称安装在安装板(412)左右两侧，升降气缸(413)另一端与工作板(414)相连接，工作板(414)上均匀安装有两个分拣支链(415)，分拣支链(415)通过滑动配合方式与导引滑轨(416)相连接，导引滑轨(416)数量为二，两个导引滑轨(416)对称安装在工作板(414)前后两侧；所述分拣支链(415)包括调节板(4151)、调节电动推杆(4152)、固定环架(4153)、连接杆(4154)与分拣环(4155)，工作板(414)上均匀开设有调节滑槽，调节板(4151)通过滑动配合方式安装在调节滑槽内，调节板(4151)数量为二，两块调节板(4151)之间安装有调节电动推杆(4152)，调节电动推杆(4152)的中部与固定环架(4153)相连接，固定环架(4153)安装在工作板(414)上，调节板(4151)下端与连接杆(4154)相连接，且位置相互对应的两个连接杆(4154)之间安装有分拣环(4155)，分拣环(4155)中部为可伸缩结构。3.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，其特征在于：所述剪切机构(42)包括固定架(421)、刀片(422)、伸缩架(423)、剪切气缸(424)、固定座(425)、支撑柱(426)、支撑板(427)与限位架(428)，固定架(421)安装在底板(1)上，固定架(421)数量为二，两个固定架(421)之间相向安装有刀片(422)，刀片(422)数量为二，固定架(421)顶端开设有滑动槽，刀片(422)通过滑动配合方式安装在滑动槽内，且两个刀片(422)之间连接有伸缩架(423)，伸缩架(423)数量为二，两个伸缩架(423)对称安装在刀片(422)左右两侧，伸缩架(423)内壁上安装有剪切气缸(424)，剪切气缸(424)中部安装有固定座(425)，固定座(425)与固定架(421)顶端相连接，两个固定架(421)之间安装有支撑柱(426)，支撑柱(426)安装在底板(1)上，支撑柱(426)安装在底板(1)上，支撑柱(426)数量为四，四个支撑柱(426)呈正方形排列，支撑柱(426)顶端安装有支撑板(427)，且位于左上方与右下方的支撑板(427)上安装有限位架(428)。4.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，其特征在于：所述移动机构(51)包括安装架(511)、移动电机(512)、丝杠(513)、移动块(514)、直线导轨(515)、托板(516)与限位支架(517)，底板(1)上开设有移动槽，移动槽下端安装有安装架(511)，安装架(511)安装在底板(1)下端，安装架(511)内壁上安装有移动电机(512)，移动电机(512)输出轴通过联轴器与丝杠(513)一端相连接，丝杠(513)另一端通过轴承安装在安装架(511)内壁上，丝杠(513)中部安装有移动块(514)，移动块(514)下端通过滑动配合方式与直线导轨(515)相连接，直线导轨(515)安装在安装架(511)上，移动块(514)上端安装有托板(516)，托板(516)上安装有限位支架(517)，且限位支架(517)内壁呈圆弧状结构。5.根据权利要求1所述的一种农业水培蔬菜收割再处理机器人，其特征在于：所述位置调节机构(61)包括齿条(611)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄远明，
申请(专利权)人：黄远明，
类型：发明
国别省市：四川,51