The present invention discloses a method of road disappearance point detection based on single image, which includes the following steps: adjusting the size of the input road image, converting to gray scale, denoising the gray map with median filtering, extracting two-dimensional Log Gabor texture and direction feature information on the gray scale, and according to the image ruler. The effective candidate target area is determined by the inch, and all the texture feature points are selected as the candidate voting point set, and the fast voting method based on the main direction is used to detect the road vanishing points on the candidate voting point set. In this invention, a fast and effective direction voting method based on Log Gabor texture feature expression is designed, which can improve the detection precision and detection speed of the road vanishing point. It is suitable for the real time traffic monitoring system, intelligent driving car and other related computer vision fields.
【技术实现步骤摘要】
一种基于单幅图像的道路消失点检测方法
本专利技术涉及道路消失点检测领域,涉及到适用于结构化道路和非结构化道路的通用的道路消失点检测方法,尤其涉及一种基于单幅图像的道路消失点检测方法。
技术介绍
道路消失点检测是交通监控、智能驾驶等计算机视觉相关领域的重要研究问题。现有方法主要可分为两类,一类是基于图像边缘的方法,另一类是基于纹理方向的方法。前者在结构化道路上具有较好的性能,但在非结构化道路上却效果不佳。后者能适用于结构化道路和非结构化道路,但现有的这类方法在检测精度和运行速度等性能上都还有待提升。此外,现有的基于纹理方向的方法大部分采用Gabor滤波器进行纹理方向计算,由于Gabor滤波器包含直流分量,受图像亮度条件影响较大,同时存在低频过度表示,高频表示不足的缺点,因此,有必要提出一种更为有效的道路消失点检测方法。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题,特别创新地提出了一种基于单幅图像的道路消失点检测方法。为了实现本专利技术的上述目的,本专利技术提供了一种基于单幅图像的道路消失点检测方法,包括如下步骤:S1,对输入的道路图像尺寸大小进行调整,转换为灰度图,对灰度图进行中值滤波去噪;S2,在灰度图上提取图像的二维Log-Gabor纹理和方向特征信息;S3,根据图像尺寸确定有效候选目标区域;S4,选取所有满足条件的纹理特征点作为候选投票点集;S5,在候选投票点集上采用基于主方向的快速投票方式检测道路消失点。所述的基于单幅图像的道路消失点检测方法,优选的,所述S1包括:将输入的道路图像尺寸大小归一化到W×H,其中W为图像的宽,H为图像的高, ...
【技术保护点】
一种基于单幅图像的道路消失点检测方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,对输入的道路图像尺寸大小进行调整,转换为灰度图,对灰度图进行中值滤波去噪;S2,在灰度图上提取图像的二维Log‑Gabor纹理和方向特征信息;S3,根据图像尺寸确定有效候选目标区域;S4,选取所有满足条件的纹理特征点作为候选投票点集;S5,在候选投票点集上采用基于主方向的快速投票方式检测道路消失点。
【技术特征摘要】
1.一种基于单幅图像的道路消失点检测方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,对输入的道路图像尺寸大小进行调整,转换为灰度图,对灰度图进行中值滤波去噪;S2,在灰度图上提取图像的二维Log-Gabor纹理和方向特征信息;S3,根据图像尺寸确定有效候选目标区域;S4,选取所有满足条件的纹理特征点作为候选投票点集;S5,在候选投票点集上采用基于主方向的快速投票方式检测道路消失点。2.根据权利要求1所述的基于单幅图像的道路消失点检测方法,其特征在于,所述S1包括:将输入的道路图像尺寸大小归一化到W×H,其中W为图像的宽,H为图像的高,将图像转换为灰度图像,然后对灰度图像进行中值滤波去噪。3.根据权利要求1所述的基于单幅图像的道路消失点检测方法,其特征在于,所述S2包括:S2-1:首先构造二维Log-Gabor滤波器,用G(f,θ)表示,其中(f,θ)表示极坐标,f表示极坐标的半径,(x,y)为道路图像坐标,θ表示极坐标的方向,θ=arctan(y/x),则G(f,θ)能够用以下公式表示:G(f,θ)=G(f)G(θ)其中G(f)表示径向分量,G(θ)表示角度分量;G(f)能够通过以下公式得到:其中f0为中心频率,σ1为标量带宽;G(θ)能够通过以下公式得到:θ0为滤波器方向,σ2为角度带宽;S2-2:利用S2-1构造的滤波器进一步构造二维Log-Gabor滤波器组Gs,o,尺度索引s=1,方向索引o={1,2,3,4,5,6,7,8},对滤波器组Gs,o中的每一个滤波器,涉及的参数取值不变。4.根据权利要求3所述的基于单幅图像的道路消失点检测方法,其特征在于,所述S2包括:S2-3:寻找Log-Gabor响应极值,设I为S1步骤得到的灰度图像,I和Log-Gab...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨维斌,房斌,钱基业,吴雪刚,林博,
申请(专利权)人:重庆大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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