拾取工具和材料拾取系统技术方案

本实用新型专利技术涉及拾取工具和材料拾取系统。拾取工具包括：基部构件；与基部构件联接的第一运动机构；与基部构件联接的第二运动机构，第一和第二运动机构是独立可控制的；与基部构件联接的真空歧管，其包括第一套筒和第二套筒，第一套筒包括第一套筒端口且第二套筒包括第二套筒端口；第一喷嘴，其包括与第一喷嘴的第一压力端口流体联接的第一入口端口，第一喷嘴与第一运动机构联接并在第一套筒内在纵向方向上可滑动地移动且构造成通过第一运动机构定位于有效位置和无效位置；和第二喷嘴，其包括与第二喷嘴的第二压力端口流体联接的第二入口端口，第二喷嘴与第二运动机构联接并在第二套筒内可滑动地移动且构造成通过第二运动机构定位于有效位置和无效位置。

Pickup tool and material pickup system

The utility model relates to a picking tool and a material pickup system. Pickup tools include: base member; first motion mechanism connected to base member; second motion mechanism connected with base member; first and second motion mechanisms are independently controllable; vacuum manifolds connected to base members include the first sleeve and second sleeve, the first sleeve includes the first sleeve port and the first sleeve. The two sleeve includes a second sleeve port, the first nozzle, which comprises a first inlet port connected with the first pressure port fluid of the first nozzle, the first nozzle is connected to the first motion mechanism and can move in a slide in the longitudinal direction of the first sleeve and is constructed to be located at the effective position and the invalid position by the first motive. The second nozzle, which includes a second inlet port connected to the second pressure port fluid of the second nozzle, is connected to the second motion mechanism and can be slidably moved in the second sleeve and is constructed to be located at the effective position and the invalid position through the second motion mechanism.

