The present invention discloses a method of measuring the height of the airship at the top of the submarenes with a laser radar, which is characterized by the following steps: 1) the laser radar is fixed to the lower surface of the submarenes roof corresponding to the center position of the airship operation area; 2) the yacht is used by the laser radar to the airship before the yacht enters the operation area. The plane of the operation area is scanned to get the three-dimensional coordinate information of the n points on the plane of the airship, fitting out the plane equation of the plane of the airship operation area; 3) after the airship enters the operation area, it gets the three-dimensional coordinate information of the M points of the scanning point on the top surface of the airship; and 4) every point among the M points and the airship is obtained. The vertical distance and maximum vertical distance are the height of the top of the airship at the scanning time. The method of the invention can accurately measure the height off the ground at the top of the ship's airship without contact and real-time measurement, and eliminate the influence of the sloshing of the sway caused by the outer force of the airship, such as the large volume of the airship, as well as the external force of the wind load, so as to ensure the safety of the airship.
【技术实现步骤摘要】
一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法
本专利技术涉及激光测量
,特别是涉及一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法。
技术介绍
近年来,随着航空技术的进步,飞艇性能有了极大改善,飞艇的尺寸也越来越向大型化发展。大型飞艇一般艇体长度大于50m,艇囊内部充满浮升气体,其外形通过调节内外压差来保持。在飞艇放飞试验任务中,飞艇需在艇库内充气,并将囊体升到一定高度后进行艇载设备安装,最后采用转运平台将飞艇转运出库放飞。由于受艇库大门高度的限制,飞艇在艇库内转运过程中顶部高度不能高于大门高度。为保证出库安全,需对飞艇顶部离地高度进行测量。现有技术中的测高测距方法难以应用于飞艇顶部高度的测量。比如基于相机的双目视觉测量方法首先需要标志点,但飞艇顶部一般没有标志点且试验时不会人为贴标志点,双目视觉需事后处理,没有实时性,相机一般放置在地面,视线受飞艇囊体影响,无法拍摄飞艇顶部;而全站仪只能单点测量,目视情况下无法知道最高点的位置,且飞艇在艇库内会产生摆动,最高点位置会不断变化,单点测量无法满足大范围测量要求,且放置在地面的全站仪受囊体视线影响,无法看到飞艇顶部。另外,受风载等外力影响,飞艇囊体不断晃动,使得离地高度不断变化,测量值在不断变化,难以用一次测量就能确定飞艇顶部离地高度。因此,需要一种简单易行、快速准确、能多次实施的飞艇顶部离地高度的测量方法。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的是提供了一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法,可非接触实时测量准确测量艇库内飞艇顶部离地高度,消除由于飞艇庞大体积带来的视场遮挡以及风载等外力 ...
【技术保护点】
一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法,其特征在于,包括以下步骤:1)将激光雷达固定安装在飞艇作业区中心位置处正上方对应的艇库顶棚下表面上,使激光雷达能够从上而下进行扫描;2)在飞艇进入作业区前,用激光雷达对飞艇作业区平面进行一次扫描,得到飞艇作业区平面上n个点的三维坐标信息,利用这n个点的三维坐标信息,拟合出飞艇作业区平面的平面方程;3)飞艇进入作业区后,使飞艇囊体的顶点位于激光雷达正下方位置,用激光雷达不间断扫描作业区平面,对激光雷达的每个扫描时刻,得到包括飞艇顶部表面上的扫描点的m个点的三维坐标信息;4)利用每个扫描时刻的m个点的三维坐标信息和飞艇作业区平面的平面方程,求得m个点中的每一个点与飞艇作业区平面的垂直距离,其中最大垂直距离对应的那个点就是飞艇囊体的顶点,该最大垂直距离就是该扫描时刻的飞艇顶部离地高度。
【技术特征摘要】
1.一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法,其特征在于,包括以下步骤:1)将激光雷达固定安装在飞艇作业区中心位置处正上方对应的艇库顶棚下表面上,使激光雷达能够从上而下进行扫描;2)在飞艇进入作业区前,用激光雷达对飞艇作业区平面进行一次扫描,得到飞艇作业区平面上n个点的三维坐标信息,利用这n个点的三维坐标信息,拟合出飞艇作业区平面的平面方程;3)飞艇进入作业区后,使飞艇囊体的顶点位于激光雷达正下方位置,用激光雷达不间断扫描作业区平面,对激光雷达的每个扫描时刻,得到包括飞艇顶部表面上的扫描点的m个点的三维坐标信息;4)利用每个扫描时刻的m个点的三维坐标信息和飞艇作业区平面的平面方程,求得m个点中的每一个点与飞艇作业区平面的垂直距离,其中最大垂直距离对应的那个点就是飞艇囊体的顶点,该最大垂直距离就是该扫描时刻的飞艇顶部离地高度。2.如权利要求1所述的一种用激光雷达实时测量艇库内飞艇顶部离地高度的方法,其特征在于,设所述的步骤2)中n个点的三维坐标为P1(x1,y1,z1),P2(x2...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭凯,叶虎,孟小君,耿宝刚,吴晓龙,周江龙,李云飞,陈洪林,
申请(专利权)人:中国人民解放军六三六五三部队,
类型:发明
国别省市:新疆,65
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