车辆驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助装置(10、20)，使用由车载照相机装置(51)拍摄到的风景图像数据来获取道路端(LEout)，并进行控制车辆行驶方向以使车辆(100)不脱离道路端的道路端脱离防止控制。本辅助装置在无法获取道路端时，在规定时间(Tth)的期间，进行基于在变得无法获取道路端的紧前获取到的道路端即紧前道路端(LEout_last)来推断变得无法获取的道路端的部分(LEout_est)的插补推断。当紧前道路端朝向本车辆行驶车道(LN)延伸时，本辅助装置在紧前道路端相对于本车辆行驶车道延伸的角度(θout)大的情况下，与该角度小的情况相比，将进行插补推断的规定时间设定为短的时间(Tshort)。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助装置
本专利技术涉及控制车辆的行驶方向以使车辆不脱离道路端的车辆驾驶辅助装置。
技术介绍
公知有一种在车辆就要越过草丛以及路边石等道路端(roadside)而向外侧脱离的情况下对车辆的驾驶员发出警报的车辆驾驶辅助装置(例如，参照专利文献1。)。并且，还公知有一种构成为在车辆就要向外侧越过而脱离道路端的情况下执行通过向车辆的转向管柱(steeringcolumn)赋予转向转矩来改变车辆的行驶方向以使车辆不脱离道路端的道路端脱离防止控制的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“现有装置”。)。专利文献1：国际公开第2011/064825号然而，当在现有装置中无法检测到道路端的情况下，无法判定车辆是否脱离道路端。该情况下，将延长了在无法检测到道路端之前已经检测到的道路端而得到的线推断为是无法检测到的部分的道路端，如果使用该推断出的道路端，则能够判定车辆是否脱离道路端。但是，存在此前与车辆正行驶的车道(以下，称为“本车辆行驶车道”。)平行的道路端将其延伸方向改变为朝向本车辆行驶车道的方向的情况，在该情况下当道路端沿着朝向本车辆行驶车道的方向延伸时，存在无法检测到该道路端的情况。该情况下，若如上述那样推断无法检测的部分的道路端，则该推断出的道路端沿着横穿本车辆行驶车道的方向延伸。若这样基于沿着横穿本车辆行驶车道的方向延伸的道路端判定车辆是否脱离道路端，而进行上述道路端脱离防止控制，则尽管车辆未脱离道路端，但也存在进行道路端脱离防止控制而变更车辆的行驶方向的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供在构成为当无法检测道路端时基于在变得无法检测道路端之前检测到的道路端推断该无法检测的道路端的部分的车辆驾驶辅助装置中，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性小的车辆驾驶辅助装置。本专利技术涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“本专利技术装置”。)具备照相机装置(51)以及控制单元(10、20)。上述照相机装置(51)被搭载于上述车辆以便拍摄车辆(100)的前方的风景。上述控制单元使用由上述照相机装置拍摄到的风景的图像数据来获取上述车辆正行驶的道路(RD)与该道路的外侧的区域(AR)的边界即道路端(LEout、LEin)(图7的步骤720的处理)，并进行控制上述车辆的行驶方向以使上述车辆不脱离该道路端的道路端脱离防止控制(图10的步骤1025以及步骤1045的处理)。并且，上述控制单元在无法获取上述道路端的情况下(图8的步骤805以及图9的步骤905中的为“否”的判定)，从变得无法获取上述道路端开始在规定时间(Tth)的期间(图8的步骤830以及图9的步骤930中的为“是”的判定)，进行基于在变得无法获取上述道路端的紧前获取到的上述道路端即紧前道路端(LEout_last、LEin_last)推断变得无法获取的上述道路端的部分并作为推断道路端(LEout_est、LEin_est)而获取的插补推断(图8的步骤835以及图9的步骤935的处理)，从变得无法获取上述道路端开始在上述规定时间的期间，使用上述推断道路端作为上述道路端来进行上述道路端脱离防止控制。另一方面，上述控制单元构成为在经过了上述规定时间的时刻(图8的步骤830以及图9的步骤930中的为“否”的判定)结束上述插补推断并且结束上述道路端脱离防止控制(图8的步骤845以及图9的步骤945的处理和图10的步骤1010以及步骤1030中的为“否”的判定)。并且，构成为在上述紧前道路端朝向上述车辆正行驶的车道即本车辆行驶车道(LN)延伸时(图8的步骤815以及图9的步骤915中的为“是”的判定)，上述控制单元在上述紧前道路端相对于上述本车辆行驶车道延伸的角度即道路端角度(θout、θin)大的情况下，与上述道路端角度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(Tshort)(图8的步骤820以及图9的步骤920的处理)。特别是，上述控制单元可构成为在上述道路端角度是规定角度以上的情况下(图8的步骤815以及图9的步骤915中的为“是”的判定)，与上述道路端角度小于上述规定角度的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(图8的步骤820以及图9的步骤920的处理)。并且，上述控制单元可构成为：在上述紧前道路端是直线的情况下，进行取得将直线地延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断，在上述紧前道路端拐弯的情况下，进行取得将以该紧前道路端的拐弯半径延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断。