一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题，设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置。所述调节装置用来调节不同规格机械手爪的闭合距离，所述传动装置带动所述调节装置挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。本发明专利技术具有结构简单、伤苗低和通用性好的特点，能配合组培苗移植机器人使用。

A gripper for multi standard glass tube seedling raising

The invention discloses a kind of seedling claw suitable for multi - Specification glass tube seedling raising. In view of the problem that the existing mechanical paws can not be compatible with various specs of glass test tube, a kind of versatile structure of the seedling claw is designed. The utility model relates to a seedling picking paw for a multi specification glass tube seedling, which comprises a paw base, a mechanical gripper, a transmission device and an adjusting device. The adjusting device is used to adjust the closed distance of the mechanical hand of different specifications. The transmission device drives the adjusting device to squeeze or not squeeze the mechanical hand to close or open the mechanical hand. The invention has the advantages of simple structure, low seedling damage and good versatility, and can be used in conjunction with tissue culture seedling transplant robot.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪
本专利技术涉及一种农业机械
，特别是涉及一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪。
技术介绍
目前,组培苗的分割移植仍以手工作业为主，而手工进行组培苗的分割移植作业,工作效率低、劳动强度大,其中最重要的问题是无菌工作间中由于人的介入使组培苗被病菌感染的几率大大增加,使苗的成活率降低、品质变差,致使浪费严重，所以研究组培苗移植机器人去代替人工移植过程具有重大意义，而取苗机构的设计是组培苗机器人的重要部分。目前育苗方式中其中一种方式是利用玻璃试管进行组培苗培养，对于这种育苗方式，存在不同种类的组培苗需要不同规格的玻璃试管去培养的情况，而现有机械手爪不仅结构复杂且只能与某一种规格玻璃试管配套使用，不具有通用性，使得取苗手爪使用场景单一。
技术实现思路
针对上诉问题，本专利技术的目的是提供结构简单、动力源少、损伤苗低，适用于多种规格的玻璃试管培育组培苗的情况下进行取苗作业的手爪结构。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：提供一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置，其特征在于：所述机械手爪包括可更换的细长型第一手爪和可更换的细长型第二手爪；所述细长型第一手爪与所述细长型第二手爪呈“V”型连接；所述细长型第一手爪和细长型第二手爪末端装有硅胶套；所述机械手爪固定在所述手爪底座的前端；所述传动装置固定在所述手爪底座的下端；所述传动装置包括驱动电机、减速箱、丝杆和U型长方形螺母；所述调节装置为装有第一滚动机构的第一调节柱和装有第二滚动机构的第二调节柱；所述第一调节柱和所述第二调节柱与所述U型长方形螺母的上端槽口滑动配合，对称可调安装在所述机械手爪两侧；所述U型长方形螺母与所述丝杆螺旋配合；所述驱动电机与所述减速箱配合带动所述丝杆转动,从而带动所述U型长方形螺母直线运动；所述U型长方形螺母的运动使得所述第一滚动机构和第二滚动机构挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。优选地是，所述细长型第一手爪和所述细长型第二手爪最大宽度为10mm。优选地是，所述细长型第一手爪和所述细长型第二手爪的材质为弹性材料；所述U型长方形螺母和所述手爪底座材质为铝材。优选地是，所述第一调节柱和所述第二调节柱形状呈倒“T”型。优选地是，所述U型长方形螺母侧面开有安装槽；所述第一调节柱和所述第二调节柱下端有螺纹孔；所述第一调节柱和所述第二调节柱通过所述安装槽利用所述螺纹孔与第一螺丝钉和第二螺丝钉螺旋配合,对称可调安装在所述机械手爪两侧。