一种自平衡示教机械臂制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种自平衡示教机械臂，包括底座、底座关节、臂关节、肘关节、腕关节和末端示教部，该底座通过该底座关节连接该臂关节，该臂关节通过该肘关节连接该腕关节、该腕关节与该末端示教部相连，进一步包括一平衡器、第一平衡块和第二平衡块，该平衡器设于该底座关节和该臂关节顶端的一侧之间，该第一平衡块设于该腕关节的一端，该第二平衡块置于该肘关节的一端。本实用新型专利技术通过使用平衡器和两个平衡块及关节摩擦片对示教机械臂的自重进行平衡，使其可以在任意位姿下实现平衡静止，提高示教轨迹的稳定性，同时可以使操作者在实际操作过程中进行轻松灵活的示教。

A self balancing teaching arm

The utility model discloses a self balancing teaching arm, which comprises a base, a base joint, an arm joint, an elbow joint, a wrist joint and a terminal teaching section. The base is connected to the arm through the joint. The arm joint is connected to the wrist joint through the elbow joint, and the wrist joint is connected with the end teaching department. One step includes a balancer, a first balance block, and a second balance block. The balancer is located between the base of the base and the side of the arm of the arm. The first balance block is located at one end of the wrist joint, and the second balance block is placed at one end of the elbow joint. The utility model can balance the self weight of the teaching arm by using the balancer and two balance blocks and the joint friction plate, so that the balance can be realized in any position, and the stability of the teaching track can be improved. At the same time, it can make the operator loosely and flexibly in the actual operation.

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡示教机械臂
本技术涉及一种机械臂，尤其涉及一种自平衡示教机械臂。
技术介绍
目前大多使用的机械人示教方式主要为编程示教方式。即通过示教器对机器人运动轨迹进行编程。这种方式需要对机器人运动轨迹算法进行较为复杂的编程，所以对于应用于中、小批量或对象种类繁多的产品时，由于需要进行频繁的现场编程，同时机器人轨迹的编程操作麻烦、耗时较长，故对操作人员的技术水平有较高的要求。显然，这种示教方式具有一定的局限性，并不适应这种柔性化的生产。再者，目前的大多数示教机械臂重量比较大，操作人员操作起来会比较困难，并容易引起疲劳；同时由于机械臂在示教运动过程中力矩的不平衡，导致示教轨迹不稳定而无法精确完成示教。
技术实现思路
本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自平衡示教机械臂。可实现机械臂运动轨迹的简易、精准及高效示教。为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种自平衡示教机械臂，包括底座、底座关节、臂关节、肘关节、腕关节和末端示教部，所述臂关节通过所述底座关节连接所述底座，所述腕关节通过所述肘关节连接所述臂关节，所述末端示教部设置于所述腕关节上；所述底座关节与所述臂关节设置有平衡器，所述腕关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自平衡示教机械臂，其特征在于，包括底座、底座关节、臂关节、肘关节、腕关节和末端示教部，所述臂关节通过所述底座关节连接所述底座，所述腕关节通过所述肘关节连接所述臂关节，所述末端示教部设置于所述腕关节上；所述底座关节与所述臂关节设置有平衡器，所述腕关节上设置有第一平衡块，所述肘关节上设置有第二平衡块。

【技术特征摘要】
1.一种自平衡示教机械臂，其特征在于，包括底座、底座关节、臂关节、肘关节、腕关节和末端示教部，所述臂关节通过所述底座关节连接所述底座，所述腕关节通过所述肘关节连接所述臂关节，所述末端示教部设置于所述腕关节上；所述底座关节与所述臂关节设置有平衡器，所述腕关节上设置有第一平衡块，所述肘关节上设置有第二平衡块。2.根据权利要求1所述的自平衡示教机械臂，其特征在于，所述底座与所述底座关节通过第一转动轴相连接，所述底座关节与所述臂关节通过第二转动轴相连接，所述臂关节通过第三转动轴与所述肘关节相连接，所述腕关节包括腕关节上部和腕关节下部，所述肘关节通过第四转动轴连接所述腕关节上部，使所述腕关节实现绕轴旋转，所述腕关节上部通过第五转动轴与所述腕关节下部相连接，所述腕关节下部通过第六转动轴连接有所述末端示教部，所述末端示教部的两侧设有操作手柄。3.根据权利要求2所述的自平衡示教机械臂，其特征在于，所述第一转动轴至第六转动轴均设置有编码器。4.根据权利要求3所述的自平衡示教机械臂，其特征在于，所述第二转动轴、第三转动轴均具有平衡补偿机构，所述平衡补偿机...

【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，游煜根，朱贵杰，谢荣生，李文姬，林艺文，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：广东,44