一种基于混联机构的3T2R清污机制造技术

本实用新型专利技术涉及的一种基于混联机构的3T2R清污机，它由沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台、动平台和耙斗组成。三条运动支链作用于动平台上，动平台可实现沿三个方向的移动，动平台与另一条支链串联作用于耙斗上，耙斗可实现三平移二转动，共五个自由度，可清理除取水口之外的三面拦污栅上的污物。本实用新型专利技术将并联机构以及串联机构应用到清污机中，能够清理除取水口之外的三面拦污栅上的污物，大大增加进水量的同时，大大提高清污效率，而且具备总体尺寸小、清污性能稳定、整体刚度高、成本较低等优点，对实用化的以及开发全新理论的清污设备具有重要的现实意义和应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种基于混联机构的3T2R清污机
本技术涉及地面取水建筑物拦污栅清污机械设备领域，尤其涉及一种基于混联机构的3T2R清污机。
技术介绍
目前，拦污栅清污机广泛应用于发电厂、抽水泵站、自来水厂等给排水工程的取水口，可清除附着在拦污栅上的各类杂物，取代人工清污，保证拦污栅通流截面及过流水量，减少压头损失，确保拦污栅及后续设备安全经济运行。能源部华北电力设计院的何康侯和李日华设计的耙斗式清污机特别是把耙斗式拦污栅清污机（公开号CN2054807）是目前市场是应用最为广泛的拦污栅清污机，它通过传动机构上的柔性体控制耙斗的升降和启闭，即可做成固定式也可做成移动式，移动式清污机清理范围大，固定式清污机清理范围仅为一个耙斗的宽度，但是无论是固定式清污机还是移动式清污机都仅能清理单面拦污栅上的污物。本技术涉及的一种基于混联机构的3T2R清污机，实现三平移二转动，共五个自由度，将并联机构和串联机构组成的混联机构应用到清污机中，能够清理除取水口之外的三面拦污栅上的污物，大大增加进水量的同时，大大提高清污效率，而且具备总体尺寸小、清污性能稳定、整体刚度高、成本较低等优点，对实用化的以及开发全新理论的清污设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：包括沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台（501）、动平台（601）和耙斗（701）组成，动平台（601）置于静平台（501）的下方，耙斗（701）置于动平台（601）的下方；沿x运动支链的一端与静平台（501）的导轨一轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿y运动支链的一端与静平台（501）的导轨二轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿z运动支链的一端与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，另一端与动平台（601）相连；串联支链的一端与动平台（601）刚性连接，另一端与耙斗（701）连接，导轨一、导轨二和竖直杆两两垂直。

【技术特征摘要】
1.一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：包括沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台（501）、动平台（601）和耙斗（701）组成，动平台（601）置于静平台（501）的下方，耙斗（701）置于动平台（601）的下方；沿x运动支链的一端与静平台（501）的导轨一轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿y运动支链的一端与静平台（501）的导轨二轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿z运动支链的一端与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，另一端与动平台（601）相连；串联支链的一端与动平台（601）刚性连接，另一端与耙斗（701）连接，导轨一、导轨二和竖直杆两两垂直。2.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿x运动支链包括圆柱副C11（101）、连杆L11（102）、转动副R11（103）、连杆L12（104）和转动副R12（105），圆柱副C11（101）的轴线与静平台（501）的导轨一轴向重合，圆柱副C11（101）通过连杆L11（102）与转动副R11（103）相连接，转动副R11（103）通过连杆L12（104）和转动副R12（105）一端相连接，转动副R12（105）的另一端与动平台（601）相连接，圆柱副C11（101）、转动副R11（103）和转动副R12（105）轴线平行，整个支链各运动副和连杆的相互作用实现动平台（601）沿三个方向的平移和绕x轴的转动。3.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿y运动支链包括圆柱副C21（201）、连杆L21（202）、转动副R21（203）、连杆L22（204）和转动副R22（205）；圆柱副C21（201）的轴线与静平台（501）上导轨二的轴向重合，圆柱副C21（201）通过连杆L21（202）与转动副R21（203）相连接，转动副R21（203）通过连杆L22（204）和转动副R22（205）一端相连接，转动副R22（205）的另一端与动平台（601）相连接，圆柱副C21（201）、转动副R21（203）和转动副R22（205）轴线平行；整个支链各运动副和连杆的相互作用实现动平台（601）沿三个方向的平移和绕y轴的转动。4.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：所述沿z运动支链包括圆柱副C31（301）、连杆L31（302）、转动副R31（303）、连杆L32（304）和转动副R32（305）；圆柱副C31（301）的轴线与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，圆柱副C31（30...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建国，汪志焕，李明，江东昇，靳永伟，
申请(专利权)人：江苏电力装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32