优选地是，所述第一滚动机构和第二滚动机构为滚柱轴承或滚珠轴承；所述驱动电机为直流电机。本专利技术的有益效果在于：本专利技术所述的一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪通过安装在底座上的驱动电机与减速箱配合带动丝杆转动，从而带动长方形螺母直线运动，长方形螺母的运动使得滚动机构挤压或不挤压机械手爪实现手爪的闭合或张开，整个传动装置结构简单，而且只需要一个电机，具有动力源少的特点；第一手爪和第二手爪的最大宽度为10mm，形状为细长型，可以根据玻璃试管的规格更换合适长度的手爪,并通过可调的第一调节柱和第二调节柱调节机械手爪的挤压宽度，适用于多种规格玻璃试管进行取苗作业；细长型第一手爪和细长型第二手爪的末端装有硅胶套，减少了取苗时对苗的伤害。附图说明图1为本专利技术实例的立体示意图；图2为本专利技术实例的U型长方形螺母及调节装置立体示意图；具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图对本方案做进一步的具体描述。实施例：所述的一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪结构如图1-2所示，本专利技术提供的一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，包括手爪底座1、机械手爪、传动装置和调节装置。机械手爪包括可更换的细长型第一手爪2和可更换的细长型第二手爪3；细长型第一手爪2和细长型第二手爪3的末端装有硅胶套9，在取苗时，能减小对苗的损害；细长型第一手爪2和细长型第二手爪3的材质为弹性材料；细长型第一手爪2与细长型第二手爪3呈“V”型连接；细长型第一手爪2和细长型第二手爪最大宽度为10mm；根据育苗玻璃试管规格选取合适长度的细长型第一手爪2与细长型第二手爪3固定在手爪底座1的前端；传动装置固定在手爪底座1的下端；传动装置包括直流电机4、减速箱5、丝杆7、U型长方形螺母6；U型长方形螺母6侧面开有安装槽12；U型长方形螺母6和手爪底座1材质为铝材；调节装置为装有第一滚柱轴承或滚珠轴承8-1的第一调节柱11-1和装有第二滚柱轴承或滚珠轴承的第二调节柱11-2；第一调节柱11-1和第二调节柱11-2呈倒“T”型；第一调节柱11-1和第二调节柱11-2下端有螺纹孔；第一调节柱11-1和第二调节柱11-2与U型长方形螺母6的槽口滑动配合，通过U型长方形螺母6的安装槽12利用螺纹孔与第一螺丝钉10-1和第二螺丝钉10-1螺旋配合对称可调安装在机械手爪两侧。U型长方形螺母6与丝杆7螺旋配合；直流电机4与减速箱5配合带动丝杆7转动，从而带动U型长方形螺母6直线运动，当U型长方形螺母6远离手爪底座1方向运动会使得第一滚柱轴承或滚珠轴承8-1和第二滚柱轴承或滚珠轴承8-2挤压机械手爪实现闭合，当U型长方形6靠近手爪底座1方向运动会使得第一滚柱轴承或滚珠轴承8-1和第二滚柱轴承或滚珠轴承8-2不挤压机械手爪，机械手爪在自身弹力下回到自然状态，实现张开。以上所述实施例仅仅是本专利技术的一种较好的实施方案，并不用于限制本专利技术，对于本专利技术所属
的人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本专利技术由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置，其特征在于：所述机械手爪包括可更换的细长型第一手爪和可更换的细长型第二手爪；所述细长型第一手爪与所述细长型第二手爪呈“V”型连接；所述细长型第一手爪和细长型第二手爪末端装有硅胶套；所述机械手爪固定在所述手爪底座的前端；所述传动装置固定在所述手爪底座的下端；所述传动装置包括驱动电机、减速箱、丝杆和U型长方形螺母；所述调节装置为装有第一滚动机构的第一调节柱和装有第二滚动机构的第二调节柱；所述第一调节柱和所述第二调节柱与所述U型长方形螺母的上端槽口滑动配合，对称可调安装在所述机械手爪两侧；所述U型长方形螺母与所述丝杆螺旋配合；所述驱动电机与所述减速箱配合带动所述丝杆转动,从而带动所述U型长方形螺母直线运动；所述U型长方形螺母的运动使得所述第一滚动机构和第二滚动机构挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。

【技术特征摘要】
1.一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置，其特征在于：所述机械手爪包括可更换的细长型第一手爪和可更换的细长型第二手爪；所述细长型第一手爪与所述细长型第二手爪呈“V”型连接；所述细长型第一手爪和细长型第二手爪末端装有硅胶套；所述机械手爪固定在所述手爪底座的前端；所述传动装置固定在所述手爪底座的下端；所述传动装置包括驱动电机、减速箱、丝杆和U型长方形螺母；所述调节装置为装有第一滚动机构的第一调节柱和装有第二滚动机构的第二调节柱；所述第一调节柱和所述第二调节柱与所述U型长方形螺母的上端槽口滑动配合，对称可调安装在所述机械手爪两侧；所述U型长方形螺母与所述丝杆螺旋配合；所述驱动电机与所述减速箱配合带动所述丝杆转动,从而带动所述U型长方形螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛朝强，凌睿，江浙，邹永畅，田思沛，陈果，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50