一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法。该控制系统由控制器和冷柜内胆底板四圆角铆接设备所组成。该控制方法首先将六柱式框体支撑机构向外撑开，然后将双圆角铆接机构组移动至冷柜内胆四圆角的对向圆角，同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接，然后再将双圆角铆接机构组移动至冷柜内胆四圆角的另一对向圆角，同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接。圆角铆接机构对圆角铆接时，首先将底板压将底板压在六柱式框体支撑机构立柱顶端的圆弧角支撑块上，然后进行水平折弯，再进行竖直方向折弯。

Control system and control method for four rounded riveting equipment of refrigerator inner container bottom plate

The invention discloses a control system and a control method for a four fillet riveting device of a refrigerator inner liner. The control system is composed of a controller and a four rivet riveting device for the bottom plate of a refrigerator. The control method first supports the six column frame support mechanism outward, and then moves the double round riveting mechanism to the opposite angle of the four corner of the refrigerator inner ring, and riveting the two round angles to the corner, and then moving the double round riveting mechanism to another opposite angle of the inner corner of the refrigerator inside the refrigerator. Rivet the other two pairs of fillet fillets. When riveting the rounded riveting mechanism to riveting the round angle, the bottom plate pressure is pressed on the bottom of the circular angle support block at the top of the column of the six column frame to support the top of the pillar, and then the horizontal bending is carried out and then the vertical direction is bent.

【技术实现步骤摘要】
一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统和控制方法
本专利技术涉及冷柜内胆自动化生产设备。
技术介绍
冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。两个U形围板一大一小铆接后成为一个囗形围板，然后囗形围板再和Z形底板铆接后，形成具有台阶状的冷柜内胆围板。现有技术下，由两块U形围板和Z形底板之间的铆接由人工完成。Z形底板总共有十条边线。其中两条边线为折弯线，无需铆接，剩余八条边线均需要铆接。八条边线的侧边线和端边线之间为圆弧角。囗形围板与Z形底板之间铆接时，不但需要对边线进行铆接，还需要对侧边线和端边线直角的圆弧角进行铆接。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题：对冷柜内胆的底板和围板的圆弧角进行角部铆接。为解决上述问题，本专利技术采用的方案如下：根据本专利技术的一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，包括冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；柜口台环六柱式框体支撑机构设置；双圆角铆接机构组安装在机械臂机构的机械臂上；机械臂机构包括机械臂、机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂和机械臂横向梁水平设置，并相互垂直；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组包括两个圆角铆接机构；两个圆角铆接机构纵向对称，分别各自与机械臂呈45度角；圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架、水平圆角折边模条以及圆角水平气缸；圆角平移架通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条安装在圆角平移架的前端；圆角水平气缸安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架的后端；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸；圆角竖直气缸位于圆角模条升降架的上方；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接：S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；S2：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；S3：指令机械臂机构的机械臂横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组的圆角铆接机构同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；所述指令圆角铆接机构对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：S21：指令圆角竖直气缸下压，使得圆角压板块将底板压在六柱式框体支撑机构中立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；S22：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条前压进行折弯；S23：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩让位；S24：指令圆角竖直气缸继续下压，竖直圆角折边模条再次下压进行折弯。进一步，根据本专利技术的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构；所述机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向侧边滑轨；所述机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条、机械臂横向驱动齿轮和机械臂横向电机；机械臂横向顶部滑轨、机械臂横向侧边滑轨和机械臂横向齿条均沿机械臂横向梁的朝向设置，并呈水平设置；机械臂横向顶部滑轨和机械臂横向齿条位于机械臂横向梁的顶面上；机械臂横向侧边滑轨位于机械臂横向梁的侧面上；机械臂平移板底部通过机械臂横向顶部滑块架设在机械臂横向顶部滑轨上和机械臂横向侧边滑块架设在机械臂横向侧边滑轨上，并呈水平设置；机械臂横向电机安装在机械臂平移板上；机械臂横向驱动齿轮安装在机械臂平移板的下方，与机械臂横向齿条相啮合，并连接机械臂横向电机。进一步，根据本专利技术的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构；所述机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨；所述机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条、机械臂纵向驱动齿轮和机械臂纵向电机；机械臂纵向滑轨有两条，分别设于机械臂的两侧；机械臂通过两侧的机械臂纵向滑轨悬空架设在机械臂纵向悬空架上设置的机械臂纵向悬空滑块上；机械臂纵向悬空架安装在机械臂平移板上；机械臂纵向齿条设于机械臂的下方，并与机械臂平移板上安装的机械臂纵向驱动齿轮相啮合；机械臂纵向电机安装在机械臂平移板的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮。进一步，根据本专利技术的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，六柱式框体支撑机构的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板上；第二立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板上；第三立柱组的两根立柱通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板上；三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构；同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步；第一纵向平移板和第二纵向平移板安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨上，并分别连接有纵向平移驱动机构；纵向平移驱动机构用于驱动第一纵向平移板或第二纵向平移板沿纵向中轴线移动。进一步，根据本专利技术的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，所述横向调整机构包括横向丝杆和横向滑轨；所述立柱组的两根立柱底部分别通过滑块架设在横向滑轨上；横向丝杆设有正反向螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，该系统包括冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组(401)；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；双圆角铆接机构组(401)安装在机械臂机构(402)的机械臂(411)上；机械臂机构(402)包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)和机械臂横向梁(413)水平设置，并相互垂直；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组(401)包括两个圆角铆接机构(416)；两个圆角铆接机构(416)纵向对称，分别各自与机械臂(411)呈45度角；圆角铆接机构(416)包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架(431)、水平圆角折边模条(432)以及圆角水平气缸(433)；圆角平移架(431)通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条(432)安装在圆角平移架(431)的前端；圆角水平气缸(433)安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架(431)的后端；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸(441)；圆角竖直气缸(441)位于圆角模条升降架(442)的上方；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块(443)的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块(443)通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条(444)的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条(444)在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接：S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；S2：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；S3：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；所述指令圆角铆接机构(416)对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：S21：指令圆角竖直气缸(441)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在六柱式框体支撑机构(13)立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；S22：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)前压进行折弯；S23：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩让位；S24：指令圆角竖直气缸(441)继续下压，竖直圆角折边模条(444)再次下压进行折弯。...

