一种包装机送料用防抖动智能机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂、机械盘和机械爪，所述机械臂的内侧设置有拉伸弹簧，且机械臂之间安装有转动轴，所述机械盘的右侧设置有机械爪，且机械盘位于机械臂的右侧，所述机械爪的内部安装有调节轴，且机械爪位于机械盘的下方，所述机械臂的下方安装有连接板，且连接板的下方设置有减震板，所述减震板的内侧安装有减震弹簧，且减震板的下方设置有固定盘，所述固定盘的外壁安装有紧固套，且紧固套的左右两侧均设置有螺纹孔。该包装机送料用防抖动智能机械手在实际运行时能有效减弱停位震动，机械爪的收缩范围受到明显限制，机械手能进行360°大幅度旋转运动，具有很强的操作性。

An anti jitter intelligent manipulator for packing machine

The invention discloses an anti jitter intelligent manipulator for a packing machine, including a mechanical arm, a mechanical disk and a mechanical claw. The inner side of the manipulator is provided with a stretch spring, and a rotating shaft is installed between the mechanical arms. A mechanical claw is arranged on the right side of the mechanical disk, and the mechanical disc is located on the right side of the mechanical arm, and the mechanical claw is described. A damping plate is arranged below the mechanical arm, and a damping spring is arranged on the inner side of the damping plate, and a fixed disc is arranged below the shock absorber plate, and the outer wall of the fixed plate is equipped with a fastening sleeve and tight. A threaded hole is arranged on both sides of the fixed sleeve. The anti jitter intelligent manipulator of the packing machine can effectively reduce the stop vibration in actual operation, the contraction range of the mechanical claw is restricted obviously. The manipulator can carry on the 360 degree rotational motion with a strong maneuverability.

