一种体感控制行走的落纱机器人及行走控制方法技术

本发明专利技术实施例提供一种体感控制行走的落纱机器人及行走控制方法，属于落纱机器人领域，能够根据推行者双手施加的力，自动行走，包括直行和转弯，从而节省推行者施加的推力。该落纱机器人包括机架和本体，本体连接在机架上，还包括控制装置、驱动装置和行走装置，所述行走装置连接在机架上，控制装置与驱动装置连接，驱动装置与行走装置连接。

A downer robot walking with somatosensory control and its walking control method

The invention provides a body sensing control walking robot and a walking control method, which belongs to the field of the spinning robot, and can automatically walk according to the force exerted by the hands of the pushers, including straight line and turn, thus saving the thrust imposed by the implementer. The robot consists of a frame and a body, which is connected to a frame, and also includes a control device, a driving device and a walking device. The walking device is connected to a frame, the control device is connected with the driving device, and the driving device is connected with the walking device.

【技术实现步骤摘要】
一种体感控制行走的落纱机器人及行走控制方法
本专利技术涉及落纱机器领域，具体来说，涉及一种体感控制行走的落纱机器人及行走控制方法。
技术介绍
现有的落纱机器人包括本体和机架，在机架的下部设有万向轮。落纱机器人在工作之前，需要移动到细纱机旁，并挂在细纱机的主导轨上。现有的落纱机器人主要依靠人力去推行落纱机器人。由于落纱机器人的重量大，所以纯人力推行落纱机器人较为吃力。尽管在落纱机机架的下部设有万向轮，可以实现转向，但是人力推行效率低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种体感控制行走的落纱机器人及行走控制方法，能够根据推行者双手施加的力，自动行走，包括直行和转弯，从而节省推行者施加的推力。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用如下的技术方案：一种体感控制行走的落纱机器人，包括机架和本体，本体连接在机架上，还包括控制装置、驱动装置和行走装置，所述行走装置连接在机架上，控制装置与驱动装置连接，驱动装置与行走装置连接。作为优选例，所述行走装置包括驱动轮和万向轮，驱动轮和万向轮分别连接在机架下部；所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮。作为优选例，所述驱动轮并排布设。作为优选例，所述控制装置包括第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，第一压力传感器和第二压力传感器分别连接在机架上，第一压力传感器的信号输出端和第二压力传感器的信号输出端分别与控制器的信号输入端连接。作为优选例，所述驱动装置包括第一电机和第二电机，第一电机的信号输入端与控制器的第一信号输出端连接，第一电机的转动轴与第一驱动轮连接；第二电机的信号输入端与控制器的第二信号输出端连接，第二电机的转动轴与第二驱动轮连接。作为优选例，所述机架还包括握杆，第一压力传感器和第二压力传感器连接在握杆两端。作为优选例，所述的落纱机器人还包括检测传感器，所述检测传感器连接在机架上，检测传感器用于检测双手是否同时握住握杆。作为优选例，所述控制装置用于根据采集的双手对机架施加的力，调节驱动装置的转速和转向，从而控制行走装置的行走方向和速度。本专利技术实施例还提供一种落纱机器人的行走控制方法，包括：采集双手对握杆施加的力数据，所述力数据包括力的大小和力的方向；根据所述力数据，调控驱动装置的转速和转向，从而控制行走装置的行走速度和方向。作为优选例，所述采集双手对握杆施加的力数据，包括：利用第一压力传感器采集一只手对握杆施加的力数据；利用第二压力传感器采集另一只手对握杆施加的力数据。作为优选例，所述调控驱动装置的转速和转向，包括：根据第一压力传感器采集的力数据，调控第一电机的转速和转向，从而控制第一驱动轮的行走速度和方向；根据第二压力传感器采集的力数据，调控第二电机的转速和转向，从而控制第二驱动轮的行走速度和方向。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：能够根据推行者双手施加的力，自动行走，包括直行和转弯，从而节省推行者施加的推力。本实施例的落纱机器人包括驱动装置。在落纱机器人行走过程中，驱动装置为落纱机器人提供驱动力，使落纱机器人行走，从而节省人力。另外，本实施例中，控制装置根据采集到的人手对机架的施力情况，调控驱动装置。驱动装置驱动行走装置行走，包括行走方向和行走速度。本实施例控制方便，能直接通过手压力（拉力）变化控制落纱机器人的行走速度和转向。附图说明图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是本专利技术实施例的侧视图。图中有：机架1、握杆101、本体2、控制装置3、第一压力传感器301、第二压力传感器302、控制器303、驱动装置4、第一电机401、第二电机402、行走装置5、驱动轮501、第一驱动轮5011、第二驱动轮5012、万向轮502。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案进行详细的说明。如图1和图2所示，本专利技术实施例的一种体感控制行走的落纱机器人，包括机架1、本体2、控制装置3、驱动装置4和行走装置5。本体2连接在机架1上，行走装置5连接在机架1上，控制装置3与驱动装置4连接，驱动装置4与行走装置5连接。上述实施例的落纱机器人中，驱动装置4提供驱动力，使落纱机器人行走。这不需要依靠推行者推动落纱机器人，从而节省了人力。驱动装置4提供驱动力，利于落纱机器人的稳定运行。本实施例中，控制装置3根据采集到的人手对机架1的施力情况，调控驱动装置4。例如，人手施加压力，驱动装置4正转；人手施加拉力，驱动装置4反转。控制装置3安装有软件实现这一功能。驱动装置4与行走装置5连接。驱动装置4驱动行走装置5行走，包括行走方向和行走速度。该实施例中，控制装置3根据推行者的双手施力，调控落纱机器人的行走。同时，落纱机器人行走动力主要由驱动装置4提供。这节省了人力，使得落纱机器人的行走更加稳定和高效。作为优选例，所述行走装置5包括驱动轮501和万向轮502，驱动轮501和万向轮502分别连接在机架1下部；所述驱动轮501包括第一驱动轮5011和第二驱动轮5012。万向轮502优选设置1个、2个、3个或者4个。万向轮502数量没有特殊限定。本优选例中，驱动轮501设置第一驱动轮5011和第二驱动轮5012两个驱动轮。作为优选，两个驱动轮501并排布设。行走装置5用于整个落纱机器人的行走。两个驱动轮501实现直线行走或者转弯。作为优选例，所述控制装置3包括第一压力传感器301、第二压力传感器302和控制器303，第一压力传感器301和第二压力传感器302分别连接在机架1上，第一压力传感器301的信号输出端和第二压力传感器302的信号输出端分别与控制器303的信号输入端连接。该优选例中，第一压力传感器301用于检测一只手对机架1施加的力的大小和方向，第二压力传感器302用于检测另一只手对机架1施加的力的大小和方向。第一压力传感器301和第二压力传感器302将采集到的力的信息传递给控制器303。控制器303中安装有编程软件。控制器303根据接收的力的信息，进行计算，得到驱动装置4的运行数据，并将驱动装置4的运行数据作为指令，发送给驱动装置4。控制装置3根据双手的施力数据，调控驱动装置4，使得行走装置5根据双手的施力行走。作为优选例，所述驱动装置4包括第一电机401和第二电机402，第一电机401的信号输入端与控制器303的第一信号输出端连接，第一电机401的转动轴与第一驱动轮5011连接；第二电机402的信号输入端与控制器303的第二信号输出端连接，第二电机402的转动轴与第二驱动轮5012连接。该优选例中，控制器303根据第一压力传感器301采集的力的信息，计算出第一电机401的转速和转向，并向第一电机401发送指令。第一电机401收到该指令后，启动，并按照控制器303计算的转速和转向运转，从而带动第一驱动轮5011转动。同时，控制器303根据第二压力传感器302采集的力的信息，计算出第二电机402的转速和转向，并向第二电机402发送指令。第二电机402收到该指令后，启动，并按照控制器303计算的转速和转向运转，从而带动第二驱动轮5012转动。当控制器303计算的第一电机401与第二电机402转向相同、转速不同时，第一驱动轮5011和第二驱动轮5012将差速运行。作为优选例，所述机架1还包括握杆101，第一压力传感器301和第二压力传感器302连接在握杆101两端。将第一压力传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种体感控制行走的落纱机器人，包括机架（1）和本体（2），本体（2）连接在机架（1）上，其特征在于，还包括控制装置（3）、驱动装置（4）和行走装置（5），所述行走装置（5）连接在机架（1）上，控制装置（3）与驱动装置（4）连接，驱动装置（4）与行走装置（5）连接。

