无人驾驶小车导航系统及无人驾驶小车技术方案

本实用新型专利技术公开适用于室内外导航的无人驾驶小车导航系统和无人驾驶小车。该导航系统包括：卫星导航模块，检测无人驾驶小车的当前的位置信息，并该当前的位置信息传送给控制模块；惯性导航模块，将计算得到的无人驾驶小车当前的位姿信息传送给所述控制模块；磁带导航模块，将检测到的磁信号传送给所述控制模块；以及控制模块，分别与所述卫星导航模块、惯性导航模块以及磁带导航模块连接，在室外行驶时，利用从卫星导航模块接收的无人驾驶小车的当前的位置信息和当前的位姿信息对无人驾驶小车进行闭环控制，在室内行驶时，利用从磁带导航模块接收的磁信号对无人驾驶小车进行闭环控制。该无人驾驶小车包括小车主体和所述导航系统。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶小车导航系统及无人驾驶小车
本技术涉及车辆导航技术及车辆自动控制领域，具体涉及适用于室内外导航的无人驾驶小车导航系统及无人驾驶小车。
技术介绍
无人驾驶小车(AutomatedDrivingVehicle，简称ADV)的导航方式决定了由其组成的物流系统的柔性和系统运行时的可靠性，随着科学技术的发展，ADV的导航方式也多种多样，根据ADV导航线路的形式，可分为固定路径导航方式和自由路径导航方式。固定路径导航方式其成本较低，定位精度较高，也比较稳定可靠，但路径被限制，对现场环境要求较高；自由路径导航方式其路径变换灵活，柔性好，对现场环境的要求较低，但其定位精度受所用设备及导航控制算法的影响，致使在得到与固定路径导航方式同等定位精度的情况下，其ADV的造价更高。目前，无人驾驶小车常用的导航方式为激光导航方式、光学导航方式、磁带导航方式、视觉导航方式和电磁感应导航方式。电磁感应导航方式的优势在于导航线隐蔽，不易污染和破损，原理简单可靠，成本低，然而其导航路径的复杂度有限，且扩充或更改战线十分麻烦，缺少灵活性。光学导航方式是通过在行走路径上涂漆或粘贴色带，由光学传感器采入色带图像信号进本文档来自技高网...

【技术保护点】
无人驾驶小车导航系统，其特征在于，包括：卫星导航模块，在无人驾驶小车在室内行驶时关闭而在无人驾驶小车在室外行驶时启动，检测无人驾驶小车的当前的位置信息，并将检测到的无人驾驶小车的当前的位置信息传送给控制模块；惯性导航模块，在无人驾驶小车在室内行驶时关闭而在无人驾驶小车在室外行驶时启动，将计算得到的无人驾驶小车当前的位姿信息传送给所述控制模块；磁带导航模块，在无人驾驶小车在室外行驶时关闭而在无人驾驶小车在室内行驶时启动，将检测到的磁信号传送给所述控制模块；以及所述控制模块，分别与所述卫星导航模块、惯性导航模块以及磁带导航模块连接，在无人驾驶小车在室外行驶时，利用从卫星导航模块接收的无人驾驶小车的...

【技术特征摘要】
1.无人驾驶小车导航系统，其特征在于，包括：卫星导航模块，在无人驾驶小车在室内行驶时关闭而在无人驾驶小车在室外行驶时启动，检测无人驾驶小车的当前的位置信息，并将检测到的无人驾驶小车的当前的位置信息传送给控制模块；惯性导航模块，在无人驾驶小车在室内行驶时关闭而在无人驾驶小车在室外行驶时启动，将计算得到的无人驾驶小车当前的位姿信息传送给所述控制模块；磁带导航模块，在无人驾驶小车在室外行驶时关闭而在无人驾驶小车在室内行驶时启动，将检测到的磁信号传送给所述控制模块；以及所述控制模块，分别与所述卫星导航模块、惯性导航模块以及磁带导航模块连接，在无人驾驶小车在室外行驶时，利用从卫星导航模块接收的无人驾驶小车的当前的位置信息和从所述惯性导航模块接收的当前的位姿信息对无人驾驶小车进行闭环控制，在无人驾驶小车在室内行驶时，利用从磁带导航模块接收的所述磁信号对无人驾驶小车进行闭环控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶小车导航系统，其特征在于，还包括自动充电模块，该自动充电模块在无人驾驶小车的电量不足时，将电量信息及充电指令发送给所述控制模块，所述控制模块根据无人驾驶小车的当前的位置信息、当前的位姿信息或磁信号引导无人驾驶小车行驶到充电目标位置进行充电。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘建栋，周勇，张枭勇，孟柳，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44