【技术实现步骤摘要】
拾取工具和材料拾取系统
本申请涉及拾取工具和材料拾取系统。
技术介绍
物品的制造可以包括使用具有不同大小和尺寸的多个分立部件。可以在共同的制造环境中提供各种部件，使得不管部件的形状和尺寸如何，共用工具能用于各种部件上。因而，可以与各种部件结合使用的通用工具(诸如通用拾取工具)可以被选择用于制造环境，以在制造环境中提供灵活性。然而，因为工具本质上是通用的并且不适合于部件中的每个部件，所以通用工具在与各种部件一起使用时可导致效率低下和非预期的相互影响。
技术实现思路
本文的各方面提供了用于具有单独启动的喷嘴的拾取工具的系统和方法。喷嘴的启动可以包括使喷嘴相对于真空歧管单独地机械定位在有效位置处和使喷嘴相对于真空歧管单独地机械定位在无效位置处。例如，使用气动驱动或电驱动的线性致动器可以使喷嘴在纵向方向上线性地移动，使得喷嘴穿过真空歧管从有效位置滑动到无效位置，有效位置允许真空压力穿过喷嘴，无效位置阻止真空歧管内的负压力穿过喷嘴。喷嘴中的每一个可以单独地定位在有效位置和无效位置，以控制哪些喷嘴正提供真空压力用于拾取部件。另一方面还设想，在示例性方面，真空歧管和另一个歧管诸如正压力歧管在纵向方向上移动，使得当喷嘴处于有效位置时，提供正压力或负压力的歧管可以通过歧管的线性运动来改变。因此，设想拾取工具可以通过使每个喷嘴相对于歧管线性移动而具有单独启动的喷嘴，并且喷嘴相对于其移动的歧管可以改变以调节呈现给喷嘴的压力的类型/量。本技术还提供了以下方面：1)一种拾取工具，所述工具包括：基部构件；第一运动机构，其与所述基部构件联接；第二运动机构，其与所述基部构件联接，其中所述第一运动机构和所述第二运动机构是独立可控制的；真空歧管，其与所述基部构件联接，所述真空歧管包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒包括第一套筒端口，并且所述第二套筒包括第二套筒端口，其中所述第一套筒端口和所述第二套筒端口是分别延伸穿过所述第一套筒和所述第二套筒，使所述真空歧管的内部容积分别与所述第一套筒和所述第二套筒流体联接的孔口；第一喷嘴，其包括第一入口端口，所述第一入口端口与所述第一喷嘴的第一压力端口流体联接，其中所述第一喷嘴与所述第一运动机构联接并且在所述第一套筒内在纵向方向上是可滑动地移动的，并且所述第一喷嘴构造成通过所述第一运动机构定位于有效位置和无效位置处；以及第二喷嘴，其包括第二入口端口，所述第二入口端口与所述第二喷嘴的第二压力端口流体联接，其中所述第二喷嘴与所述第二运动机构联接并且在所述第二套筒内是可滑动地移动的，并且所述第二喷嘴构造成通过所述第二运动机构定位于有效位置和无效位置处。2)根据1)所述的工具，其中所述第一运动机构是通过下列项中的一项提供动力的线性致动器：气动压力；液压压力；或电。3)根据1)至2)中的任一项所述的工具，其中所述第一运动机构还包括偏压构件，其中所述偏压构件抵抗处于所述有效位置的所述第一喷嘴。4)根据1)至3)中的任一项所述的工具，其中所述第一套筒还包括第一密封部和第二密封部，所述第一密封部纵向地位于所述第一套筒端口的上方并且所述第二密封部纵向地位于所述第一套筒端口的下方。5)根据4)所述的工具，其中所述第一密封部和所述第二密封部位于所述第一套筒和所述第一喷嘴之间并且与所述第一套筒和所述第一喷嘴接触。6)根据1)至5)中的任一项所述的工具，还包括歧管运动机构，其中所述歧管运动机构与所述基部构件和所述真空歧管联接以调节所述基部构件和所述真空歧管之间的距离。7)根据6)所述的工具，其中所述歧管运动机构包括线性致动器。8)根据6)所述的工具，还包括正歧管，其中所述正歧管包括第一正套筒和第二正套筒。9)根据8)所述的工具，其中所述第一套筒和所述第一正套筒轴向对齐，并且所述第二套筒与所述第二正套筒轴向对齐。10)根据9)所述的工具，其中所述第一正套筒包括第一正套筒端口，并且所述第二正套筒包括第二正套筒端口，使得所述第一正套筒端口和所述第二正套筒端口是分别延伸穿过所述第一正套筒和所述第二正套筒，分别使所述正歧管的内部容积与所述第一正套筒和所述第二正套筒流体联接的孔口。11)根据10)所述的工具，其中所述歧管运动机构使所述真空歧管和所述正歧管相对于所述第一喷嘴定位于第一位置处以及相对于所述第一喷嘴定位于第二位置处。12)根据11)所述的工具，其中当所述第一喷嘴处于所述有效位置时，所述歧管运动机构的所述第一位置使所述第一套筒端口定位成与所述第一入口端口流体连通。13)根据11)所述的工具，其中当所述第一喷嘴处于有效位置时，所述歧管运动机构的所述第二位置使所述第一正套筒端口定位成与所述第一入口端口流体连通。14)根据13)所述的工具，其中在所述歧管运动机构的第一位置和第二位置之间的纵向距离至少是所述第一套筒端口和所述第一正套筒端口之间的纵向距离。15)根据10)所述的工具，其中当所述第一喷嘴处于无效位置时，所述第一入口端口既不与所述第一套筒端口流体连通也不与所述第一正套筒端口流体连通。16)根据1)至15)中的任一项所述的工具，其中所述第一套筒端口在纵向方向上的长度大于或等于所述第一入口端口在纵向方向上的长度。17)根据1)至16)中的任一项所述的工具，其中第一喷嘴运动机构在纵向方向上的运动长度大于或等于所述第一入口端口在纵向方向上的长度。18)一种材料拾取系统，所述系统包括：计算设备；真空源；多轴运动设备，其中所述运动设备与所述计算设备逻辑联接；以及拾取工具，其与所述计算设备逻辑联接，所述拾取工具包括：多个独立启动的喷嘴；多个喷嘴运动机构，其中所述多个独立启动的喷嘴中的每一个与所述多个喷嘴运动机构中的分立的喷嘴运动机构联接；以及真空歧管，其与所述真空源流体联接，其中所述多个独立启动的喷嘴中的每一个可滑动地延伸穿过所述真空歧管的相应的歧管套筒。19)根据18)所述的系统，还包括视觉系统，所述视觉系统与所述计算设备逻辑联接。20)根据18)至19)中的任一项所述的系统，还包括正歧管和歧管运动机构，其中所述歧管运动机构构造成共同地使所述真空歧管和所述正歧管定位在第一位置和第二位置。21)根据18)至20)中的任一项所述的系统，其中所述歧管套筒中的第一歧管套筒包括套筒端口，所述套筒端口将真空压力从所述真空歧管的内部容积有效地传输到所述第一歧管套筒。22)根据21)所述的系统，其中当所述多个独立启动的喷嘴中的第一喷嘴处于有效位置时，所述第一喷嘴的入口端口与所述套筒端口流体连通，并且当所述第一喷嘴处于无效位置时，所述入口端口与所述套筒端口不流体连通。23)根据22)所述的系统，其中所述多个喷嘴运动机构中的第一喷嘴运动机构与所述第一喷嘴联接并且将所述第一喷嘴定位在所述有效位置处和所述无效位置处。24)一种利用拾取工具移动材料的方法，所述方法包括：使多个喷嘴中的一喷嘴相对于所述拾取工具的真空歧管移动以使所述第一喷嘴的入口端口与所述真空歧管的套筒端口流体联接；将所述拾取工具邻近第一部件定位使得所述第一喷嘴邻近第一位置处的待通过所述拾取工具拾取的部件定位；当保持到所述拾取工具时，通过至少所述第一喷嘴来移动所述部件；将所述部件放置在第二位置处；以及使所述第一喷嘴相对于所述真空歧管移动以使所述入口端口与所述套筒端口流体脱开。25)根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拾取工具，所述工具包括：基部构件；第一运动机构，其与所述基部构件联接；第二运动机构，其与所述基部构件联接，其中所述第一运动机构和所述第二运动机构是独立可控制的；真空歧管，其与所述基部构件联接，所述真空歧管包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒包括第一套筒端口，并且所述第二套筒包括第二套筒端口，其中所述第一套筒端口和所述第二套筒端口是分别延伸穿过所述第一套筒和所述第二套筒，使所述真空歧管的内部容积分别与所述第一套筒和所述第二套筒流体联接的孔口；第一喷嘴，其包括第一入口端口，所述第一入口端口与所述第一喷嘴的第一压力端口流体联接，其中所述第一喷嘴与所述第一运动机构联接并且在所述第一套筒内在纵向方向上是可滑动地移动的，并且所述第一喷嘴构造成通过所述第一运动机构定位于有效位置和无效位置处；以及第二喷嘴，其包括第二入口端口，所述第二入口端口与所述第二喷嘴的第二压力端口流体联接，其中所述第二喷嘴与所述第二运动机构联接并且在所述第二套筒内是可滑动地移动的，并且所述第二喷嘴构造成通过所述第二运动机构定位于有效位置和无效位置处。

