背隙误差补偿方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种背隙误差补偿的方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备，所述方法包括以下步骤：利用第一位移传感器获取电机所输出的第一位移量，利用第二位移传感器获取负载端的第二位移量；根据第一位移量与第二位移量之间的差值确定背隙补偿值；根据背隙补偿值获取第一位移传感器的校准位移量。上述背隙误差补偿方法，通过将电机端和负载端的位移传感器结合使用，利用电机端和负载端的位移量计算出校准位移量以进行实时背隙补偿，能够有效地消除背隙误差，同时通过电机端的位移传感器对负载端进行位置控制，可以达到较高的位置分辨率和较为平稳的控制。

【技术实现步骤摘要】
背隙误差补偿方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备
本专利技术涉及误差补偿
，特别是涉及一种背隙误差补偿的方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备。
技术介绍
背隙(Backlash)即反向间隙，当电机通过传动机构驱动负载端进行往返运动时，由于制造误差等原因，传动机构比如丝杆和丝母之间存在反向间隙，在正转后变换成反转的时候，在一定的角度内，尽管丝杠转动，但丝母还要等间隙消除后才能运动，从而引入背隙误差，影响运动控制精度，因此需要对背隙误差进行补偿。传统的背隙误差补偿的方法一种是全闭环控制，使用负载端的位移传感器进行位置控制，从而消除背隙误差，但此类方法通常无法实现高精度和平稳控制；另外一种方法是将背隙直接测量出来，然后使用电机自带的位移传感器进行控制，将测量出来的背隙补偿到控制系统中，但由于背隙的影响因素较多且背隙的大小并不确定，所以此类方法实际应用意义不大。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种背隙误差补偿的方法、装置、系统、计算机设备及放射治疗设备，不仅能够有效地消除背隙误差，同时又可以实现高精度和平稳的位置控制。一种背隙误差补偿的方法，应用于电机通过传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种背隙误差补偿的方法，应用于电机通过传动机构驱动负载端运动的过程中，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用第一位移传感器获取所述电机所输出的第一位移量，利用第二位移传感器获取所述负载端的第二位移量；根据所述第一位移量与所述第二位移量之间的差值确定背隙补偿值；根据所述背隙补偿值获取所述第一位移传感器的校准位移量。

【技术特征摘要】
1.一种背隙误差补偿的方法，应用于电机通过传动机构驱动负载端运动的过程中，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用第一位移传感器获取所述电机所输出的第一位移量，利用第二位移传感器获取所述负载端的第二位移量；根据所述第一位移量与所述第二位移量之间的差值确定背隙补偿值；根据所述背隙补偿值获取所述第一位移传感器的校准位移量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移量与所述第二位移量之间的差值确定背隙补偿值，包括：计算所述第一位移量与所述第二位移量之间的差值；将所述差值与预设的背隙上限值进行比较，并将所述差值和所述背隙上限值两者中绝对值较小的作为所述背隙补偿值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述传动机构进行多次测量操作，以得到多个背隙测量值；所述背隙上限值大于所述多个背隙测量值的平均值，且小于所述多个背隙测量值的最大值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述校准位移量，利用所述第一位移传感器对所述负载端进行位置控制。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一位移传感器为编码器，所述第二位移传感器为霍尔传感器。6.一种背隙误差补偿的装置，其特征在于，所述装置包括：位移量获取模块，用于利用第一位移传感器获取所述电机所输出的第一位移量，利用第二位移传感器获取所述负载端的第二位移量；补偿值确定模块，用于根据所述第一位移量与所述第二位移量之间的差值确定背隙补偿值；校准量获取模块，用于根据所述背隙补偿值获取所述第一位移传感器的校准位移量。7.根据权利要求6所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟留住，马波琪，陈雨杰，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31