一种园林绿化机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种园林绿化机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连。本发明专利技术的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。

A garden greening robot

The invention discloses a garden greening robot, which comprises a frame, a first rotating shaft, a second rotation axis, a third rotating shaft and a fourth rotation axis along the same horizontal plane, and one side of the first rotating shaft and the second rotating shaft is connected with a first walking mechanism, and the other side is connected to the other. There are second walking mechanisms. One side of the third rotating shaft and the fourth rotation axis is connected with a third walking mechanism, and the other side is connected with a fourth walking mechanism. The first walking mechanism includes a first crank vertically connected to one end of the first rotating shaft and a second crank vertically connected to one end of the second rotation axis, and the first crank is described. The second crank is the same length and parallel, and the other end of the first crank and the second crank is connected through the first connecting rod. The robot can realize walking function through the output of single motor, the design of the structure is reasonable, and the motion of the manipulator is diversified, and it can meet the demand of many kinds of work.

【技术实现步骤摘要】
一种园林绿化机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种园林绿化机器人。
技术介绍
现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外机械手灵活性不够，结构设计不合理，难以适应作业任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种园林绿化机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外机械手灵活性不够，结构设计不合理，难以适应作业任务的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种园林绿化机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上还设有转运装置，所述转运装置包括液压伸缩杆、固接座、底座、轴承座、连接轴、转运电机、连接块、夹爪和夹紧拉杆，所述底座安装在机架上方，所述液压伸缩杆垂直安装在底座上，其上端设有固接座，所述轴承座位于固接座上端后侧，所述转运电机位于固接座上端前侧，所述连接轴水平安装在轴承座上，其一端与转运电机连接，另一端与连接块连接，所述连接块上设有夹紧拉杆，所述夹紧拉杆与夹爪连接，所述夹爪为对称的弧形板。所述机架前端设有机械手装置，所述机械手装置包括固定于机架上的转轴安装座，所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴，所述第一转轴的前端设有旋转支架，所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置，所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮和第三齿轮形状相同，所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮，所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架，所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴，所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮，外侧端设有机械手，所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动，所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同，所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮，每一所述传动齿轮啮合一传动齿条，每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：上述方案中，本专利技术的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。附图说明图1为本专利技术的行走机构的状态图一。图2为本专利技术的行走机构的立体图。图3为本专利技术的行走机构的部分结构图一。图4为本专利技术的行走机构的部分结构图二。图5为本专利技术的行走机构的状态图二。图6为本专利技术的行走机构的状态图三。图7为本专利技术的行走机构的运动轨迹图。图8为本专利技术的机械手装置和转运装置的安装图。图9为本专利技术的机械手装置的结构图。图10为本专利技术的机械手装置的结构爆炸图。图11为本专利技术的转运装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便描述，图1中左侧为前，右侧为后。如图1至图6所示，本专利技术实施例提供一种园林绿化机器人，包括机架100，所述机架100上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第三转动轴33、第四转动轴34，所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构35，另一侧连接有第二行走机构36，所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行走机构37，另一侧连接有第四行走机构38，所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动轴31一端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32一端的第二曲柄42，所述第一曲柄41、第二曲柄42等长且平行，所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连，所述第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45，所述前摇杆44和后摇杆45等长且平行设置，所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连，所述第二连杆46位于第一连杆43上方，所述前摇杆44靠近机架100前端，所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支撑杆47，所述支撑杆47下端处连接有着地部48；所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处，所述第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架100前端处，所述第三行走机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处，所述第四行走机构38上的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处，曲柄和转动轴固定相连，连杆、导杆两端均为转动连接，所述机架100中部设有行走电机30，所述行走电机30的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31，所述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34，因此第一、二、三、四转动轴同步转动；四个导杆的长度相同，前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度，第一导杆51的长度大于第一连杆43的长度，第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同，第二行走机构和第四行走机构的初始转动角度相同，第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平行四边形机构，第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。如图1所示，显示为第一行走机构和第四行走机构离地，第二行走机构和第三行走机构着地；如图5所示，行走电机带动各个转动轴逆时针转动，四个行走机构上的着地部同时短暂的触地，完成交替动作，实现类似小狗的行走方式，如图6所示，第二行走机构和第三行走机构离地，第一行走机构和第四行走机构着地。如图7所示，图中虚线为着地部的运动轨迹，标记49为地面，单个着地部48在着地后由前向后运动，带动机架100前进，然后在后方处离地腾空向前运动，最前方再次着地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种园林绿化机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上还设有转运装置，所述转运装置包括液压伸缩杆、固接座、底座、轴承座、连接轴、转运电机、连接块、夹爪和夹紧拉杆，所述底座安装在机架上方，所述液压伸缩杆垂直安装在底座上，其上端设有固接座，所述轴承座位于固接座上端后侧，所述转运电机位于固接座上端前侧，所述连接轴水平安装在轴承座上，其一端与转运电机连接，另一端与连接块连接，所述连接块上设有夹紧拉杆，所述夹紧拉杆与夹爪连接，所述夹爪为对称的弧形板。...

【技术特征摘要】
1.一种园林绿化机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上还设有转运装置，所述转运装置包括液压...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩学，
申请(专利权)人：韩学，
类型：发明
国别省市：浙江,33