The utility model discloses an autonomous mine detection robot system. The system includes a car body, a mobile chassis system, a robotic arm detection system and a spraying system. The mobile chassis system is connected with a mechanical arm detection system and a spraying system, and the moving chassis system includes a mobile platform system, The power system and the control system, the manipulator detection system includes the manipulator motion system and the detection system, in which the power system is installed on the back end of the mobile platform system and provides the power source for the whole device and is reused; the control system connects the power system, the arm motion system and the detection system respectively; the detection system is located in the system. The front end of the motion system of a manipulator. The utility model can carry out intelligent, accurate, efficient, nondestructive detection and marking of lightning spot, thus providing safe and reliable guarantee for later mine clearance, and the mine detection robot of the utility model has a long life span.
【技术实现步骤摘要】
一种自主式探雷机器人系统
本技术涉及一种自主式探雷机器人系统,属于探雷
技术介绍
地雷是一种杀伤性较大的爆炸性武器,战争的参战方一般均会使用大量的地雷,以此来削减敌方的军事力量。但是由于地雷的滥布滥用,导致交战国大片土地荒芜,人民流离失所,严重影响了经济建设和人民的生活,因此探雷技术就成为这些交战国迫切需要的技术。申请号为201620688512.6的专利公开了一种适应多场地的自平衡探雷车,其可以在多种场地中,完成各种情况下的探雷工作,保障了相关人员探雷工作的安全程度。但是该方案仍然存在以下问题:其仅仅公开了如果发现危险立刻停止,并发出报警,并未说明在探测到地雷后如何进行处置,因而无法根据探雷情况实现快速拆雷。申请号为02100602.4的专利申请公开了一种地毯式快速探雷车,该方案在探测到地雷后直接引爆,对探雷车的破坏力非常大,直接导致探雷车的寿命大大缩减;另外,该探雷车的越障能力一般,导致使用范围受限。此外,上述方案还存在以下问题:1、成本较高;2、探测设备的控制方式不够灵活,且探测设备的探测面积大小完全取决于车体的移动速度大小,导致探雷车的探测范围受限,且探雷效率较低。另外,采用差分GPS系统可以获得机器人的经纬度坐标、海拔高度以及航向角,但是GPS存在以下问题:1、GPS系统数据的更新率不高,一般只能达到5hz,也就是200ms输出一次数据,但是机器人系统要求更高的数据更新率;2、当机器人进入某些区域,如隧道、高楼之间时,可能会暂时失去GPS信号,但还需要持续获取位姿。
技术实现思路
本技术的目的在于,提供一种自主式探雷机器人系统,它可以有效解决现 ...
【技术保护点】
一种自主式探雷机器人系统,其特征在于,包括车体,所述车体上设有移动底盘系统(2)、机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4),移动底盘系统(2)分别与机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4)相连;所述的移动底盘系统(2)包括移动平台系统(5)、动力系统(6)和控制系统(7),机械臂探测系统(3)包括机械臂运动系统(8)和探测系统(9),其中,动力系统(6)安装于移动平台系统(5)的后端;控制系统(7)分别连接动力系统(6)、械臂运动系统(8)和探测系统(9);探测系统(9)设于机械臂运动系统(8)的前端。
【技术特征摘要】
1.一种自主式探雷机器人系统,其特征在于,包括车体,所述车体上设有移动底盘系统(2)、机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4),移动底盘系统(2)分别与机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4)相连;所述的移动底盘系统(2)包括移动平台系统(5)、动力系统(6)和控制系统(7),机械臂探测系统(3)包括机械臂运动系统(8)和探测系统(9),其中,动力系统(6)安装于移动平台系统(5)的后端;控制系统(7)分别连接动力系统(6)、械臂运动系统(8)和探测系统(9);探测系统(9)设于机械臂运动系统(8)的前端。2.根据权利要求1所述的自主式探雷机器人系统,其特征在于,所述的喷涂系统(4)包括伸缩机构(10)、摆臂机构(11)和喷涂机构(12),伸缩机构(10)和摆臂机构(11)均与喷涂机构(12)连接;所述的喷涂机构(12)包括喷头(14)。3.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统,其特征在于,所述的伸缩机构(10)包括:A电机、齿条和喷头臂(24),所述A电机上设有A齿轮,A齿轮与齿条连接,齿条与喷头臂(24)连接,喷头臂(24)连接喷头(14)。4.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统,其特征在于,所述的摆臂机构(11)包括:B电机和弧形齿条,所述B电机上设有B齿轮,B齿轮与弧形齿条连接,弧形齿条与喷头臂连接。5.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统,其特征在于,所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:贺骥,桂仲成,张宪文,王云飞,杨辉,马云峰,
申请(专利权)人:上海圭目机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:上海,31
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