一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法、内窥镜与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，建立穿刺系统，包括穿刺针、超声图像单元以及驱动单元，该驱动单元至少包括具有位移的动力传递部件，且动力传递部件的位移量a与穿刺针的位移量b之间具有确定的映射关系；检测动力传递部件的位移量a；基于检测获得的位移量a以及映射关系获得穿刺针的位移量b；在穿刺针在经过位移量b的运动之后，基于此时穿刺针的角度值获得穿刺针在超声图像单元上的目标穿刺轨迹。本发明专利技术使得医生在穿刺之前就可以准确得知穿刺针在超声图像中的目标穿刺轨迹，医生可以根据该目标穿刺轨迹判断穿刺针在刺入后是否可以准确到达病灶的位置，并以此行调整，从而可以避免因重复穿刺而带来的手术风险。

Method, endoscope and system for obtaining puncture path of puncture needle target

The invention discloses a method for obtaining the puncture path of a puncture needle target, and establishes a puncture system, including a puncture needle, an ultrasonic image unit and a driving unit. The driving unit at least includes a power transfer component with a displacement, and a fixed mapping between the displacement of the power transmission part a and the displacement amount B of the needle puncture needle. The displacement amount of the power transmission component is detected by a; the displacement amount of the needle is obtained based on the detected displacement a and the mapping relationship B; after the puncture needle moves through the displacement of B, the puncturing path of the puncture needle on the ultrasonic image unit is obtained on the basis of the angle value of the puncture needle at this time. Before the puncture, the doctor can accurately know the target puncture path of the puncture needle in the ultrasonic image. The doctor can judge whether the needle can reach the location of the lesion accurately after the puncture, and then adjust it, thus avoiding the operation risk caused by repeated puncture.

【技术实现步骤摘要】
一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法、内窥镜与系统
本专利技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种具有穿刺针的医疗设备，具体是涉及穿刺针在穿刺之前的目标穿刺轨迹的获取方法、内窥镜与系统。
技术介绍
在穿刺或介入治疗时，通常是利用光学图像的引导将穿刺针通过人体腔道送至病灶附近，穿刺针在抬钳器等驱动部件的驱动下调整角度，然后再刺入人体组织内部。有时会在光学影像系统之外，组合使用超声影像系统，使得光学影像和超声影像系统同时显示目标组织部位。担由于人体组织的阻挡，组织内部的病灶只能在超声图像上显示，因此医生在穿刺之前只能在光学图像的引导下通过感觉来判断穿刺方向，通常难以直接穿刺到正确位置，而由于光学图像下的穿刺方向与超声图像下的穿刺方向没有直接对应关系，因此超声图像上无法准确显示穿刺针的实时目标穿刺轨迹，因此医生也无法借助依靠光学图像调整穿刺针的穿刺方向，故存在重复穿刺的问题，提高了手术难度和风险。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，用于解决现有技术中因无法精确定位穿刺针的方向而导致重复穿刺的问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种获取穿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，包括以下步骤，S 10建立穿刺系统，所述穿刺系统包括穿刺针、超声图像单元以及驱动所述穿刺针进行角度调整的驱动单元，该驱动单元至少包括具有位移的动力传递部件，且所述动力传递部件的位移量a与所述穿刺针的位移量b之间具有确定的映射关系；S20检测所述动力传递部件的位移量a；S30基于步骤S20中检测获得的位移量a以及所述映射关系获得所述穿刺针的位移量b；S40在所述穿刺针在经过位移量b的运动之后，基于此时穿刺针的角度值获得所述穿刺针在所述超声图像单元上的目标穿刺轨迹。

【技术特征摘要】
2017.12.26 CN 201711429079X1.一种获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，包括以下步骤，S10建立穿刺系统，所述穿刺系统包括穿刺针、超声图像单元以及驱动所述穿刺针进行角度调整的驱动单元，该驱动单元至少包括具有位移的动力传递部件，且所述动力传递部件的位移量a与所述穿刺针的位移量b之间具有确定的映射关系；S20检测所述动力传递部件的位移量a；S30基于步骤S20中检测获得的位移量a以及所述映射关系获得所述穿刺针的位移量b；S40在所述穿刺针在经过位移量b的运动之后，基于此时穿刺针的角度值获得所述穿刺针在所述超声图像单元上的目标穿刺轨迹。2.根据权利要求1所述的获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，其特征在于，所述驱动单元包括旋钮、驱动连杆与连接连杆，所述旋钮可绕自身转轴转动，所述连接连杆的两端分别与所述旋钮、驱动连杆转动连接，所述驱动连杆沿直线方向运动，检测所述旋钮的转动角度值，该转动角度值为所述位移量a。3.根据权利要求2所述的获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，其特征在于，设置与所述旋钮固定连接的码盘，并设置相对所述旋钮固定放置的编码器，当所述码盘随所述旋钮同步转动时，所述编码器读取所述码盘的转动角度以获得所述旋钮的转动角度值；或者，设置电位器，所述电位器的电刷随所述旋钮同步转动，基于所述电位器的电阻变化值获得所述旋钮的转动角度值。4.根据权利要求1所述的获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，其特征在于，所述驱动单元包括旋钮、驱动连杆与连接连杆，所述旋钮可绕自身转轴转动，所述连接连杆的两端分别与所述旋钮、驱动连杆转动连接，所述驱动连杆沿直线方向运动，检测所述驱动连杆的平移距离值，该平移距离值为所述位移量a。5.根据权利要求4所述的获取穿刺针目标穿刺轨迹的方法，其特征在于，设置距离传感器，由所述距离传感器获得所述驱动连杆的平移距离值；或者，设置电位器，所述电位器的电刷随所述驱动连杆同步平移，基于所述电位器的电阻变化值获得所述驱动连杆的平移距离值。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐科端，张维维，罗齐丰，吴拱安，
申请(专利权)人：深圳开立生物医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44