一种无人化桥梁检测与维修装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人化桥梁检测与维修装置，工作行走平台的中心设有轴承，轴承上设有可绕轴承旋转的圆台，圆台的上表面设有与圆台同轴的升降机构，升降机构的顶端设置有十字形工作臂，十字形工作臂的中心处设有摄像头，所述十字形工作臂上分别设有切割机构、清扫机构、粘贴胶带机构和灌注机构，所述切割机构、清扫机构、粘贴胶带机构和灌注机构可分别沿十字形工作臂移动。本发明专利技术可实现无人化桥梁检测与维修作业，实现全过程自动化。

An unmanned bridge detection and maintenance device

The invention provides a detection and maintenance device for an unmanned bridge. A bearing is provided at the center of a working walking platform. A bearing is provided with a circular table that can be rotated around a bearing. The upper surface of the platform is provided with a lifting mechanism coaxially with a circular platform. A tenth shaped working arm is arranged at the top of the lifting mechanism, and a lens at the center of the cross shaped working arm is provided with a perturbation. A cutting mechanism, a cleaning mechanism, a sticker tape mechanism and a perfusion mechanism are arranged on the portrait work arm, and the cutting mechanism, the cleaning mechanism, the adhesive tape mechanism and the filling mechanism can be moved along the tenth shaped working arm respectively. The invention can realize the unmanned bridge detection and maintenance operation and realize the whole process automation.

【技术实现步骤摘要】
一种无人化桥梁检测与维修装置
本专利技术属于桥梁领域，涉及桥梁检测与维修，具体涉及一种无人化桥梁检测与维修装置。
技术介绍
随着大量桥梁涌现，桥梁老化损伤问题逐步增多，所以对桥梁进行定期检测与维修以延长桥梁使用寿命和确保桥梁服役期安全性是非常重要的。现有技术中，桥梁检测主要有人工检测与无人机检测两种。目前国内外普遍采用的方法是人工检测维修。现有技术中，桥梁检测车使用悬臂将桁架或载人吊篮结构送至桥下，技术人员在桁架或载人吊篮上对桥梁进行检测。因此，桥梁检测车工作装置的结构尺寸比较大，为了预防悬臂引起的翻车问题，需要对底盘车辆提出更高要求，也使得底盘车辆不可避免地占用车道，影响交通通行能力；同时，技术人员处于高空作业，人身安全得不到有效保障，而人工检测维修效率低，增加了施工时间，并且对结构复杂的桥梁并不适用。近期出现的一些新式桥梁检修车采用双吊点桁架结构，避免了设备结构尺寸大和占用车道的问题，但是无法通过灯珠、桥梁拉索、桥墩等。施工过程中受到桥墩、灯柱的阻挡，只能先将桁架检修台放置于桥下的地面或其他移动设备上，然后借助于人力或其他机械动力，将其转移到下一孔桥梁的下部。这样会严重影响施工效率；而桥梁有拉索时，桥梁检修车无法通过拉索，所以无法检测桥梁拉索覆盖范围。同时，施工依旧依靠人工完成，人员安全没有得到有效保障，而施工效率也低。现有技术中，桥梁维修主要有人工维修，维修人员乘桥梁检测车在桥下对桥梁进行简易的维修，若出现较大的病害，一般采用封路、架设手脚架、人工维修的手段，这样的维修手段会对交通造成很大的影响，并且施工周期长，施工难度大，并且在一些沼泽、山岭地带手脚架很难架设，在施工过程中，人员安全也没有得到有效的保障。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于，提供一种无人化桥梁检测与维修装置，解决现有技术中检测装置无法自行通过路灯、桥梁拉索，并且需要人工维修的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案予以实现：一种无人化桥梁检测与维修装置，包括：桥面行走机构，包括：在桥梁两侧的非交通车道上沿着行进方向纵向安装有驱动车，所述驱动车可沿非交通车道的行进方向行走；连接机构，每个驱动车分别与一连接机构相连接，所述连接机构包括横向连接臂和竖向连接臂，所述横向连接臂与驱动车相连接，所述竖向连接臂伸出桥梁外与横向导轨相连接；工作机构，包括：在横向导轨上横向移动的工作行走平台；所述连接机构的横向连接臂包括横向连接头、第一孔板、第二孔板、连接杆，所述驱动车通过横向连接头与第一孔板相连接，所述竖向连接臂上连接有第二孔板，第一孔板与第二孔板相平行，且第一孔板和第二孔板上沿驱动车的行进方向上分别设有N个连接孔，第一孔板上的连接孔和第二孔板上的连接孔一一相对，所述连接杆依次穿过第一孔板上的连接孔和第二孔板上的连接孔实现第一孔板和第二孔板的固结。