意图识别制造技术

一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】意图识别
本公开整体涉及车辆的自主导航，具体地讲涉及可被包括在车辆中并且在包括各种动态元素的环境中基于依据识别与元素和环境相关联的上下文线索预测动态元素的轨迹来为车辆导航的自主导航系统。
技术介绍
对车辆(包括汽车)自主导航的兴趣的提高已经导致期望开发能自主地将车辆导航(即自主“驾驶”)通过各种路线(包括公路网中的一条或多条道路，诸如现代道路、街道、公路等)的自主导航系统。在一些情况下，自主导航是经由能在遭遇时实时地处理和响应对外部环境中各个元素的检测、由此复制人类的实时处理和驾驶能力的自主导航系统(ANS)来实现，所述各个元素包括沿路线的静态特征(例如车行道车道、道路标志等等)和动态特征(路线延伸的车行道中其他车辆的当前位置、行人的当前位置、当前环境条件、车行道障碍物等)。在一些情况下，自主导航包括响应于在车辆正被导航通过的环境中检测到一个或多个交通参与方而导航车辆。例如，如果在被导航车辆前面检测到另一车辆，并且确定所述另一车辆比被导航车辆移动得慢，使得被导航车辆正在接近所述另一车辆，则被导航车辆可被减慢或停止以防止车辆路径相交。又如，如果在车辆正被导航所沿经的车行道的边缘附近识别到行人，则响应于检测到行人，车辆可被减慢或停止。
技术实现思路
一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。一些实施方案提供一种包括可安装在车辆中并且能自主地导航车辆通过车辆所位于的环境的自主导航系统的装置。自主导航系统被配置为基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。一些实施方案提供一种方法，包括基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。附图说明图1根据一些实施方案示出一种包括自主导航系统(ANS)的车辆的示意性框图。图2根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。图3根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。图4根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组传感器和自主导航系统，这些传感器能生成与动态元素相关联的传感器数据，自主导航系统能基于传感器数据中所标识的上下文线索来确定动态元素的特定预测轨迹。图5根据一些实施方案示出生成所标识的上下文线索与所预测的后续动态元素移动之间的意图关联。图6根据一些实施方案示出基于所预测的外部环境中动态元素的轨迹自主地导航车辆通过该外部环境。图7根据一些实施方案示出多个动态元素位于其中的一种环境的俯视图，包括被自主导航通过该环境的车辆，该车辆包括一组指示器，这些指示器能生成一组针对性信号，这些针对性信号被传输给外部环境中的特定动态元素。图8根据一些实施方案示出生成被引导到特定目标动态元素的针对性信号。图9根据一些实施方案示出被配置为实现自主导航系统和方法的各个方面的一种示例性计算机系统。本说明书包括对“一个实施方案”或“实施方案”的提及。出现短语“在一个实施方案中”或“在实施方案中”并不一定是指同一个实施方案。特定特征、结构或特性可以与本公开一致的任何适当的方式被组合。“包括”。该术语是开放式的。如在所附权利要求书中所使用的，该术语不排除附加结构或步骤。考虑表述“一种包括一个或多个处理器单元的装置…”的权利要求。此类权利要求不排除该装置包括附加部件(例如，网络接口单元、图形电路等)。“被配置为”。各种单元、电路或其他部件可被描述为或叙述为“被配置为”执行一项或多项任务。在此类上下文中，“被配置为”用于通过指示单元/电路/部件包括在操作期间执行这一项或多项任务的结构(例如，电路)来暗指该结构。如此，单元/电路/部件可被配置为即使在指定的单元/电路/部件当前不可操作(例如，未接通)时也执行该任务。与“被配置为”语言一起使用的单元/电路/部件包括硬件-例如电路、存储可执行以实现操作的程序指令的存储器等。引用单元/电路/部件“被配置为”执行一项或多项任务明确地旨在针对该单元/电路/部件不援引35U.S.C.§112的第六段。此外，“被配置为”可包括由软件和/或固件(例如，FPGA或执行软件的通用处理器)操纵的通用结构(例如，通用电路)以能够执行待解决的一项或多项任务的方式操作。“被配置为”还可包括调整制造过程(例如，半导体制作设施)，以制造适用于实现或执行一项或多项任务的设备(例如，集成电路)。“第一”“第二”等。如本文所用，这些术语充当它们所在之前的名词的标签，并且不暗指任何类型的排序(例如，空间的、时间的、逻辑的等)。例如，缓冲电路在本文中可被描述为执行“第一”值和“第二”值的写入操作。术语“第一”和“第二”未必暗指第一值必须在第二值之前被写入。“基于”。如本文所用，该术语用于描述影响确定的一个或多个因素。该术语不排除可能影响确定的其他因素。即，确定可仅基于这些因素或至少部分地基于这些因素。考虑短语“基于B来确定A”。虽然在这种情况下，B为影响A的确定的因素，但是此类短语不排除A的确定还基于C。在其他实例中，可仅基于B来确定A。