电梯折弯工序机器人生产线制造技术

本发明专利技术提供电梯折弯工序机器人生产线，属于电梯门板生产技术领域。该电梯折弯工序机器人生产线包括进料系统、折弯系统、输送系统、定位系统、用以控制进料系统、折弯系统、输送系统和定位系统运行的控制系统；其中，定位系统包括信号产生机构和信号感应机构；控制系统包括在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停的控制器。本发明专利技术中控制器在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停，使输送系统将电梯门板输送至折弯系统精确停止，提高工作的精度。

Robot production line in elevator bending process

The invention provides a robot production line for elevator bending process, which belongs to the technical field of elevator door panel production. The robot production line of the elevator bending process includes feed system, bending system, conveying system, positioning system, control system to control feeding system, bending system, conveying system and positioning system. The positioning system includes signal generator and signal sensing mechanism, and the control system is included in the signal sense. The device controls the lightwave signal, slows down the conveying system, and stops the conveying system when the signal induction mechanism senses magnetic field signals. In the invention, the controller can reduce the transmission system when the signal induction mechanism induces the light wave signal to decelerate the transmission system and stop the transmission system when the signal induction mechanism induces the magnetic field signal, so that the conveying system will send the elevator door plate to the bending system to stop accurately and improve the working accuracy.

【技术实现步骤摘要】
电梯折弯工序机器人生产线
本专利技术属于电梯门板生产
，涉及电梯折弯工序机器人生产线。
技术介绍
现有的电梯门板生产自动化程度越来越高，在电梯门板生产的工作中，在生产的初期，需要对电梯门板的周边进行折弯设置，现有的操作基本是通过人工进行运送，放到折弯机上，然后在放到周转的地方，这样操作不仅稳定性不高、安全性不高、效率不高、折弯效果较差，导致最后产品的质量也不高。
技术实现思路
本专利技术针对现有的技术存在的上述问题，提供电梯折弯工序机器人生产线，本专利技术所要解决的技术问题是：如何使得输送系统将电梯门板精确地输送至折弯系统。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：电梯折弯工序机器人生产线，包括用以将电梯门板输入的进料系统、用以对进料系统输入的电梯门板进行折弯操作的折弯系统、用以将进料系统输入的电梯门板输送至折弯系统的输送系统、用以使输送系统将电梯门板向折弯系统输送进行定位的定位系统、用以控制所述进料系统、折弯系统、输送系统和定位系统运行的控制系统；其中，所述定位系统包括设置在输送系统上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构和设置在折弯系统上的用以感应所述信号产生机构发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构；所述控制系统包括用以在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停的控制器。优选的，所述信号产生机构包括用以将所述信号产生机构固定在输送系统制定位置的可调节固定件、用以发出光波信号的光波信号发生器和用以发出磁场信号的磁场信号发生器，所述信号感应机构包括用以感应所述信号产生机构发出的光波信号的光波传感器和用以感应所述信号产生机构发出的磁场信号的磁场传感器。优选的，所述光波信号发生器为红外脉冲信号发射器，所述光波传感器为红外脉冲信号传感器。优选的，所述磁场信号发生器为静态磁场信号发射器，所述磁场传感器为静态磁场信号传感器。优选的，所述折弯系统包括用以对电梯门板进行折弯操作的折弯刀、用以与所述折弯刀相配合使用的折弯模具、用以拾取输送系统输送来的电梯门的拾取件和用以升降所述折弯模具至预定高度的升降液压缸。优选的，所述拾取件包括机械臂、设置在机械臂上的用以吸附电梯门板的第一吸盘件和用以使第一吸盘件产生压力吸附电梯门板的第一抽吸件。优选的，还包括太阳能光伏发电组件、风力发电组件、用以把太阳能光伏发电组件、风力发电组件产生的能量转换为直流电的能量转换模块和用以将能量转换模块产生的直流电调整可以供控制系统使用的电压检测模块。优选的，所述输送系统包括用以吸附电梯门板的第二吸盘件、用以使第二吸盘件产生压力吸附电梯门板的第二抽吸件和用以将电梯门板运送至折弯系统的传动机构。优选的，所述控制系统还包括用以在折弯系统、输送系统、进料系统出现故障时报警的报警器。优选的，所述进料系统包括用以搬运电梯门板的搬运机器人和用以接收搬运机器人搬运的电梯门板并运送至输送系统的工位车。本专利技术中的定位系统包括设置在输送系统上的发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构和设置在折弯系统上的感应所述信号产生机构发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构，控制器在信号感应机构感应到光波信号使输送系统减速运行、在信号感应机构感应到磁场信号时使输送系统刹停，则可以使输送系统将电梯门板输送至折弯系统精确停止，提高工作的精度。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图中：1-进料系统，2-输送系统，3-折弯系统，41-信号产生机构，411-光波信号发生器，412-磁场信号发生器，413-可调节固定件，42-信号感应机构，421-光波传感器，422-磁场传感器。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。请参阅图1，本实施例中的用于电梯门板自动化生产线的折弯装置，包括用以将电梯门板输入的进料系统1、用以对进料系统1输入的电梯门板进行折弯操作的折弯系统3、用以将进料系统1输入的电梯门板输送至折弯系统3的输送系统2、用以使输送系统2将电梯门板向折弯系统3输送进行定位的定位系统、用以控制进料系统1、折弯系统3、输送系统2和定位系统运行的控制系统；其中，定位系统包括设置在输送系统2上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构41和设置在折弯系统3上的用以感应信号产生机构41发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构42；控制系统包括用以在信号感应机构42感应到光波信号使输送系统2减速运行、在信号感应机构42感应到磁场信号时使输送系统2刹停的控制器。信号产生机构41可以包括用以将信号产生机构41固定在输送系统2制定位置的可调节固定件413、用以发出光波信号的光波信号发生器411和用以发出磁场信号的磁场信号发生器412，信号感应机构42可以包括用以感应信号产生机构41发出的光波信号的光波传感器421和用以感应信号产生机构41发出的磁场信号的磁场传感器422。光波信号的可被感知距离较远，调节光波信号发生器411，将光波信号的有效距离调节为3米左右，同时光波传感器421的感知距离也相应调节为3米左右。磁场信号的可被感知距离较近，调节磁场信号发生器412，将磁场信号的有效距离调节为10厘米，同时磁场传感器422的感知距离也相应调节为10厘米。光波传感器421和磁场传感器422同时工作，当光波传感器421接收到光波信号发生器411发出的光波信号时，说明输送系统2离指定位置只有约3米，此时控制器下达指令使输送系统2减速，当磁场传感器422接收到磁场信号发生器412发出的磁场信号时，说明输送系统2距离指定位置只有约10厘米，此时控制器下达指令使输送系统2刹停。因为控制器、信号产生机构41和信号感应机构42的相互配合，输送系统2可以在到达指定位置前进行先减速后刹停的操作，最后自主、准确、安全地到达指定位置。光波信号发生器411可以为红外脉冲信号发射器，光波传感器421可以为红外脉冲信号传感器。光波信号传感器可以为紫外脉冲信号发射器，光波传感器421可以为紫外脉冲信号传感器。磁场信号发生器412可以为静态磁场信号发射器，磁场传感器422可以为静态磁场信号传感器。静态磁场信号发射器可以为磁铁。静态磁场为磁场强度和方向保持不变的磁场。一般磁铁产生的磁场为静态磁场。磁场信号发生器412可以为动态磁场信号发射器，磁场传感器422可以为动态磁场信号传感器。动态磁场信号发射器可以为交变动态磁场发生电路，动态磁场信号传感器可以为交变动态磁场信号传感器。交变磁场、脉动磁场和脉冲磁场均属于动态磁场，动态磁场一般使用电路板激发，不容易受外界其他物件影响。折弯系统3可以包括用以对电梯门板进行折弯操作的折弯刀、用以与折弯刀相配合使用的折弯模具、用以拾取输送系统2输送来的电梯门的拾取件和用以升降折弯模具至预定高度的升降液压缸。拾取件可以包括机械臂、设置在机械臂上的用以吸附电梯门板的第一吸盘件和用以使第一吸盘件产生压力吸附电梯门板的第一抽吸件。拾取件中的第一抽吸件使第一吸盘件产生压力吸附输送系统2输送来的电梯门板。还可以包括太阳能光伏发电组件、风力发电组件、用以把太阳能光伏发电组件、风力发电组件产生的能量转换为直流电的能量转换模块和用以将能量转换模块产生的直流电调整可以供控制系统使用的电压检测模块。太阳能光伏发电组本文档来自技高网...