【技术特征摘要】
1.一种体感控制行走的落纱机器人，包括机架（1）和本体（2），本体（2）连接在机架（1）上，其特征在于，还包括控制装置（3）、驱动装置（4）和行走装置（5），所述行走装置（5）连接在机架（1）上，控制装置（3）与驱动装置（4）连接，驱动装置（4）与行走装置（5）连接。2.按照权利要求1所述的落纱机器人，其特征在于，所述行走装置（5）包括驱动轮（501）和万向轮（502），驱动轮（501）和万向轮（502）分别连接在机架（1）下部；所述驱动轮（501）包括第一驱动轮（5011）和第二驱动轮（5012）。3.按照权利要求2所述的落纱机器人，其特征在于，所述驱动轮（501）并排布设。4.按照权利要求2所述的落纱机器人，其特征在于，所述控制装置（3）包括第一压力传感器（301）、第二压力传感器（302）和控制器（303），第一压力传感器（301）和第二压力传感器（302）分别连接在机架（1）上，第一压力传感器（301）的信号输出端和第二压力传感器（302）的信号输出端分别与控制器（303）的信号输入端连接。5.按照权利要求4所述的落纱机器人，其特征在于，所述驱动装置（4）包括第一电机（401）和第二电机（402），第一电机（401）的信号输入端与控制器（303）的第一信号输出端连接，第一电机（401）的转动轴与第一驱动轮（5011）连接；第二电机（402）的信号输入端与控制器（303）的第二信号输出端连接，第二电机（402）的转动轴与第二驱动轮（5012）连接。6.按照权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮德智，王仁粮，徐稳根，黄晔，周鹏，白金亮，章景会，韩志华，
申请(专利权)人：铜陵松宝智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34