一体化大视角3D视觉系统技术方案

本实用新型专利技术提出一种3D视觉系统，包括：一体化支架，其表面开设有至少3个窗口；至少两个采集模组，安装在所述一体化支架上的窗口中，用于采集各自视野内的图像；至少一个投影模组，安装在所述一体化支架上的所述窗口中，用于向所述采集模组的视野内投射光束，所述投影模组所投射的视野能够覆盖住所有所述采集模组的视野；处理器，与采集模组以及所述投影模组电连接，当所述投影模组投射光束时，所述处理器接收所述采集模组所采集到的图像，并计算出与所述采集模组对应的多幅深度图像。本实用新型专利技术的3D视觉系统结构稳定性更好、集成度更高、功耗更低，能够便利地被集成到诸如服务机器人等智能设备中。

3D vision system with integrated perspective

The utility model provides a 3D vision system, including an integrated bracket with at least 3 windows on the surface; at least two acquisition modules, installed in a window on the integrated bracket, for collecting images in each field of vision; at least one projection module is installed on the integrated bracket. In the view of the acquisition module, the vision projecting from the projection module can cover all the fields of the acquisition module. The processor is electrically connected with the acquisition module and the projection module. When the projection module projects the beam, the processor receives the acquisition module to collect the acquisition module. The image is arrived at, and a plurality of depth images corresponding to the acquisition module are calculated. The 3D vision system of the utility model has better structure stability, higher integration degree, lower power consumption, and can be conveniently integrated into intelligent equipment such as service robot.

【技术实现步骤摘要】
一体化大视角3D视觉系统
本技术光学及电子
，尤其涉及一种一体化大视角3D视觉系统。
技术介绍
获取目标的深度信息有助于智能设备实现对目标更好的认识和理解，人类通过双眼来感知目标的深度以此实现精确的抓取、躲避，因而对于一些智能设备，例如机器人，通过配备3D相机来获取3D感知能力，进一步可以实现3D扫描、场景建模、手势交互、即时定位与地图构建(SLAM)、导航等任务。因此，在未来3D视觉将会逐渐成为智能设备必不可少的部分。然而目前的3D相机在性能与成本之间往往难以达到较好的平衡，比如成本较低的KINECT等3D相机可用作智能设备的3D视觉系统，然而由于其视场角有限，因此在很多应用中也受到很大的限制，比如难以快速对场景建模、或者由于视野内特征点较小使得数据融合时带来较大的误差；还有一些视场角大的3D视觉系统，比如激光雷达，然而一方面成本高另一方面获取的场景深度信息的分辨率非常有限，难以用来执行更加繁杂的任务，比如体感交互、避障等。现有技术中，通过采用多个独立的深度相机组合来获得大视角3D视觉系统，但其获得的大视角3D视觉系统结构上稳定性差，且由于集成度低导致体积大，不易于被安装到其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种3D视觉系统，其特征在于，包括：一体化支架，所述一体化支架的表面开设有至少3个窗口；至少两个采集模组，安装在所述一体化支架上的所述窗口中，用于采集各自视野内的图像；至少一个投影模组，安装在所述一体化支架上的所述窗口中，用于向所述采集模组的视野内投射光束，所述投影模组所投射的视野能够覆盖住所有所述采集模组的视野；处理器，与所述采集模组以及所述投影模组电连接，当所述投影模组投射光束时，所述处理器接收来自所述至少两个采集模组所采集到的图像，并计算出与所述采集模组对应的多幅深度图像。

【技术特征摘要】
1.一种3D视觉系统，其特征在于，包括：一体化支架，所述一体化支架的表面开设有至少3个窗口；至少两个采集模组，安装在所述一体化支架上的所述窗口中，用于采集各自视野内的图像；至少一个投影模组，安装在所述一体化支架上的所述窗口中，用于向所述采集模组的视野内投射光束，所述投影模组所投射的视野能够覆盖住所有所述采集模组的视野；处理器，与所述采集模组以及所述投影模组电连接，当所述投影模组投射光束时，所述处理器接收来自所述至少两个采集模组所采集到的图像，并计算出与所述采集模组对应的多幅深度图像。2.根据权利要求1所述的3D视觉系统，其特征在于，所述处理器还用于将所述多幅深度图像整合成一幅深度图像。3.根据权利要求1所述的3D视觉系统，其特征在于，所述至少两个采集模组各自的视野之间有至少部分重叠。4.根据权利要求3所述的3D视觉系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华，许星，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44