用于识别围绕机动车辆的区域中的对象的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于将机动车辆的围绕区域(4)中的对象(8)识别为静止对象的方法，其中，在该方法中，围绕区域(4)利用车辆侧部捕获装置(3)在图像(12、14)中被捕获，该对象(8)利用图像处理装置(5)在被捕获图像(12、14)的至少一个中被检测，其中，对象(8)在围绕区域(4)中相对于机动车辆(1)的第一位置(P1)基于至少一个第一被捕获图像(12)被估计，对象(8’、8”)的移动序列(15)的图像坐标(a,b)基于第一图像(12)和至少一个第二被捕获图像(14)确定，在图像坐标(a,b)中表征第一、静止对象特征的第一移动序列(16)由围绕区域(4)中的第一估计位置(P1)出发而被确定，被捕获对象(8)基于被捕获对象(8’、8”)的移动序列(15)与第一特征移动序列(16)的比较而被识别为静止对象。本发明专利技术还涉及一种驾驶员辅助系统(2)和机动车辆(1)。

Method for identifying objects in areas surrounding motor vehicles, driver assistance systems and motor vehicles

The present invention relates to a method for identifying an object (8) in a surrounding area (4) of a motor vehicle (8) as a still object, in which a vehicle side capture device (3) is captured in an image (12, 14) around a region (4), and the object (8) uses at least one of the captured images (12, 14) in the image processing device (5). The object (8), in which the object (8) is estimated at least one first captured image (12) in the surrounding area (4) relative to the mobile vehicle (1), and the image coordinates (a, b) of the moving sequence (15) of the object (8 ', 8 \) (15) are determined on the basis of the first image (12) and at least one second captured image (14), in the image coordinates (a, B) the first moving sequence (16) that characterizing the first and still object features (16) is determined by the first estimation position (P1) around the region (4), and the captured object (8) is identified as a stationary object based on the comparison of the moving sequence (15) of the captured object (8 ', 8 \) and the first feature movement sequence (16). The invention also relates to a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于识别围绕机动车辆的区域中的对象的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
本专利技术涉及一种用于将围绕机动车辆的区域中的对象识别为静止对象的方法，其中，在该方法中，围绕区域利用车辆侧部捕获装置在图像中被捕获，该对象利用图像处理装置在被捕获图像的至少一个中被检测。本专利技术另外涉及一种驾驶员辅助系统和机动车辆。
技术介绍
从现有技术中已知在机动车辆上安装捕获装置，例如摄像头，以由此在图像中捕获围绕机动车辆的区域。信息可例如通过利用图像处理装置在图像中认出对象而从所述图像中被抽取。DE102008063328A1例如提出基于被捕获的对象确定机动车辆的俯仰角的变化。所述信息可被提供给机动车辆的驾驶员辅助系统，例如自动全光束调节系统。从图像抽取的信息可被使用，例如以调节通过机动车辆发出的全光束，从而一方面，围绕机动车辆的区域、特别是机动车辆的道路被照亮，并且可行地，在另一方面，其他道路使用者(诸如前来车辆)没有被眩目。为此，在围绕机动车辆的区域中被捕获的对象初始地需要被分类或者被识别，从而例如前来车辆在一开始就被这样认出。
