一种手势控制工业机器人方法以及工业机器人手持控制器技术

本发明专利技术公开一种工业机器人的示教方法以及工业机器人手持控制器，该工业机器人方法包括：侦测用户手持手持控制器的运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号；根据侦测信号而生成相应的控制信号以控制工业机器人实现相应的姿态。本发明专利技术通过示教姿态侦测装置侦测用户手持手持控制器运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号，处理器连接示教姿态侦测装置以接收侦测信号并生成相应的控制信号以控制工业机器人，能够使用一种与人的认知方式相近的方法，来进行工业机器人的示教，同时也降低了示教过程中的操作复杂程度。

Gesture control industrial robot method and industrial robot handheld controller

The invention discloses a teaching method of an industrial robot and a handheld controller of an industrial robot. The industrial robot method includes the detection of changes between two postures of the handheld handheld controller and the corresponding detection signal after the motion of a handheld handheld controller; and the corresponding control signals are generated according to the detection signal. Control the industrial robot to achieve the corresponding posture. The invention detects the changes between the two positions of the handheld handheld controller before movement and after the movement and generates the corresponding detection signal by the instruction attitude detection device. The processor connects with the teaching attitude detection device to receive the detection signal and generate the corresponding control signal to control the industrial robot. A similar way of human cognition is used to teach industrial robots, and at the same time, it reduces the complexity of operation in the teaching process.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种手势控制工业机器人方法以及工业机器人手持控制器
本专利技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种手势控制工业机器人方法以及工业机器人手持控制器。
技术介绍
使用工业机器人时，对于机器人的编程，第一步往往是示教，即通过控制器，由人工操作，控制机器人逐步运行至操作者希望的位置，并达到操作者相应的姿态。即使通过离线编程完成的机器人运行程序，在实际运行时，由于工业机器人绝对定位精度较低，其运行结果与程序预期往往也有较大差别，仍需要通过示教的方法，对机器人程序进行调整，完成机器人程序的最终确定。而现有工业机器人控制，基本都以手持控制器为控制设备。在对工业机器人进行示教的过程中，有如下两种操作机器人的方式：一种是基于按键的方式：往往分为两个步骤，a.选择移动方向：包括选择沿x轴、y轴或者z轴，或者机器人六个旋转关节中的一个。b.按下运行键，运行到相应位置。另一种是基于6维操作杆：该方案曾被Kuka机器人采用。绝大多数工业机器人具有六个自由度，反映到末端执行器，就是三个平移自由度，三个旋转自由度。该方案采用机械设计的六自由度操作杆，来完成对机器人末端执行器位置和姿态的定位。由于工业机器人的平移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手势控制工业机器人方法，其中，包括：当手持控制器被用户手持运动后，侦测所述手持控制器在运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号；将所述侦测信号发送给机器人控制系统，以使得机器人控制系统根据所述侦测信号而生成相应的控制信号以控制工业机器人执行相应的运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手势控制工业机器人方法，其中，包括：当手持控制器被用户手持运动后，侦测所述手持控制器在运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号；将所述侦测信号发送给机器人控制系统，以使得机器人控制系统根据所述侦测信号而生成相应的控制信号以控制工业机器人执行相应的运动。2.根据权利要求1所述的手势控制工业机器人方法，其中，侦测所述手持控制器在运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号的步骤包括：侦测所述手持控制器在第一方向上的直线运动以生成第一方向移动侦测信号；侦测所述手持控制器在第二方向上的直线运动以生成第二方向移动侦测信号；侦测所述手持控制器在第三方向上的直线运动以生成第三方向移动侦测信号。3.根据权利要求2所述的手势控制工业机器人方法，其中，侦测所述手持控制器在运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号的步骤进一步包括：侦测所述手持控制器绕所述第一方向转动的角度以生成第一角度侦测信号；侦测所述手持控制器绕所述第二方向转动的角度以生成第二角度侦测信号；侦测所述手持控制器绕所述第三方向转动的角度以生成第三角度侦测信号。4.根据权利要求3所述的手势控制工业机器人方法，其中，将所述侦测信号发送给机器人控制系统，以使得机器人控制系统根据所述侦测信号而生成相应的控制信号以控制工业机器人执行相应的运动的步骤包括：使得机器人控制系统根据所述第一方向移动侦测信号、所述第二方向移动侦测信号、所述第三方向移动侦测信号、所述第一角度侦测信号、所述第二角度侦测信号和所述第三角度侦测信号以及机器人控制算法而生成相应的控制信号，从而控制所述工业机器人执行相应的动作。5.一种工业机器人手持控制器，其中，包括处理器和示教姿态侦测装置，其中，所述示教姿态侦测装置侦测用户手持所述手持控制器运动前以及运动后的两个姿态之间的变化并生成对应的侦测信号，所述处理器连接所述示教姿态侦测装置以接收所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭涛，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44