【技术特征摘要】
1.一种冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，该系统包括冷柜内胆底板四圆角铆接设备和控制器；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备包括内胆支撑机构、两个相对设置的双圆角铆接机构组(401)；所述内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于两个双圆角铆接机构组之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；双圆角铆接机构组(401)安装在机械臂机构(402)的机械臂(411)上；机械臂机构(402)包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)和机械臂横向梁(413)水平设置，并相互垂直；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双圆角铆接机构组(401)包括两个圆角铆接机构(416)；两个圆角铆接机构(416)纵向对称，分别各自与机械臂(411)呈45度角；圆角铆接机构(416)包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括圆角平移架(431)、水平圆角折边模条(432)以及圆角水平气缸(433)；圆角平移架(431)通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上，并能够沿所述滑轨水平移动；水平圆角折边模条(432)安装在圆角平移架(431)的前端；圆角水平气缸(433)安装在所述圆角铆接机架上，其活塞连接圆角平移架(431)的后端；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，并连接圆角竖直气缸(441)；圆角竖直气缸(441)位于圆角模条升降架(442)的上方；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；圆角压板块(443)的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块(443)通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条(444)的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条(444)在竖直方向上移动；所述控制器用于指令所述冷柜内胆底板四圆角铆接设备对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的四圆角进行铆接：S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；S2：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该对向圆角的两个圆角进行铆接；S3：指令机械臂机构(402)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得两个双圆角铆接机构组(401)分别同时移动至冷柜内胆的四圆角的另一对向圆角上；然后再指令两个双圆角铆接机构组(401)的圆角铆接机构(416)同时对该另一对向圆角的两个圆角进行铆接；所述指令圆角铆接机构(416)对其所朝向的冷柜内胆圆角进行铆接包括以下步骤：S21：指令圆角竖直气缸(441)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在六柱式框体支撑机构(13)立柱顶端的圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；S22：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)前压进行折弯；S23：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩让位；S24：指令圆角竖直气缸(441)继续下压，竖直圆角折边模条(444)再次下压进行折弯。2.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，所述机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构；所述机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨(4131)和机械臂横向侧边滑轨(4132)；所述机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条(4133)、机械臂横向驱动齿轮(4134)和机械臂横向电机(4135)；机械臂横向顶部滑轨(4131)、机械臂横向侧边滑轨(4132)和机械臂横向齿条(4133)均沿机械臂横向梁(413)的朝向设置，并呈水平设置；机械臂横向顶部滑轨(4131)和机械臂横向齿条(4133)位于机械臂横向梁(413)的顶面上；机械臂横向侧边滑轨(4132)位于机械臂横向梁(413)的侧面上；机械臂平移板(412)底部通过机械臂横向顶部滑块(4121)架设在机械臂横向顶部滑轨(4131)上和机械臂横向侧边滑块(4122)架设在机械臂横向侧边滑轨(4132)上，并呈水平设置；机械臂横向电机(4135)安装在机械臂平移板(412)上；机械臂横向驱动齿轮(4134)安装在机械臂平移板(412)的下方，与机械臂横向齿条(4133)相啮合，并连接机械臂横向电机(4135)。3.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，所述机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构；所述机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨(4111)；所述机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条(4114)、机械臂纵向驱动齿轮(4115)和机械臂纵向电机(4116)；机械臂纵向滑轨(4111)有两条，分别设于机械臂(411)的两侧；机械臂(411)通过两侧的机械臂纵向滑轨(4111)悬空架设在机械臂纵向悬空架(4113)上设置的机械臂纵向悬空滑块(4112)上；机械臂纵向悬空架(4113)安装在机械臂平移板(412)上；机械臂纵向齿条(4114)设于机械臂(411)的下方，并与机械臂平移板(412)上安装的机械臂纵向驱动齿轮(4115)相啮合；机械臂纵向电机(4116)安装在机械臂平移板(412)的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮(4115)。4.如权利要求1所述的冷柜内胆底板四圆角铆接设备的控制系统，其特征在于，六柱式框体支撑机构(13)的六根立柱分成三套立柱组：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组；每套立柱组包含两根相同高度的立柱；第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱；第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱；第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上；三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称；三套立柱组的立柱与纵向中轴线的距离相同；第一立柱组的两根高立柱通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小彬，周宇，陈安伟，
申请(专利权)人：安徽鲲鹏装备模具制造有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34