技术实现思路
本专利技术的目的是能够可靠且简单地识别围绕机动车辆的区域中的对象。该目的根据本专利技术通过具有根据专利独立权利要求特征的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现。根据本专利技术的方法用于将围绕机动车辆的区域中的对象识别为静止对象。在该方法的过程中，围绕区域利用车辆侧部捕获装置在图像中被捕获，该对象利用图像处理装置在被捕获图像的至少一个中被识别。此外，对象在围绕区域中相对于机动车辆的第一位置基于至少一个第一被捕获图像被估计，在图像坐标中的对象的移动序列基于第一图像和至少一个第二被捕获图像确定，从由围绕区域中的第一估计位置出发，在图像坐标中表征静止对象的第一移动序列被确定，被捕获对象基于被捕获对象的移动序列与第一特征移动序列的比较而被识别为静止对象。该方法因此用于在围绕区域中的对象是静止对象还是非静止对象之间进行区分。如果对象利用该方法被识别为非静止的，则假定该对象是动态对象。在该方法中，围绕区域——特别是沿驾驶方向位于机动车辆前方、特别是侧向前方的围绕区域——利用车辆侧部捕获装置在图像中被捕获，所述车辆侧部捕获装置例如包括至少一个摄像头。摄像头特别地在此被设计为二维地捕获围绕区域。图像处理装置被设计为，从所述至少一个被捕获图像的图像数据中在所述至少一个被捕获图像中认出对象的二维投影，且因此识别出在围绕区域中的对象。根据本专利技术，设置为，对象(即，真实对象)在围绕区域中相对于机动车辆的第一位置基于第一被捕获图像被估计。第一图像可以是其中对象已经被图像处理装置识别出的图像。真实对象在围绕区域中的第一位置可基于对象在第一图像上的二维投影被估计，例如基于对象在图像上的二维几何测量。第一位置在此特别是在世界坐标系中被确定，且描述被捕获对象距机动车辆的第一可能距离。世界坐标系可以例如是车辆坐标系，其具有沿车辆侧向方向的第一轴线、沿车辆纵向方向的第二轴线和沿车辆高度方向的第三轴线。对象距机动车辆的距离由此特别地仅基于被捕获图像被确定。该距离特别地没有被直接测量。因此，摄像头可具有特别简单的设计，且例如不需要昂贵的飞行时间摄像头。基于第一图像和至少第二图像，对象的移动序列(即，对象的投影)在图像坐标中被确定。图像坐标在此在二维图像坐标系中被确定，其具有第一图像轴线(例如水平的)和第二图像轴线(例如垂直的)。在图像坐标中的移动序列在此被确定为使得，在第一图像中，对象的第一位置(例如，对象的投影点的图像位置)在图像坐标中被确定，且在所述至少一个第二位置中，对象的图像位置(例如，在第二图像中的对象的投影点的图像位置)在图像坐标中被确定。在两个图像之间的对象的图像位置的变化在此给出对象的移动序列。对象的图像位置变化——即，在被记录图像中对象的投影移动——通过机动车辆在道路上行进而被获得。由于机动车辆行进，对象在图像中的图像位置变化，且由此，所述至少两个图像之间的对象的图像坐标变化。被捕获对象在图像坐标中的移动序列在此对应于对象投影在图像坐标中的瞬时移动序列(或真实移动序列)。在两个相继被记录的图像之间的时长可例如在50ms至80ms之间，特别是60ms。作为结果，对象的图像位置可例如每隔60ms被确定。另外，现在确定在图像坐标中表征静止对象的第一移动序列。第一特征移动序列在此对应于如果该对象在第一估计位置处是静止对象的话对象投影所具有的第一预确定移动序列。为了确定第一特征移动序列，例如在第一估计位置处的规定静止参考对象的图像位置可对所述至少两个图像进行确定。被捕获对象的移动序列和第一特征移动序列可被分别确定为一个轨迹，且例如在其中一个被捕获图像中被表示。为了将对象识别为静止对象，瞬时移动序列和第一预确定移动序列可然后被比较。为此，例如，轨迹之间的距离可在图像中被确定。如果例如瞬时移动序列与第一预确定移动序列一致，或如果瞬时移动序列从第一预确定移动序列偏离至多规定临界值，则被捕获对象可被识别为静止对象。但是，如果瞬时移动序列从第一预确定移动序列偏离多于规定临界值，则被捕获对象可被识别为动态对象。根据本专利技术的方法可因此被用于以特别简单的方式从围绕区域的被捕获图像对围绕区域中的对象进行分类或识别。另外，对象在围绕区域中相对于机动车辆的第二位置优选地基于所述至少一个第一被捕获图像且被估计，且从围绕区域中的第二估计位置出发，在图像坐标中表征静止对象的第二移动序列被确定，被捕获对象基于被捕获对象的移动序列与第二特征移动序列的比较而被识别。换句话说，除了对象距机动车辆的第一可能距离，对象距机动车辆的第二可能距离也被估计。第二距离也在世界坐标系中被确定。本专利技术在此基于的发现是，基于由被捕获装置二维地捕获但可以特别地沿摄像头轴线变化的图像，不可能准确确定对象的距离。因此，对象距机动车辆的两个可能且合理的距离被估计。因此，除了图像坐标中的第一特征移动序列(在世界坐标中为在第一位置的参考对象确定)，图像坐标中的第二特征移动序列可以在世界坐标中为在第二位置的参考对象确定。第二特征移动序列在此对应于对象所具有的第二预确定移动序列，如果该对象在第二估计位置处是静止对象的话。