如上所述，存在此前与本车辆行驶车道平行的道路端将其延伸方向改变为朝向本车辆行驶车道的方向的情况。在该情况下道路端向朝向本车辆行驶车道的方向延伸时，若在变得无法获取该道路端的情况下，对于该变得无法获取的部分的道路端进行上述插补推断，则该推断出的道路端(推断道路端)以横穿本车辆行驶车道的方式延伸。若基于这样向横穿本车辆行驶车道的方向延伸的推断道路端判定车辆是否脱离道路端，则存在即使车辆行驶在本车辆行驶车道也因为逐渐接近推断道路端，所以尽管车辆没有脱离道路端，也进行道路端脱离防止控制而变更车辆的行驶方向的可能性。本专利技术装置在变得无法获取的紧前获取到的道路端(紧前道路端)朝向本车辆行驶车道延伸的情况下，缩短进行道路端的插补推断的时间(规定时间)。由此，在从变得无法获取道路端开始的比较早的阶段不进行插补推断，也不进行道路端脱离防止控制。因此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性小。并且，上述控制单元可构成为：在上述道路端角度小于上述规定角度的情况下(图11的步骤1115以及图12的步骤1215中的为“否”的判定)，将上述规定时间设定为大于零的时间(图8的步骤825以及图9的步骤925的处理)，在上述道路端角度是上述规定角度以上的情况下(图11的步骤1115以及图12的步骤1215中的为“是”的判定)，将上述规定时间设定为零(图11的步骤1120以及图12的步骤1220的处理)。由此，在变得无法获取的紧前获取到的道路端(紧前道路端)以相对于本车辆行驶车道为规定角度以上的角度朝向本车辆行驶车道延伸的情况下，不进行道路端的插补推断。因此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性进一步变小。进而，若在车辆的速度大的情况下长时间地进行插补推断以及道路端脱离防止控制，则不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性变大。上述控制单元可构成为在上述车辆的速度(V)大的情况下，与上述车辆的速度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(图8的步骤820以及步骤825和图9的步骤920以及步骤925的处理)。由此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性更可靠地变小。在上述说明中，为了帮助专利技术的理解，对于与实施方式对应的专利技术的构成用括号添加了实施方式中使用的附图标记，但专利技术的各构成要素并不局限于由上述附图标记规定的实施方式。本专利技术的其他目的、其他特征以及附带的优点根据参照以下的附图所描述的关于本专利技术的实施方式的说明能够容易理解。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置的图。图2是表示图1所示的车辆的图。图3的(A)是表示道路拐弯的情况下的道路端等的图，图3的(B)是表示道路是直线的情况下的道路端等的图。图4的(A)是用于对道路拐弯的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，具备：照相机装置，被搭载于车辆以拍摄上述车辆的前方的风景；以及控制单元，使用由上述照相机装置拍摄到的风景的图像数据来获取上述车辆正行驶的道路与该道路的外侧的区域的边界即道路端，并进行控制上述车辆的行驶方向以使上述车辆不脱离该道路端的道路端脱离防止控制，上述控制单元构成为：在无法获取上述道路端的情况下，从变得无法获取上述道路端开始在规定时间的期间，进行基于在变得无法获取上述道路端的紧前获取到的上述道路端即紧前道路端来推断变得无法获取的上述道路端的部分并作为推断道路端而获取的插补推断，从变得无法获取上述道路端开始在上述规定时间的期间，使用上述推断道路端作为上述道路端来进行上述道路端脱离防止控制，在经过了上述规定时间的时刻结束上述插补推断，并且结束上述道路端脱离防止控制，其中，上述车辆驾驶辅助装置构成为：当上述紧前道路端朝向上述车辆正行驶的车道即本车辆行驶车道延伸时，上述控制单元在上述紧前道路端相对于上述本车辆行驶车道延伸的角度即道路端角度大的情况下，与上述道路端角度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间。

【技术特征摘要】
2016.11.25 JP 2016-2286141.一种车辆驾驶辅助装置，具备：照相机装置，被搭载于车辆以拍摄上述车辆的前方的风景；以及控制单元，使用由上述照相机装置拍摄到的风景的图像数据来获取上述车辆正行驶的道路与该道路的外侧的区域的边界即道路端，并进行控制上述车辆的行驶方向以使上述车辆不脱离该道路端的道路端脱离防止控制，上述控制单元构成为：在无法获取上述道路端的情况下，从变得无法获取上述道路端开始在规定时间的期间，进行基于在变得无法获取上述道路端的紧前获取到的上述道路端即紧前道路端来推断变得无法获取的上述道路端的部分并作为推断道路端而获取的插补推断，从变得无法获取上述道路端开始在上述规定时间的期间，使用上述推断道路端作为上述道路端来进行上述道路端脱离防止控制，在经过了上述规定时间的时刻结束上述插补推断，并且结束上述道路端脱离防止控制，其中，上述车辆驾驶辅助装置构成为：当上述紧前道路端朝向上述车辆正行驶的车道即本车辆行驶车道延伸时，上述控制单元在上述紧前道路端相对于上述本车辆行驶车道延伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP