全景影像的显示方法和显示装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全景影像的显示方法和显示装置，其中，显示方法包括以下步骤：获取汽车的当前车速和当前位置；根据当前车速选择用于重建车底图像的时间点；根据当前位置计算所选择的时间点对应的汽车的位置；根据所选择的时间点对应的汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对当前位置的汽车的车底图像进行重建；根据重建的车底图像和汽车的当前影像生成全景影像，并显示。该显示方法能够对汽车的车底图像进行重建，且车底图像重建的效果好，消除了车底盲区，使汽车的全景影像显示更加通透和富有立体感，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
全景影像的显示方法和显示装置
本专利技术涉及汽车
，具体涉及一种全景影像的显示方法和一种全景影像的显示装置。
技术介绍
全景影像是一种行车辅助的视觉安全系统，通过在车的四周布置四个摄像头，主控制器采集四个摄像头的图像，对每一路摄像头的图像做视角转换的算法运算，最后将四幅图像拼接形成最后的俯视图，该系统可以很好的将车周围的路况显示出来，让驾驶员一目了然。但上述技术只是将车周围的图像显示出来，没有考虑到车底部还有一大块盲区，造成驾驶员的视觉体验不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种全景影像的显示方法。该显示方法能够对汽车的车底图像进行重建，且车底图像重建的效果好，消除了车底盲区，使汽车的全景影像显示更加通透和富有立体感，提升了用户体验。本专利技术的第二个目的在于提出一种全景影像的显示装置。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种全景影像的显示方法，包括以下步骤：获取汽车的当前车速和当前位置；根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点；根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置；根据所选择的时间点对应的所述汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对所述当前位置的所述汽车的车底图像进行重建；根据重建的车底图像和所述汽车的当前影像生成所述全景影像，并显示。根据本专利技术实施例的全景影像的显示方法，首先获取汽车的当前车速和当前位置，再根据当前车速选择用于重建车底图像的时间点，并根据当前位置计算所选择的时间点对应的汽车的位置，进而根据所选择的时间点对应的汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对当前位置的汽车的车底图像进行重建，最后根据重建的车底图像和汽车的当前影像生成全景影像，并显示。该显示方法能够对汽车的车底图像进行重建，且车底图像重建的效果好，消除了车底盲区，使汽车的全景影像显示更加通透和富有立体感，提升了用户体验。另外，根据本专利技术上述实施例的全景影像的显示方法还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述显示方法，还包括：获取所述汽车车轮的当前转角，并根据所述当前转角判断所述汽车车轮的当前转向；根据所述汽车车轮的当前转向获取所述汽车对应所述当前转向的后轮的轮速Vr；根据所述后轮的轮速Vr计算所述汽车在时间Td内的转角β，其中，Td为两个相邻时间点之间的时间差。进一步地，通过如下公式计算所述汽车在时间Td内的转角β：β＝Td*Vr/R，其中，Vr为所述汽车后轮的轮速，β为所述汽车在时间Td内的转角，Td为两个相邻时间点之间的时间差，R为所述汽车做圆周运动时所述后轮的当前转弯半径。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，包括：根据所述后轮的当前转弯半径分别计算所述汽车的四个顶点的当前转弯半径；根据所述四个顶点的当前转弯半径计算所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值；根据所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值和所述汽车的四个顶点的当前位置计算所述四个顶点在上个时间点的位置，以计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，还包括：根据所述汽车的四个顶点的当前坐标(x，y)和所述四个顶点在上个时间点的位置(X1，Y1)计算如下仿射变换公式中的仿射变换矩阵T1：其中，根据所选择的时间点及其之前各时间点对应的仿射变换矩阵计算所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，其中，所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置的计算公式如下：其中，(Xn，Yn)为所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，(x，y)为所述汽车的四个顶点的当前坐标，Tn为所选择的时间点对应的仿射变换矩阵，n为正整数。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点，包括：判断所述当前车速对应的车速等级，其中，所述车速等级越高对应的车速越快；根据所述车速等级选择用于重建车底图像的时间点，其中，车速等级越高对应的时间点越近。为达到上述目的，本专利技术还提出了一种全景影像的显示装置，包括：第一获取模块，用于获取汽车的当前车速和当前位置；选择模块，用于根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点；计算模块，用于根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置；重建模块，用于根据所选择的时间点对应的所述汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对所述当前位置的所述汽车的车底图像进行重建；生成显示模块，用于根据重建的车底图像和所述汽车的当前影像生成所述全景影像，并显示。根据本专利技术实施例的全景影像的显示装置，首先通过获取模块获取汽车的当前车速和当前位置，再通过选择模块根据当前车速选择用于重建车底图像的时间点，并通过计算模块根据当前位置计算所选择的时间点对应的汽车的位置，进而通过重建模块根据所选择的时间点对应的汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对当前位置的汽车的车底图像进行重建，最后通过生成显示模块根据重建的车底图像和汽车的当前影像生成全景影像，并显示。由此，实现了对汽车的车底图像的重建，且车底图像重建的效果好，消除了车底盲区，使汽车的全景影像显示更加通透和富有立体感，提升了用户体验。