进一步地，所述工作行走平台的中心设有轴承，所述轴承上设有可绕轴承旋转的圆台，所述圆台的上表面设有与圆台同轴的升降机构，所述升降机构的顶端设置有十字形工作臂，十字形工作臂的中心处设有摄像头，所述十字形工作臂上分别设有切割机构、清扫机构、粘贴胶带机构和灌注机构，所述切割机构、清扫机构、粘贴胶带机构和灌注机构可分别沿十字形工作臂移动。进一步地，所述连接孔的内侧为漏斗状，连接孔的外侧为十字凹槽；所述连接杆的一端设有固定柱和限位柱，所述固定柱与十字凹槽相配合，所述限位柱，用于限制连接杆穿过连接孔的长度。进一步地，所述圆台的两侧分别竖直设有两个导向架，所述导向架的下端设有一滑动孔，所述滑动孔上通过螺栓安装有滑动轮，所述滑动轮与横向导轨的侧表面相配合。进一步地，所述工作行走平台上设有第二电机和第一减速器，所述第二电机通过第一减速器与圆台相连接。进一步地，所述升降机构包括第三电机、第二减速器、曲柄、摇杆、升降导轨、升降滑块，升降导轨竖向安装在圆台的上表面中心，所述第三电机通过第二减速器与曲柄的一端相连接，曲柄的另一端与摇杆的一端相连接，摇杆的另一端与升降滑块相连接，升降滑块安装在升降导轨上，所述十字形工作臂水平设置在升降滑块上。进一步地，所述十字形工作臂的上表面设有行走滑块，所述行走滑块的下表面与十字形工作臂的下表面相配合；所述十字形工作臂的下表面设有齿条，所述行走滑块的两侧分别设有竖向连接件，所述竖向连接件与十字形工作臂的下表面相垂直，所述竖向连接件的下端通过一横向行走轴相连接，所述横向行走轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条相配合；所述行走滑块包括第一行走滑块、第二行走滑块、第三行走滑块、第四行走滑块，所述切割机构设置在第一行走滑块上，所述清扫机构设置在第二行走滑块上，所述粘贴胶带机构设置在第三行走滑块上，所述灌注机构设置在第四行走滑块上。进一步地，所述切割机构包括切割机、液压缸、支座，所述支座安装在第一行走滑块上，切割机安装在支座上，液压缸的一端设置在支座上，液压缸的另一端与切割机相连接。进一步地，所述清扫机构包括清扫盘、第四电机和清扫底座，所述清扫底座安装在第二行走滑块上，清扫盘安装在清扫底座上，第四电机与清扫盘相连接。进一步地，所述粘贴胶带机构包括自动胶带机、滚轮、马达、第二液压缸、胶带机底座、转动杆，所述自动胶带机设置在胶带机底座上，自动胶带机包括出胶带部，所述出胶带部设置有滚轮，所述滚轮的端部设置有马达，胶带机底座的下表面与转动杆的一端固结，转动杆的另一端安装在第三行走滑块上，所述第二液压缸的一端与第三行走滑块上的手抓相连接，第二液压缸的另一端与转动杆相连接。进一步地，灌注装置包括灌注枪、压力泵、第三液压缸、液箱，所述压力泵安装在第四行走滑块的一侧，第三液压缸的一端安装在第四行走滑块的另一侧，第三液压缸的另一端与灌注枪相连接，灌注枪与压力泵通过软管相连接，压力泵与设置在行走平台上的液压箱相连通。本专利技术与现有技术相比，具有如下技术效果：1、本专利技术检测与维修一体化，使得检测与维修匹配。2、本专利技术在桥梁检测与维修时，有效减小了桥上和桥下装置的结构尺寸，从而使得检测与维修时不占用桥上行车道，减少交通负面影响；对于多层立交桥，本专利技术同样不会占用太大桥下空间，因而不会对下层桥梁通行带来影响；3、本专利技术通过连接杆配合，使得本专利技术装置能自行通过灯柱、桥梁拉索，可以顺利检测与维修桥梁拉索区域的桥梁底面，不需要因为灯柱、拉索阻碍而频繁拆装；4、本专利技术的工作机构能够无级连续横向行走、旋转、升降，确保该专利技术适宜于不同宽度的桥梁及变幅桥梁的检测与维修作业需求，扩大装置的适用范围；5、本专利技术使用机械臂取代桥下的人工维修方法，有效保障了作业人员的安全性和设备的稳定性；6、本专利技术可实现无人化桥梁检测与维修作业，实现全过程自动化。附图说明图1是本专利技术装置的整体结构示意图。图2是图1的局部结构放大示意图。图3是横向连接臂的结构示意图。图4是工作机构与横向导轨的连接示意图。图5是工作机构的结构示意图。图6是切割机构的结构示意图。图7是清扫机构的结构示意图。图8是粘贴胶带机构的结构示意图。图9是灌注机构的结构示意图。图10是孔板的结构示意图。图11是连接杆的结构示意图。图中各个标号的含义为：1-桥梁，2-驱动车，3-横向连接臂，3-1-横向连接头，3-2-第一孔，3-3-第二孔板，3-4-连接杆，3-4-1-固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人化桥梁检测与维修装置，包括：桥面行走机构，包括：在桥梁(1)两侧的非交通车道上沿着行进方向纵向安装有驱动车(2)，所述驱动车(2)可沿非交通车道的行进方向行走；连接机构，每个驱动车(2)分别与一连接机构相连接，所述连接机构包括横向连接臂(3)和竖向连接臂(4)，所述横向连接臂(3)与驱动车(2)相连接，所述竖向连接臂(4)伸出桥梁外与横向导轨(5)相连接；工作机构，包括：在横向导轨(5)上横向移动的工作行走平台(6)；其特征在于：所述连接机构的横向连接臂(3)包括横向连接头(3‑1)、第一孔板(3‑2)、第二孔板(3‑3)、连接杆(3‑4)，所述驱动车(2)通过横向连接头(3‑1)与第一孔板(3‑2)相连接，所述竖向连接臂(4)上连接有第二孔板(3‑3)，第一孔板(3‑2)与第二孔板(3‑3)相平行，且第一孔板(3‑2)和第二孔板(3‑3)上沿驱动车(2)的行进方向上分别设有N个连接孔，第一孔板(3‑2)上的连接孔和第二孔板(3‑3)上的连接孔一一相对，所述连接杆(3‑4)依次穿过第一孔板(3‑2)上的连接孔和第二孔板(3‑3)上的连接孔实现第一孔板(3‑2)和第二孔板(3‑3)的固结。...

