车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制装置具备：检测部，其检测在第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2015年8月19日申请的日本国专利申请2015-162299号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
以往，提出有一种行驶安全装置，在变成不从雷达装置输出障碍物的信息的情况下，推测机构基于直至变成不从雷达装置输出障碍物的信息的时刻为止存储于存储部的信息来至少对本车辆(以下，也称作第一车辆或仅称作车辆)与障碍物之间的距离的当前值进行持续规定时间地推测，并且接触可能性判断机构基于来自推测机构的信息来判断本车辆与障碍物接触的可能性(例如，参照专利文献1)。上述装置具备推测时间变更机构，该推测时间变更机构根据变成不从雷达装置输出障碍物的信息时的状况来变更由推测机构推测的推测时间。例如即将变成不输出障碍物的信息时的与障碍物的距离越长，推测时间变更机构使推测时间越长。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开平6-174847号公报然而，在以往的技术中，有时无法精度良好地预测车辆的位置。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于精度良好地预测车辆的位置。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案为车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述预测部将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述道路的车道信息至少包括表示车道的边界的信息或表示所述车道的中央的信息。(4)在上述(1)至(3)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于所述第二车辆的位置的历史来导出所述概率密度分布。(6)在上述(4)或(5)的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于车道的增减的信息来导出所述概率密度分布。(7)在上述(4)至(6)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述检测部还检测在所述第二车辆的周边行驶的第三车辆，所述预测部反映由所述检测部检测出的第三车辆的位置而导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布。(8)在上述(4)至(7)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于对所述第二车辆的行为带来影响的信息来导出所述概率密度分布。(9)在上述(1)至(8)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于所述预测部预测出的所述第二车辆的将来位置，来对与所述预测出的所述第二车辆的将来位置相比更将来的所述第二车辆的将来位置进行预测。(10)在上述(1)至(9)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备其他车辆追踪部，在变成由所述检测部未检测出所述第二车辆的情况下，该其他车辆追踪部基于由所述预测部预测出的第二车辆的将来位置来推定变成由所述检测部未检测出的所述第二车辆的位置。(11)在上述(1)至(10)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备其他车辆追踪部，该其他车辆追踪部基于由所述检测部过去检测出且由所述预测部预测出的所述第二车辆的将来位置与由所述检测部检测出的第二车辆的位置的比较，来判定由所述检测部过去检测出的第二车辆与由所述检测部检测出的第二车辆是否为同一车辆。(12)本专利技术的另一方案为车辆控制方法，其中，检测在第一车辆的周边行驶的第二车辆，基于所述检测出的第二车辆的检测结果和道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。(13)本专利技术的再一方案为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使至少设置于第一车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及基于所述检测出的第二车辆的检测结果和道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。专利技术效果根据上述(1)、(3)、(4)、(5)、(12)、(13)的方案，预测部基于由检测部检测出的第二车辆的检测结果和第二车辆的周边的道路的车道信息来预测第二车辆的将来位置，从而能够精度良好地预测车辆的位置。根据上述(2)的方案，预测部将第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测，从而能够精度良好地预测将来第二车辆所位于的车道。根据上述(6)的方案，预测部基于车道的增减的信息来导出相对于所述道路的车道信息的概率密度分布，从而能够预测考虑了存在分支车道的情况、车道增加或减少的情况的车辆的位置。根据上述(7)的方案，预测部反映由所述检测部检测出的第三车辆的位置而导出相对于所述道路的车道信息的第二车辆存在的概率密度分布，从而能够预测考虑了第二车辆的周边车辆的车辆的位置。根据上述(8)的方案，所述预测部基于对所述第二车辆的行为带来影响的信息来导出概率密度分布，从而能够更加精度良好地预测车辆的位置。根据上述(9)的方案，基于预测部预测出的所述第二车辆的将来位置，来对与所述预测出的所述第二车辆的将来位置相比更将来的所述第二车辆的将来位置进行预测，从而能够更加精度良好地进行车辆的将来位置的预测。根据上述(10)的方案，其他车辆追踪部在变成由所述检测部未检测出所述第二车辆的情况下，基于由所述预测部预测出的第二车辆的将来位置来推定变成由所述检测部未检测出的所述第二车辆的位置，从而能够继续追踪对象的第二车辆。根据上述(11)的方案，其他车辆追踪部判定由所述检测部过去检测出的第二车辆与由所述检测部检测出的第二车辆是否为同一车辆，从而能够精度良好地预测在不同的时刻检测出的第二车辆的同一性。附图说明图1是表示搭载有第一实施方式的车辆控制装置的车辆所具有的构成要素的图。图2是以第一实施方式的车辆控制装置为中心的车辆的功能结构图。图3是表示地图信息的一例的图。图4是表示每个线路信息的一例的图。图5是表示由本车位置识别部识别出车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图6是表示针对某一区间生成的行动计划的一例的图。图7是表示由其他车辆追踪部及其他车位置预测部执行的处理的流程的一例的流程图。图8是表示其他车位置预测部导出概率密度分布的处理的流程的一例的流程图。图9是示意性地表示导出了概率密度分布的情形的图。图10是不考虑车道信息而导出的情况下的概率密度分布的一例。图11是考虑车道信息而导出的情况下的概率密度分布的一例。图12是在存在道路的分支的场景下不考虑车道信息而导出的情况下的概率密度分布的一例。图13是在存在道路的分支的场景下考虑车道信息而导出的情况下的概率密度分布的一例。图14是用于说明第二车辆的将来位置的概率密度分布的导出的图。图15是使用第二车辆的位置历史来导出概率密度分布的场景的一例。图16是表示基于第三车辆的位置的将来预测来导出第二车辆的概率密度分布的场景的一例的图。图17是用于说明对概率密度分布进行修正的场景的图。图18是考虑车道的种类而导出的情况下的概率密度分布的一例。具体实施方式以下，参照附图来说明本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.19 JP 2015-1622991.一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述预测部将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述道路的车道信息至少包括表示车道的边界的信息或表示所述车道的中央的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述预测部导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述预测部基于所述第二车辆的位置的历史来导出所述概率密度分布。6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，所述预测部基于车道的增减的信息来导出所述概率密度分布。7.根据权利要求4至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述检测部还检测在所述第二车辆的周边行驶的第三车辆，所述预测部反映由所述检测部检测出的第三车辆的位置而导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布。8.根据权利要求4至7中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP