抽血机器人制造技术

提供抽血机器人，其包括：固定单元，用于固定待抽血肌体；图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至所述控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液。本发明专利技术提供一种精准定位血管位置，自动穿刺采血的血样本采集设备。

Blood pumping robot

A blood pumping robot is provided, which includes a fixed unit for fixing the body of blood, an image acquisition unit, and an image of a patient's skin, which is sent to the control unit by the image acquisition unit, and the control unit obtains a position letter of the corresponding blood vessel in the body according to the skin image. A puncture component is set on a mechanical arm, the puncture component includes a needle and a pressure sensor, and the control unit controls the blood in the blood vessel in the blood vessel according to the predetermined strategy control of the needle. The invention provides a blood sample collection device for accurately positioning blood vessels and automatically puncture blood collection.

【技术实现步骤摘要】
抽血机器人
本专利技术涉及医疗器械
，具体来说就是一种抽血机器人。
技术介绍
血常规检查是临床检验中最广泛、最基本的检查项目之一，通过对血常规标本血细胞的分析，可以了解到患者血细胞的数量和形态的变化，有助于临床对疾病做出更好的早期诊断。目前血常规标本的来源主要有末梢采血、静脉采血和末梢稀释血三种，而通过不同的采血方式测得的结果会有一定差异，其中，静脉采血能够避免较多的影响因素，测定准确且稳定时间长，能够直接反映患者的身体状况。众所周知，静脉血管位于皮下组织或者身体组织内部，目前主要通过人工从静脉获取血液组织标本进行各种各样的化验分析，以获取患者的各种生化、免疫、病理等指标，指导医生再基于化验结果做出诊断结果。例如，依靠护士多年的经验和手感，进行人工穿刺，但是经常出现扎不准的情况，特别是在肥胖患者人群不断增多，加之婴幼儿和ICU(重症加强护理)病房患者对医护人员扎针穿刺技术要求越来越高的情况下，给患者造成了很大痛苦，同时也增加了医患纠纷的概率。因此，人们开始研发各种采血辅助设备，例如红外血管显像仪和彩色多普勒超声血管识别设备。其中，红外血管显像仪主要利用了血管中血红蛋白对近红外光的吸收率与其他组织不同的原理，通过对数字影像的一系列处理，将皮下血管原位投影显示在皮肤表面，使医生能够清晰的识别患者皮下8mm-10mm的细微血管。红外血管显像仪是一种采血辅助设备，主要是给护士一个直观的参考，也确实能够提高穿刺的准确率。但是，实际采血操作仍然由人工完成，还会出现扎不准的情况，依然会引起医患纠纷。彩色多普勒超声血管识别设备借用彩色多普勒超声技术进行血管识别，彩色多普勒超声一般是用自相关技术进行多普勒信号处理，把自相关技术获得的血流信号经彩色编码后实时地叠加在二维图像上，即形成彩色多普勒超声血流图像。但是，形成的彩色多普勒超声血流图像都是模拟影像，没有数字化数据输出。彩色超声多普勒血管显像的主要目的是为了可以无创、实时地提供病变区域的血流信号信息，而不是血管定位，彩色多普勒超声血管识别设备只能作为采血辅助设备，无法实现血管采血的自动化。因此，本领域技术人员亟需研发一种精准定位血管位置，自动穿刺采血的血样本采集设备，降低或避免医患纠纷。
技术实现思路
为了解决至少部分上述技术问题，本专利技术通过控制单元控制机械臂移动进而使得针头插入肌体，并检测针头的针梗内部压力值的跳变判断针头是否插入肌体的血管中，从而实现自动穿刺肌体血管，采集血样的目的。具体地，本专利技术包括：固定单元，用于固定待抽血肌体；图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至所述控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液；其中，所述预定策略为，(1)根据所述位置信息控制所述机械臂移动使得所述针头位于所述血管的上方；(2)所述针头与所述血管平行；(3)调整所述针头与所述血管的夹角，并控制所述针头穿刺进入血管抽取血液；在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，所述预定策略还包括(4)当所述压力值第一次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈30°～80°夹角。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，所述预定策略还包括(5)当所述压力值第二次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈5°～20°夹角。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，所述预定策略还包括(6)当所述压力值第三次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头回撤预定距离。