具体实施方式一些实施方案包括一个或多个车辆，在所述车辆中包括自主导航系统(“ANS”)，其中ANS标识所述一个或多个车辆所位于的普通外本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装置，包括：被配置为安装在车辆中并自主地导航所述车辆通过所述车辆所位于的环境的自主导航系统，其中所述自主导航系统被配置为：基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与和特定的一组预测运动相关联的预定的一组上下文线索之间的相关性，将所述动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与所述动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在所述车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.08 US 62/215,6721.一种装置，包括：被配置为安装在车辆中并自主地导航所述车辆通过所述车辆所位于的环境的自主导航系统，其中所述自主导航系统被配置为：基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与和特定的一组预测运动相关联的预定的一组上下文线索之间的相关性，将所述动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与所述动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在所述车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述自主导航系统被配置为：在标识与位于所述环境中的所述动态元素相关联的所述一组上下文线索之前：基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的另一动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述另一动态元素相关联的一个或多个特定特征；在标识与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索之后，监视所述另一动态元素执行的通过所述环境的特定的一组运动；以及基于所述监视，生成作为所述一组预定的上下文线索的所述一组上下文线索与作为所述特定的一组预测运动的所述另一动态元素执行的所述特定的一组运动的关联；其中所述关联指定预测与所述一组预定的上下文线索相关联的动态元素执行所述特定的一组预测运动。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述自主导航系统被配置为：在将所述动态元素与所述特定的一组预测运动相关联之后，监视所述动态元素执行的通过所述环境的特定的一组实际运动；以及基于确定所述动态元素执行的所述特定的一组实际运动与所述特定的一组预测运动不同，将所述预定的一组上下文线索与所述特定的一组实际运动相关联，并将所述预定的一组上下文线索与所述特定的一组预测运动解除关联。4.根据权利要求1所述的装置，其中：所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个特定静态元素的位置和速度。5.根据权利要求1所述的装置，其中：所述一组上下文线索包括指定所述动态元素相对于在所述环境中检测到的一个或多个其他动态元素的位置和速度。6.根据权利要求1所述的装置，包括：被配置为生成一个或多个针对性信号并把其引导至位于所述环境中的一个或多个元素的一组或多组信号发生器；以及自主导航系统，所述自主导航系统被配置为：命令所述一组或多组信号发生器中至少一者生成特定针对性信号，包括基于所述动态元素的至少一个传感器数据表示而选择的特定内容实例以及与所述特定元素所位于的所述环境的有限部分相交的特定信号束角度，使得所述特定内容实例被传送给所述环境中的所述动态元素而排除掉所述环境的其余部分。7.根据权利要求6所述的装置，其中所述一组或多组信号发生器包括被配置为基于以下至少一者生成针对位于所述环境中的一个或多个元素的一个或多个针对性信号的一组或多组扬声器设备：波束形成；或超声调制。8.一种方法，包括：由安装在位于特定环境中的车辆中的一个或多个计算机系统执行：基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与和特定的一组预测运动相关联的预定的一组上下文线索之间的相关性，将所述动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与所述动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所述动态元素通过所述环境的预测轨迹；以及生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在所述车辆中的一个或多个控制元件执行时使所述车辆沿考虑所述动态元素的所述预测轨迹的行驶路线导航。9.根据权利要求8所述的方法，包括：在标识与位于所述环境中的所述动态元素相关联的所述一组上下文线索之前：基于监视所述环境的至少一部分来标识与位于所述环境中的另一动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与所述另一动态元素相关联的一个或多个特定特征；在标识与所述另一动态元素相关联的所述一组上下文线索之后，监视所述另一动态元素执行的通过所述环境的特定的一组运动；...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·阿达勒尔，B·A·赫塞尔，
申请(专利权)人：苹果公司，
类型：发明
国别省市：美国,US