第二特征移动序列可同样被确定为轨迹，且在被捕获图像中被表示。另外，瞬时移动序列与第二预确定移动序列被比较。如果瞬时移动序列与第二预确定移动序列一致，或从第二预确定移动序列偏离至多另一规定临界值，则被捕获对象可被识别为静止对象。通过确定第二预确定移动序列，且由于瞬时移动序列与两个预确定移动序列的比较，被捕获对象可特别可靠地被分类和识别为静止对象。特别优选地，如果被捕获对象的移动序列在通过第一和第二特征移动序列形成的通道内，则被捕获对象被识别为静止对象。换句话说，第一和第二移动序列的图像坐标形成通道，即，移动区域，如果被捕获对象是静止对象的话，则被捕获对象在所述通道内移动。在此还可以将通道规定为通过容差区域延伸，结果是，被捕获的对象被识别为静止对象，即便被捕获对象的移动序列在通道之外，但是在容差区域内。通过将所有移动序列表示为其中一个图像中的轨迹，可以特别简单的方式确定被捕获对象的轨迹是否落入在通道内。被证明有利的是，为被捕获对象规定作为静止对象特征的第一高度，在围绕区域中相对于机动车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于将机动车辆(1)的围绕区域(4)中的对象(8)识别为静止对象的方法，其中，在该方法中，所述围绕区域(4)利用车辆侧部捕获装置(3)在图像(12、14)中被捕获，所述对象(8)利用图像处理装置(5)在被捕获图像(12、14)的至少一个中被检测到，其特征在于，所述对象(8)在围绕区域(4)中相对于机动车辆(1)的第一位置(P1)基于至少一个第一被捕获图像(12)被估计，对象(8’、8”)在图像坐标(a,b)中的移动序列(15)基于所述第一图像(12)和至少一个第二被捕获图像(14)确定，从所述围绕区域(4)中的第一估计位置(P1)出发，在图像坐标(a,b)中表征第一静止对象的第一移动序列(16)被确定，被捕获对象(8)基于被捕获对象(8’、8”)的移动序列(15)与第一特征移动序列(16)的比较而被识别为静止对象。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.28 DE 102015112289.81.一种用于将机动车辆(1)的围绕区域(4)中的对象(8)识别为静止对象的方法，其中，在该方法中，所述围绕区域(4)利用车辆侧部捕获装置(3)在图像(12、14)中被捕获，所述对象(8)利用图像处理装置(5)在被捕获图像(12、14)的至少一个中被检测到，其特征在于，所述对象(8)在围绕区域(4)中相对于机动车辆(1)的第一位置(P1)基于至少一个第一被捕获图像(12)被估计，对象(8’、8”)在图像坐标(a,b)中的移动序列(15)基于所述第一图像(12)和至少一个第二被捕获图像(14)确定，从所述围绕区域(4)中的第一估计位置(P1)出发，在图像坐标(a,b)中表征第一静止对象的第一移动序列(16)被确定，被捕获对象(8)基于被捕获对象(8’、8”)的移动序列(15)与第一特征移动序列(16)的比较而被识别为静止对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象(8)在所述围绕区域(4)中相对于所述机动车辆(1)的第二位置(P2)额外地基于所述至少一个第一图像(12)被估计，且从所述围绕区域(4)中的第二估计位置(P2)出发，在图像坐标(a,b)中表征静止对象的第二移动序列(17)被确定，被捕获对象(8)基于被捕获对象(8’、8”)的移动序列(15)与第二特征移动序列(17)的比较而被识别。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果被捕获对象(8’、8”)的移动序列(15)在由第一和第二特征移动序列(16、17)形成的通道(18)内，则被捕获对象(8)被识别为静止对象。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，为被捕获对象(8)规定作为静止对象特征的第一高度(h1)，在所述围绕区域(4)中的第一位置(P1)基于所述至少一个第一图像(12)且基于为所述对象(8)规定的所述第一高度(h1)被确定，以及为被捕获对象(8)规定作为静止对象特征的第二高度(h2)，在所述围绕区域(4)中的第二位置(P2)基于所述至少一个第一图像(12)且基于为所述对象(8)规定的所述第二高度(h2)被确定。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述机动车辆(1)绕车辆高度轴线的车辆速度和/或角速率被捕获，以确定特征移动序列(16、17)。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，特征移动序列(16、17)在所述机动车辆(1)在平坦道路(9)上行进的假定下被确定。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：N瑟吉夫，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE