避让紧急车辆的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种避让紧急车辆的方法及装置，其中，方法包括：对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。通过本方法，能够实现紧急车辆的远距离分类，能够提前感知紧急车辆，以提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。

Methods and devices for emergency vehicles

The present invention provides a method and device for avoiding an emergency vehicle, wherein the method includes: listening to the first broadcast message of an emergency vehicle broadcast, wherein the first broadcast message carries the identification of the vehicle as an emergency vehicle and the first state information of the emergency vehicle, when the first broadcast is heard. After the message, judging whether there is a lane conflict between the current vehicle and the emergency vehicle according to the first state information and the current vehicle's second state information; if there is a lane conflict, the emergency vehicle is avoided. Through this method, the distance classification of emergency vehicles can be realized, the emergency vehicles can be perceived ahead of time, in order to avoid the emergency vehicles in advance, to ensure the safe driving of the vehicles, and to solve the technical problems that the existing technology can not achieve accurate distance classification.

【技术实现步骤摘要】
避让紧急车辆的方法及装置
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种避让紧急车辆的方法及装置。
技术介绍
车辆避让技术中，紧急车辆分类作为判断普通车辆是否需要采取避让措施的重要衡量指标，分类的准确性直接影响普通车辆避让紧急车辆的成功率。传统的车辆分类方法大多使用摄像头、车控雷达等装置来对紧急车辆进行分类。然而，由于摄像头、车控雷达等装置的探测范围短，对于远距离车辆分类的追踪能力较差，无法实现准确的远距离分类。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种避让紧急车辆的方法，以实现紧急车辆的远距离分类，能够提前感知紧急车辆，以提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种避让紧急车辆的装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种避让紧急车辆的方法，包括：对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息；当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向和经纬度信息；如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同；当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述第一状态信息中包括所述紧急车辆的海拔高度，所述第二状态信息中包括所述当前车辆的海拔高度；所述根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离之前，还包括：根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息，以及所述当前车辆的行驶方向和所述经纬度信息，确定所述位置关系和所述第一距离，包括：从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；获取所述航向角和所述夹角的差值；根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离；根据所述第一距离和所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述位置关系。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距离是否处于第一范围；如果所述第一距离处于所述第一范围内，则判定存在所述车道冲突。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，确定所述第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内；如果确定出正在从所述一个范围内变化到所述另一个范围内，根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道；如果判断出所述当前车辆正在变道，获取所述当前车辆的变道方向；如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆所在的车道，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间存在车道冲突；如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆未在的另一车道时，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道，包括：对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断，如果所述偏航角速度超出预设的角速度且所述方向盘转角超出预设的角度，则确定所述当前车辆存在变道趋势；根据所述偏航角速度、所述方向盘转角、方向盘转向的持续时间以及所述当前车辆在所述持续时间内的横向改变距离，计算所述当前车辆的变道置信度；如果所述变道置信度超出预设的第二阈值，则确定所述当前车辆正在变道；所述获取所述当前车辆的变道方向，包括：识别所述当前车辆的方向盘的转向方向，根据所述转向方向确定所述变道方向。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断之前，还包括：获取所述当前车辆的历史行驶轨迹；根据所述历史行驶轨迹，计算所述当前车辆当前位置与起始位置之间的历史航向角；根据所述当前车辆的当前航向角和所述历史航向角，判断所述当前车辆是否一直处于直行状态；如果所述历史航向角和所述当前航向角的差值超出预设的第三阈值，则确定所述当前车辆不再处于直行状态；从所述驾驶信息中的提取所述偏航角速度和所述方向盘转角。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：如果所述变道置信度未超出预设的第二阈值，则维持所述紧急车辆与所述当前车辆之间的位置关系，并对所述变道置信度持续进行更新。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：当确定出所述当前车辆未从所述一个范围内变化到所述另一个范围内时，则判断所述第一距离是否在所述第一范围内；如果所述第一距离未在所述第一范围内，则所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。作为本专利技术第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让，包括：实时获取所述紧急车辆与所述当前车辆之间的第二距离，其中，所述第二距离的方向与道路延伸方向平行；获取所述紧急车辆的车速信息和所述当前车辆的车速信息之间的车速差值；根据所述车速差值和变道过程中驾驶员所需的反应时间，计算变道过程中所需的反应距离；当所述第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对所述紧急车辆进行避让。作为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种避让紧急车辆的方法，其特征在于，包括：对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息；当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向和经纬度信息；如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。

【技术特征摘要】
1.一种避让紧急车辆的方法，其特征在于，包括：对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息；当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向和经纬度信息；如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同；当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息中包括所述紧急车辆的海拔高度，所述第二状态信息中包括所述当前车辆的海拔高度；所述根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离之前，还包括：根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息，以及所述当前车辆的行驶方向和所述经纬度信息，确定所述位置关系和所述第一距离，包括：从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；获取所述航向角和所述夹角的差值；根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离；根据所述第一距离和所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述位置关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距...

【专利技术属性】
技术研发人员：邰冲，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21