【技术保护点】
电梯折弯工序机器人生产线，其特征在于：包括用以将电梯门板输入的进料系统（1）、用以对进料系统（1）输入的电梯门板进行折弯操作的折弯系统（3）、用以将进料系统（1）输入的电梯门板输送至折弯系统（3）的输送系统（2）、用以使输送系统（2）将电梯门板向折弯系统（3）输送进行定位的定位系统、用以控制所述进料系统（1）、折弯系统（3）、输送系统（2）和定位系统运行的控制系统；其中，所述定位系统包括设置在输送系统（2）上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构（41）和设置在折弯系统（3）上的用以感应所述信号产生机构（41）发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构（42）；所述控制系统包括用以在信号感应机构（42）感应到光波信号使输送系统（2）减速运行、在信号感应机构（42）感应到磁场信号时使输送系统（2）刹停的控制器。

【技术特征摘要】
1.电梯折弯工序机器人生产线，其特征在于：包括用以将电梯门板输入的进料系统（1）、用以对进料系统（1）输入的电梯门板进行折弯操作的折弯系统（3）、用以将进料系统（1）输入的电梯门板输送至折弯系统（3）的输送系统（2）、用以使输送系统（2）将电梯门板向折弯系统（3）输送进行定位的定位系统、用以控制所述进料系统（1）、折弯系统（3）、输送系统（2）和定位系统运行的控制系统；其中，所述定位系统包括设置在输送系统（2）上的用以发出的光波信号和磁场信号的信号产生机构（41）和设置在折弯系统（3）上的用以感应所述信号产生机构（41）发出的光波信号和磁场信号的信号感应机构（42）；所述控制系统包括用以在信号感应机构（42）感应到光波信号使输送系统（2）减速运行、在信号感应机构（42）感应到磁场信号时使输送系统（2）刹停的控制器。2.如权利要求1所述的电梯折弯工序机器人生产线，其特征在于：所述信号产生机构（41）包括用以将所述信号产生机构（41）固定在输送系统（2）制定位置的可调节固定件（413）、用以发出光波信号的光波信号发生器（411）和用以发出磁场信号的磁场信号发生器（412），所述信号感应机构（42）包括用以感应所述信号产生机构（41）发出的光波信号的光波传感器（421）和用以感应所述信号产生机构（41）发出的磁场信号的磁场传感器（422）。3.如权利要求2所述的电梯折弯工序机器人生产线，其特征在于：所述光波信号发生器（411）为红外脉冲信号发射器，所述光波传感器（421）为红外脉冲信号传感器。4.如权利要求2或3所述的电梯折弯工序机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王震，蒋欣欣，杨小英，
申请(专利权)人：湖州默顿快速电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33