【技术实现步骤摘要】
一种包装机送料用防抖动智能机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种包装机送料用防抖动智能机械手。
技术介绍
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手的应用为企业带来巨大收益，是机械行业的一次重大变革。而现有的机械手通过计算机控制，通过程序设定完成点到点的位置移动，但是在实际工作中机械手很容易发生停位震动，机械手收缩范围没有准确限制，而程序往往是基于理想化效果来完成对机械手的控制，有时由于编程人员的失误，机械手过度收紧，造成机械爪卡紧，难以分开，以致生产故障的发生，为此，我们提出一种减小停位震动且能限制机械爪的最小收缩范围的机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种包装机送料用防抖动智能机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的在实际工作中机械手很容易发生停位震动，机械手收缩范围没有准确限制，而程序往往是基于理想化效果来完成对机械手的控制，有时由于编程人员的失误，机械手过度收紧，造成机械爪卡紧，难以分开，以致生产故障的发生的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂、机械盘和机械爪，所述机械臂的内侧设置有拉伸弹簧，且机械臂之间安装有转动轴，所述机械盘的右侧设置有机械爪，且机械盘位于机械臂的右侧，所述机械爪的内部安装有调节轴，且机械爪位于机械盘的下方，所述机械爪的下方固定有爪齿，所述机械臂的下方安装有连接板，且连接板的下方设置有减震板，所述减震板的内侧安装有减震弹簧，且减震板的下方设置有固定盘，所述固定盘的外壁安装有紧固套，且紧固套的左右两侧均设置有螺纹孔，所述固定盘的右侧安装有控制臂，且控制臂的右侧固定有环套。优选的，所述机械臂之间通过转动轴转动连接，且机械臂之间转动角度为0-180°。优选的，所述机械盘的中间设置有转盘，转盘的外壁安装有滚珠，转盘的内部设置有控制杆，控制杆的下方安装有连杆，机械盘的外侧设置有连动架，机械盘的下方固定有限位盘。优选的，所述转盘通过滚珠与机械盘构成旋转结构，且转盘与机械盘的中轴线重合。优选的，所述连动架之间关于机械盘的竖直中心线对称，且连动架的侧面为爪状。优选的，所述机械爪之间关于机械盘的竖直中心线对称，且爪齿呈锯齿状结构。优选的，所述减震板之间通过减震弹簧弹性连接，且减震板之间相互平行。优选的，所述紧固套、控制臂和环套构成一体结构，且紧固套与环套的对称中心位于同一竖直线上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该包装机送料用防抖动智能机械手在实际运行时能有效减弱停位震动，机械爪的收缩范围受到明显限制，机械手能进行360°大幅度旋转运动，具有很强的操作性，其中，机械臂可以进行灵活转动，保证机械手运转灵活，避免机械手传动受阻，增大设备的功率输出，影响机械手的正常工作，机械盘将机械爪稳定连接到机械臂上，实现动力传输，对机械爪进行灵活控制，限位盘在机械爪之间形成阻隔，避免编程失误或机械手连接松动，使机械爪过度收缩，造成机械爪锁紧，不好拉开，严重影响生产进度，转盘通过滚珠与机械盘发生转动，保证机械爪转动灵活，连动架控制机械爪的收合，使机械爪能够完成对产品的夹持工作，对称的机械爪使夹持更牢固，锯齿状的爪齿增大了夹持摩擦力，产品不易发生掉落，减震板为机械手的整体震动进行缓冲，有效地减弱了机械手停位时所产生的震动，使机械手能够依据编程指令做出更精确的位置移动，紧固套、控制臂和环套对机械手进行装夹固定，为机械手在水平面上的旋转运动提供支持。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术机械盘结构示意图；图3为本专利技术机械爪结构示意图；图4为本专利技术控制臂结构示意图。图中：1、机械臂，2、拉伸弹簧，3、转动轴，4、机械盘，401、转盘，402、滚珠，403、控制杆，404、连杆，405、连动架，406、限位盘，5、机械爪，6、调节轴，7、爪齿，8、连接板，9、减震板，10、减震弹簧，11、固定盘，12、紧固套，13、螺纹孔，14、控制臂，15、环套。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案：一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂1、机械盘4和机械爪5，机械臂1的内侧设置有拉伸弹簧2，且机械臂1之间安装有转动轴3，机械臂1之间通过转动轴3转动连接，且机械臂1之间转动角度为0-180°，机械臂1可以进行灵活转动，保证机械手运转灵活，避免机械手传动受阻，增大设备的功率输出，影响机械手的正常工作，机械盘4的右侧设置有机械爪5，且机械盘4位于机械臂1的右侧，机械盘4的中间设置有转盘401，转盘401的外壁安装有滚珠402，转盘401的内部设置有控制杆403，控制杆403的下方安装有连杆404，机械盘4的外侧设置有连动架405，机械盘4的下方固定有限位盘406，机械盘4将机械爪5稳定连接到机械臂1上，实现动力传输，对机械爪5进行灵活控制，限位盘406在机械爪5之间形成阻隔，避免编程失误或机械手连接松动，使机械爪5过度收缩，造成机械爪5锁紧，不好拉开，严重影响生产进度，转盘401通过滚珠402与机械盘4构成旋转结构，且转盘401与机械盘4的中轴线重合，转盘401通过滚珠402与机械盘4发生转动，保证机械爪5转动灵活，连动架405之间关于机械盘4的竖直中心线对称，且连动架405的侧面为爪状，连动架405控制机械爪5的收合，使机械爪5能够完成对产品的夹持工作，机械爪5的内部安装有调节轴6，且机械爪5位于机械盘4的下方，机械爪5的下方固定有爪齿7，机械爪5之间关于机械盘4的竖直中心线对称，且爪齿7呈锯齿状结构，对称的机械爪5使夹持更牢固，锯齿状的爪齿7增大了夹持摩擦力，产品不易发生掉落，机械臂1的下方安装有连接板8，且连接板8的下方设置有减震板9，减震板9的内侧安装有减震弹簧10，且减震板9的下方设置有固定盘11，减震板9之间通过减震弹簧10弹性连接，且减震板9之间相互平行，减震板9为机械手的整体震动进行缓冲，有效地减弱了机械手停位时所产生的震动，使机械手能够依据编程指令做出更精确的位置移动，固定盘11的外壁安装有紧固套12，且紧固套12的左右两侧均设置有螺纹孔13，固定盘11的右侧安装有控制臂14，且控制臂14的右侧固定有环套15，紧固套12、控制臂14和环套15构成一体结构，且紧固套12与环套15的对称中心位于同一竖直线上，紧固套12、控制臂14和环套15对机械手进行装夹固定，为机械手在水平面上的旋转运动提供支持。工作原理：对于这类的机械手首先将机械手通过螺钉与紧固套12进行安装固定，环套15与传动设备相互连接，控制臂14完成设备与机械手之间的传动，使机械手能够进行水平面上的角度旋转，提高机械手的灵活性，机械手在进行工作时，计算机通过编程指令控制机械手的运动，在转动轴3的作用下，机械臂1完成相应的转动，拉伸弹簧2随机械臂1的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂(1)、机械盘(4)和机械爪(5)，其特征在于：所述机械臂(1)的内侧设置有拉伸弹簧(2)，且机械臂(1)之间安装有转动轴(3)，所述机械盘(4)的右侧设置有机械爪(5)，且机械盘(4)位于机械臂(1)的右侧，所述机械爪(5)的内部安装有调节轴(6)，且机械爪(5)位于机械盘(4)的下方，所述机械爪(5)的下方固定有爪齿(7)，所述机械臂(1)的下方安装有连接板(8)，且连接板(8)的下方设置有减震板(9)，所述减震板(9)的内侧安装有减震弹簧(10)，且减震板(9)的下方设置有固定盘(11)，所述固定盘(11)的外壁安装有紧固套(12)，且紧固套(12)的左右两侧均设置有螺纹孔(13)，所述固定盘(11)的右侧安装有控制臂(14)，且控制臂(14)的右侧固定有环套(15)。

【技术特征摘要】
1.一种包装机送料用防抖动智能机械手，包括机械臂(1)、机械盘(4)和机械爪(5)，其特征在于：所述机械臂(1)的内侧设置有拉伸弹簧(2)，且机械臂(1)之间安装有转动轴(3)，所述机械盘(4)的右侧设置有机械爪(5)，且机械盘(4)位于机械臂(1)的右侧，所述机械爪(5)的内部安装有调节轴(6)，且机械爪(5)位于机械盘(4)的下方，所述机械爪(5)的下方固定有爪齿(7)，所述机械臂(1)的下方安装有连接板(8)，且连接板(8)的下方设置有减震板(9)，所述减震板(9)的内侧安装有减震弹簧(10)，且减震板(9)的下方设置有固定盘(11)，所述固定盘(11)的外壁安装有紧固套(12)，且紧固套(12)的左右两侧均设置有螺纹孔(13)，所述固定盘(11)的右侧安装有控制臂(14)，且控制臂(14)的右侧固定有环套(15)。2.根据权利要求1所述的一种包装机送料用防抖动智能机械手，其特征在于：所述机械臂(1)之间通过转动轴(3)转动连接，且机械臂(1)之间转动角度为0-180°。3.根据权利要求1所述的一种包装机送料用防抖动智能机械手，其特征在于：所述机械盘(4)的中间设置有转盘(401)，转盘(401)的外...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏尊兴，夏海平，唐海波，唐海勇，
申请(专利权)人：深圳市创信包装材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44