另外，根据本专利技术上述实施例的全景影像的显示装置还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述显示装置，还包括：第二获取模块，用于获取所述汽车车轮的当前转角；判断模块，用于根据所述当前转角判断所述汽车车轮的当前转向；第三获取模块，用于根据所述汽车车轮的当前转向获取所述汽车对应所述当前转向的后轮的轮速Vr；其中，所述计算模块具体用于根据所述后轮的轮速Vr计算所述汽车在时间Td内的转角β，其中，Td为两个相邻时间点之间的时间差。进一步地，所述计算模块通过如下公式计算所述汽车在时间Td内的转角β：β＝Td*Vr/R，其中，Vr为所述汽车后轮的轮速，β为所述汽车在时间Td内的转角，Td为两个相邻时间点之间的时间差，R为所述汽车做圆周运动时所述后轮的当前转弯半径。根据本专利技术的一个实施例，所述计算模块根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置时，具体包括：根据所述后轮的当前转弯半径分别计算所述汽车的四个顶点的当前转弯半径；根据所述四个顶点的当前转弯半径计算所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值；根据所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值和所述汽车的四个顶点的当前位置计算所述四个顶点在上个时间点的位置，以计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置。根据本专利技术的一个实施例，所述计算模块根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置时，还包括：根据所述汽车的四个顶点的当前坐标(x，y)和所述四个顶点在上个时间点的位置(X1，Y1)计算如下仿射变换公式中的仿射变换矩阵T1：其中，根据所选择的时间点及其之前各时间点对应的仿射变换矩阵计算所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，其中，所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置的计算公式如下：其中，(Xn，Yn)为所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，(x，y)为所述汽车的四个顶点的当前坐标，Tn为所选择的时间点对应的仿射变换矩阵，n为正整数。根据本专利技术的一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景影像的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：获取汽车的当前车速和当前位置；根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点；根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置；根据所选择的时间点对应的所述汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对所述当前位置的所述汽车的车底图像进行重建；根据重建的车底图像和所述汽车的当前影像生成所述全景影像，并显示。

【技术特征摘要】
1.一种全景影像的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：获取汽车的当前车速和当前位置；根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点；根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置；根据所选择的时间点对应的所述汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对所述当前位置的所述汽车的车底图像进行重建；根据重建的车底图像和所述汽车的当前影像生成所述全景影像，并显示。2.如权利要求1所述的全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：获取所述汽车车轮的当前转角，并根据所述当前转角判断所述汽车车轮的当前转向；根据所述汽车车轮的当前转向获取所述汽车对应所述当前转向的后轮的轮速Vr；根据所述后轮的轮速Vr计算所述汽车在时间Td内的转角β，其中，Td为两个相邻时间点之间的时间差。3.如权利要求2所述的全景影像的显示方法，其特征在于，通过如下公式计算所述汽车在时间Td内的转角β：β＝Td*Vr/R，其中，Vr为所述汽车右后轮的轮速，β为所述汽车在时间Td内的转角，Td为两个相邻时间点之间的时间差，R为所述汽车做圆周运动时所述后轮的当前转弯半径。4.如权利要求3所述的全景影像的显示方法，其特征在于，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，包括：根据所述后轮的当前转弯半径分别计算所述汽车的四个顶点的当前转弯半径；根据所述四个顶点的当前转弯半径计算所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值；根据所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值和所述汽车的四个顶点的当前位置计算所述四个顶点在上个时间点的位置，以计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置。5.如权利要求4所述的全景影像的显示方法，其特征在于，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，还包括：根据所述汽车的四个顶点的当前坐标(x，y)和所述四个顶点在上个时间点的位置(X1，Y1)计算如下仿射变换公式中的仿射变换矩阵T1：其中，根据所选择的时间点及其之前各时间点对应的仿射变换矩阵计算所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，其中，所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置的计算公式如下：其中，(Xn，Yn)为所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，(x，y)为所述汽车的四个顶点的当前坐标，Tn为所选择的时间点对应的仿射变换矩阵，n为正整数。6.如权利要求1所述的全景影像的显示方法，其特征在于，所述根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点，包括：判断所述当前车速对应的车速等级，其中，所述车速等级越高对应的车速越快；根据所述车速等级选择用于重建车底图像的时间点，其中，车速等级越高对应的时间点越近。7.一种全景影像的显示装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取汽车的当前车速和当前位置；选择模...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑天强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44