全姿态运动水下机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全姿态运动水下机器人，包括呈类三棱柱型的机身，所述机身的横截面呈等腰三角形，所述机身的上端面的顶点附近设有前方位螺旋桨，所述机身的上端面的左右底角分别设有左方位螺旋桨和右方位螺旋桨；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨。本发明专利技术填补了国内外全姿态水下机器人的空白，同时具备结构相对简单，控制简易的特点。

【技术实现步骤摘要】
全姿态运动水下机器人
本专利技术涉及一种全姿态运动水下机器人，尤其涉及对姿态要求严格精准的水下机器人。
技术介绍
水下机器人的特点是在水下作业，水下作业环境复杂，不仅受到地形地貌的影响，也受到水流的干扰。目前的水下机器人的运动方式，水下机器人在水平方向上(x轴、y轴)可以做到平面移动，和转弯的动作(即以z轴为轴心的旋转运动)，在垂直方向上可以做到浮沉的运动，运动过程中，水下机器人的姿态基本上是水平的。无法完成以x轴为轴心的旋转运动，以y轴为轴心的旋转运动，以及水下机器人的非水平姿态运动。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术的目的是提供一种全姿态运动水下机器人，使其能够在水下以全方位的姿态，完成各个方向上的平移运动和旋转运动。本专利技术采用的技术手段如下：一种全姿态运动水下机器人，包括机身，所述机身的上端面设有前方位螺旋桨、左方位螺旋桨和右方位螺旋桨，所述前方位螺旋桨、所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨呈三角形分布，所述前方位螺旋桨位于所述三角形的顶点，所述前方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的前方位螺旋桨驱动机构连接，所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的左方位螺旋桨驱动机构连接，所述右方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的右方位螺旋桨驱动机构连接；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨，所述左推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的左推进螺旋桨驱动机构连接，所述右推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的右推进螺旋桨驱动机构连接。所述机身呈类三棱柱型，所述机身的横截面呈类等腰三角形，所述机身的三个棱位置具有圆弧面。所述左推进螺旋桨和所述右推进螺旋桨分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。本专利技术通过各个螺旋桨的不同转速，控制水下机器人的姿态和运动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、现有水下机器人的姿态基本上是水平的，只能调节其在水平位置的姿态(例如左右转)，而无法调节其在垂直方向的姿态(例如前倾、后倾、左倾、右倾)，本专利技术的全姿态运动水下机器人具备全角度姿态的能力；2、现有水下机器人的运动在水平方向上可以进行各个方向的平移和转弯，以及垂直运动的能力，却无法完成以x轴为轴心的旋转运动，以y轴为轴心的旋转运动等，本专利技术很好的解决了这个问题。3、本专利技术的水下机器人可以以全方位的姿态完成全方位的平移、旋转等综合运动。本专利技术填补了国内外全姿态水下机器人的空白，同时具备结构相对简单，控制简易的特点。基于上述理由本专利技术可在水下机器人等领域广泛推广。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的具体实施方式中全姿态运动水下机器人的俯视图。图2是本专利技术的具体实施方式中全姿态运动水下机器人的左视图。图3是本专利技术的具体实施方式中全姿态运动水下机器人的后视图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1-图3所示，一种全姿态运动水下机器人，包括机身1，所述机身1的上端面设有前方位螺旋桨2、左方位螺旋桨3和右方位螺旋桨4，所述前方位螺旋桨2、所述左方位螺旋桨3和所述右方位螺旋桨4呈三角形分布，所述前方位螺旋桨2位于所述三角形的顶点，所述前方位螺旋桨2的转轴垂直于所述机身1的上端面且与所述机身1内的前方位螺旋桨驱动机构连接，所述左方位螺旋桨3和所述右方位螺旋桨4分别位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋桨3的转轴垂直于所述机身1的上端面且与所述机身1内的左方位螺旋桨驱动机构连接，所述右方位螺旋桨4的转轴垂直于所述机身1的上端面且与所述机身1内的右方位螺旋桨驱动机构连接；所述左方位螺旋桨3和所述右方位螺旋桨4所对应的所述机身1的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨5和右推进螺旋桨6，所述左推进螺旋桨5的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身1内的左推进螺旋桨驱动机构连接，所述右推进螺旋桨6的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身1内的右推进螺旋桨驱动机构连接。所述机身1呈类三棱柱型，所述机身1的横截面呈类等腰三角形，所述机身1的三个棱位置具有圆弧面7。所述左推进螺旋桨5和所述右推进螺旋桨6分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。所述左方位螺旋桨3和所述右方位螺旋桨4分别为左旋和右旋螺旋桨，或分别为右旋和左旋螺旋桨。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本专利技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本专利技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本专利技术各实施例技术方案的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全姿态运动水下机器人，其特征在于：包括机身，所述机身的上端面设有前方位螺旋桨、左方位螺旋桨和右方位螺旋桨，所述前方位螺旋桨、所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨呈三角形分布，所述前方位螺旋桨位于所述三角形的顶点，所述前方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的前方位螺旋桨驱动机构连接，所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的左方位螺旋桨驱动机构连接，所述右方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的右方位螺旋桨驱动机构连接；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设有左推进螺旋桨和右推进螺旋桨，所述左推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的左推进螺旋桨驱动机构连接，所述右推进螺旋桨的转轴垂直于所述侧壁且与所述机身内的右推进螺旋桨驱动机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种全姿态运动水下机器人，其特征在于：包括机身，所述机身的上端面设有前方位螺旋桨、左方位螺旋桨和右方位螺旋桨，所述前方位螺旋桨、所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨呈三角形分布，所述前方位螺旋桨位于所述三角形的顶点，所述前方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的前方位螺旋桨驱动机构连接，所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨分别位于所述三角形的左右底角，所述左方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的左方位螺旋桨驱动机构连接，所述右方位螺旋桨的转轴垂直于所述机身的上端面且与所述机身内的右方位螺旋桨驱动机构连接；所述左方位螺旋桨和所述右方位螺旋桨所对应的所述机身的侧壁的左右两侧分别设...

【专利技术属性】
技术研发人员：董奇，张震宇，王选宇，
申请(专利权)人：大连厚德坤泰管理咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21