【技术特征摘要】
1.一种无人化桥梁检测与维修装置，包括：桥面行走机构，包括：在桥梁(1)两侧的非交通车道上沿着行进方向纵向安装有驱动车(2)，所述驱动车(2)可沿非交通车道的行进方向行走；连接机构，每个驱动车(2)分别与一连接机构相连接，所述连接机构包括横向连接臂(3)和竖向连接臂(4)，所述横向连接臂(3)与驱动车(2)相连接，所述竖向连接臂(4)伸出桥梁外与横向导轨(5)相连接；工作机构，包括：在横向导轨(5)上横向移动的工作行走平台(6)；其特征在于：所述连接机构的横向连接臂(3)包括横向连接头(3-1)、第一孔板(3-2)、第二孔板(3-3)、连接杆(3-4)，所述驱动车(2)通过横向连接头(3-1)与第一孔板(3-2)相连接，所述竖向连接臂(4)上连接有第二孔板(3-3)，第一孔板(3-2)与第二孔板(3-3)相平行，且第一孔板(3-2)和第二孔板(3-3)上沿驱动车(2)的行进方向上分别设有N个连接孔，第一孔板(3-2)上的连接孔和第二孔板(3-3)上的连接孔一一相对，所述连接杆(3-4)依次穿过第一孔板(3-2)上的连接孔和第二孔板(3-3)上的连接孔实现第一孔板(3-2)和第二孔板(3-3)的固结。2.如权利要求1所述的无人化桥梁检测与维修装置，其特征在于：所述工作行走平台(6)的中心设有轴承，所述轴承上设有可绕轴承旋转的圆台(7)，所述圆台(7)的上表面设有与圆台(7)同轴的升降机构(8)，所述升降机构(8)的顶端设置有十字形工作臂(9)，十字形工作臂的中心处设有摄像头，所述十字形工作臂(9)上分别设有切割机构(10)、清扫机构(11)、粘贴胶带机构(12)和灌注机构(13)，所述切割机构(10)、清扫机构(11)、粘贴胶带机构(12)和灌注机构(13)可分别沿十字形工作臂(9)移动；所述升降机构(8)包括第三电机、第二减速器、曲柄(8-1)、摇杆(8-2)、升降导轨(8-3)、升降滑块(8-4)，升降导轨(8-3)竖向安装在圆台(7)的上表面中心，所述第三电机通过第二减速器与曲柄(8-1)的一端相连接，曲柄(8-1)的另一端与摇杆(8-2)的一端相连接，摇杆(8-2)的另一端与升降滑块(8-4)相连接，升降滑块(8-4)安装在升降导轨(8-3)上，所述十字形工作臂(9)水平设置在升降滑块(8-4)上。3.如权利要求1所述的无人化桥梁检测与维修装置，其特征在于：所述连接孔的内侧为漏斗状，连接孔的外侧为十字凹槽；所述连接杆的一端设有固定柱(3-4-1)和限位柱(3-4-2)，所述固定柱(3-4-1)与十字凹槽相配合，所述限位柱(3-4-2)，用于限制连接杆(3-4)穿过连接孔的长度。4.如权利要求2所述的无人化桥梁检测与维修装置，其特征在于：所述圆台(7)的两侧分别竖直设有两个导向架(16-1)，所述导向架(16-1)的下端设有一滑动孔，所述滑动孔上通过螺栓安装有滑动轮(16-2)，所述滑动轮(16-2)与横向导轨(5)的侧表面相配合。5.如权利要求2所述的无人化桥梁检测与维修装置，其特征在于：所述工作行走平台(6)上设有第二电机和第一减速器，所述第二电机通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：董忠红，赵亮亮，车轰，王景，黄炎，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61