【技术特征摘要】
2015.12.01 US 62/261,7021.一种拾取工具，所述工具包括：基部构件；第一运动机构，其与所述基部构件联接；第二运动机构，其与所述基部构件联接，其中所述第一运动机构和所述第二运动机构是独立可控制的；真空歧管，其与所述基部构件联接，所述真空歧管包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒包括第一套筒端口，并且所述第二套筒包括第二套筒端口，其中所述第一套筒端口和所述第二套筒端口是分别延伸穿过所述第一套筒和所述第二套筒，使所述真空歧管的内部容积分别与所述第一套筒和所述第二套筒流体联接的孔口；第一喷嘴，其包括第一入口端口，所述第一入口端口与所述第一喷嘴的第一压力端口流体联接，其中所述第一喷嘴与所述第一运动机构联接并且在所述第一套筒内在纵向方向上是可滑动地移动的，并且所述第一喷嘴构造成通过所述第一运动机构定位于有效位置和无效位置处；以及第二喷嘴，其包括第二入口端口，所述第二入口端口与所述第二喷嘴的第二压力端口流体联接，其中所述第二喷嘴与所述第二运动机构联接并且在所述第二套筒内是可滑动地移动的，并且所述第二喷嘴构造成通过所述第二运动机构定位于有效位置和无效位置处。2.根据权利要求1所述的工具，其中所述第一运动机构是通过下列项中的一项提供动力的线性致动器：气动压力；液压压力；或电。3.根据权利要求1所述的工具，其中所述第一运动机构还包括偏压构件，其中所述偏压构件抵抗处于所述有效位置的所述第一喷嘴。4.根据权利要求2所述的工具，其中所述第一运动机构还包括偏压构件，其中所述偏压构件抵抗处于所述有效位置的所述第一喷嘴。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的工具，其中所述第一套筒还包括第一密封部和第二密封部，所述第一密封部纵向地位于所述第一套筒端口的上方并且所述第二密封部纵向地位于所述第一套筒端口的下方。6.根据权利要求5所述的工具，其中所述第一密封部和所述第二密封部位于所述第一套筒和所述第一喷嘴之间并且与所述第一套筒和所述第一喷嘴接触。7.根据权利要求1-4和6中的任一项所述的工具，还包括歧管运动机构，其中所述歧管运动机构与所述基部构件和所述真空歧管联接以调节所述基部构件和所述真空歧管之间的距离。8.根据权利要求5所述的工具，还包括歧管运动机构，其中所述歧管运动机构与所述基部构件和所述真空歧管联接以调节所述基部构件和所述真空歧管之间的距离。9.根据权利要求7所述的工具，其中所述歧管运动机构包括线性致动器。10.根据权利要求8所述的工具，其中所述歧管运动机构包括线性致动器。11.根据权利要求7所述的工具，还包括正歧管，其中所述正歧管包括第一正套筒和第二正套筒。12.根据权利要求8所述的工具，还包括正歧管，其中所述正歧管包括第一正套筒和第二正套筒。13.根据权利要求11或12所述的工具，其中所述第一套筒和所述第一正套筒轴向对齐，并且所述第二套筒与所述第二正套筒轴向对齐。14.根据权利要求13所述的工具，其中所述第一正套筒包括第一正套筒端口，并且所述第二正套筒包括第二正套筒端口，使得所述第一正套筒端口和所述第二正套筒端口是分别延伸穿过所述第一正套筒和所述第二正套筒，分别使所述正歧管的内部容积与所述第一正套筒和所述第二正套筒流体联接的孔口。15.根据权利要求14所述的工具，其中所述歧管运动机构使所述真空歧管和所述正歧管相对于所述第一喷嘴定位于第一位置处以及相对于所述第一喷嘴定位于第二位置处。16.根据权利要求15所述的工具，其中当所述第一喷嘴处于所述有效位置时，所述歧管运动机构的所述第一位置使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚当·蒙托亚，雷蒙多·阿拉托雷·默卡多，
申请(专利权)人：耐克创新有限合伙公司，
类型：新型
国别省市：美国,US