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，所述预定距离为0.5mm～2mm。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，还包括与所述针头连通的血液存储管。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，所述血液存储管内为真空，从而使得血液从所述针头输出至所述血液存储管中。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，还包括检测所述血液存储管中血液高度值的液位传感器，所述液位传感器将所述血液高度值传送至所述控制单元中；所述控制单元中预存有高度阈值，当所述血液高度值大于等于所述高度阈值时，按照所述针头与穿刺肌体所呈的当前夹角，所述控制器控制所述机械臂移动使得所述针头从所述穿刺肌体中移出。在某些实施方式中，所述的抽血机器人中，还包括：止血单元，与所述控制单元连接，用于所述针头从所述穿刺肌体中移出后阻止血液通过针扎从肌体内流出。附图说明图1为本专利技术所述的抽血机器人的工作流程图。具体实施方式现详细说明本专利技术的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本专利技术的限制，而应理解为是对本专利技术的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。应理解本专利技术中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本专利技术。另外，对于本专利技术中的数值范围，应理解为具体公开了该范围的上限和下限值以及它们之间的每个中间值。在任何陈述值或陈述范围内的中间值以及任何其他陈述值或在所述范围内的中间值之间的每个较小的范围也包括在本专利技术内。这些较小范围的上限和下限可独立地包括或排除在范围内。除非另有说明，否则本文使用的所有技术和科学术语具有本专利技术所述领域的常规技术人员通常理解的相同含义。虽然本专利技术仅描述了优选的方法和材料，但是在本专利技术的实施或测试中也可以使用与本文所述相似或等同的任何方法和材料。本说明书中提到的所有文献通过引用并入，用以公开和描述与所述文献相关的方法和/或材料。在与任何并入的文献冲突时，以本说明书的内容为准。本专利技术中，名词术语既包括单数形式，也包括复数形式，除非上下文另行明确指出。本专利技术中所述的“至少一种”不仅仅指包含“一个”或“一种”的情况，更重要的还包含“多个”或“多种”的情况。本专利技术具体实施例提供的一种抽血机器人，如图1所示，其包括：固定单元，用于固定待抽血肌体；图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至所述控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液；其中，所述预定策略为，(1)根据所述位置信息控制所述机械臂移动使得所述针头位于所述血管的上方；(2)所述针头与所述血管平行；(3)调整所述针头与所述血管的夹角，并控制所述针头穿刺进入血管抽取血液。针头在穿刺进入肌体下层血管的过程中，针梗内的压力变化包括如下过程：第一阶段，针头未接触肌体，其在空气中匀速运动，针梗内的压力值稳定在第一压力值；第二阶段，针头接触肌体皮肤并开始穿刺皮肤，压力传感器实时监控的针梗内的压力值是一个持续变化的过程，从第一压力值逐渐变化为第二压力值，压力传感器检测到从第一压力值到第二压力值的变化过程均为针梗内部压力值的第一次跳变；第三阶段，针头进入肌体后为穿刺血管，即针头肌体中软组织中匀速运动，则针梗内的压力值稳定在第二压力值；第四阶段，针头接触血管并逐渐穿刺血管一侧管壁进入血管内部的过程，压力传感器实时监控的针梗内的压力值是一个持续变化的过程，从第二压力值逐渐变化为第三压力值，压力传感器检测到从第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抽血机器人，其特征在于，包括：固定单元，用于固定待抽血肌体；图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；所述控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液；其中，所述预定策略为，(1)根据所述位置信息控制所述机械臂移动使得所述针头位于所述血管的上方；(2)所述针头与所述血管平行；(3)调整所述针头与所述血管的夹角，并控制所述针头穿刺进入血管抽取血液。

【技术特征摘要】
1.一种抽血机器人，其特征在于，包括：固定单元，用于固定待抽血肌体；图像采集单元，采集患者皮肤图像的，所述图像采集单元将采集到的皮肤图像发送至控制单元；所述控制单元根据所述皮肤图像获得对应的肌体内血管的位置信息；穿刺组件，其设置在机械臂上的，所述穿刺组件包括针头和压力传感器；所述控制单元，所述控制单元按照预定策略控制所述针头抽取所述血管中的血液；其中，所述预定策略为，(1)根据所述位置信息控制所述机械臂移动使得所述针头位于所述血管的上方；(2)所述针头与所述血管平行；(3)调整所述针头与所述血管的夹角，并控制所述针头穿刺进入血管抽取血液。2.根据权利要求1所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定策略还包括(4)当所述压力值第一次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈30°～80°夹角。3.根据权利要求2所述的抽血机器人，其特征在于，所述预定策略还包括(5)当所述压力值第二次出现跳变时，所述控制单元控制所述机械臂移动使得所述针头与穿刺肌体呈5°～20°夹角。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏理锋，
申请(专利权)人：苏理锋，
类型：发明
国别省市：广西,45