路径引导装置以及路径引导方法制造方法及图纸

具备：检测单元(10、20)，其检测本车辆的位置以及行驶车道；变更判定单元(63)，其判定从由检测单元(10、20)检测到的行驶车道朝向行驶路径上的分支路口或交叉路口是否需要变更车道；道路判定单元(63)，其判定从由检测单元(10、20)检测到的本车辆的位置到分支路口或交叉路口为止的道路是否符合道路条件；以及指引单元(64)，其指引车道变更，其中，在由变更判定单元(63)判定为需要从行驶车道变更车道且由道路判定单元(63)判定为从本车辆的位置到分支路口或交叉路口为止的道路符合道路条件的情况下，指引单元(64)根据道路条件来变更要指引车道变更的地点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径引导装置以及路径引导方法
本专利技术涉及路径引导装置以及路径引导方法。
技术介绍
以往，已知一种用于指引到目的地为止的行驶路线的导航装置。在专利文献1中，在行驶路线中存在分支路口的情况下，指引到分支路口为止的距离和在分支路口要行进的车道。专利文献1：日本特开2009-133801号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1中，虽然知道在分支路口要行进的车道，但不知道在哪里进行车道变更合适。因此，考虑预先设定催促车道变更的指引地点，但是根据道路条件的不同，有时在紧挨着指引地点之前存在合流地点等。在这种情况下，有可能要在难以进行车道变更的地点进行指引。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供根据道路条件来指引合适的车道变更地点的路径引导装置以及路径引导方法。本专利技术的一个方式所涉及的路径引导装置检测本车辆的位置以及行驶车道，判定从检测到的行驶车道朝向行驶路径上的分支路口或交叉路口是否需要变更车道，判定从检测到的本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路是否符合道路条件，在判定为需要从行驶车道变更车道且判定为从本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路符合道路条件的情况下，根据道路条件来变更要指引车道变更的地点。专利技术的效果根据本专利技术，能够根据道路条件来指引合适的车道变更地点。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的结构图。图2是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的图。图3是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的表。图4是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的动作例的流程图。图5是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的其它动作例的图。图6是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的其它动作例的表。图7是说明本专利技术的实施方式所涉及的路径引导装置的其它动作例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中对同一部分附加同一附图标记并省略说明。参照图1对本实施方式所涉及的路径引导装置1进行说明。如图1所示，路径引导装置1具备摄像头10、GPS接收机20、传感器组30、通信I/F40、地图数据库50、导航装置60、向乘员提示各种信息的显示器70以及用声音向乘员传达各种信息的扬声器80。摄像头10(检测单元)是具有CCD(charge-coupleddevice：电荷耦合器件)、CMOS(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像元件的摄像头，用于拍摄本车辆的前方。摄像头10具有图像处理功能，根据拍摄到的图像来检测白线等。另外，摄像头10将检测到的数据输出到导航装置60。此外，摄像头10也可以被设置在能够拍摄本车辆的前方以外的周围的位置。GPS接收机20(检测单元)通过接收来自人工卫星的电波来检测地上的本车辆的当前位置。GPS接收机20将检测到的本车辆的当前位置输出到导航装置60。传感器组30由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等构成。传感器组30利用各传感器检测本车辆的速度、加速度、姿势等，并将检测到的数据输出到导航装置60。通信I/F40例如是以无线方式与外部进行信号的发送和接收的通信机。通信I/F50例如利用实时地发送拥堵信息、交通管制等交通信息、天气信息等的智能交通系统(ITS)来从外部接收各种信息。ITS包含VICS(VehicleInformationandCommunicationSystem：(道路交通信息通信系统)注册商标)、远程信息处理技术等。通信I/F40将接收到的信息输出到导航装置60。在地图数据库50中记录有道路信息、设施信息等地图信息。在地图数据库50中存储有道路数据、显示在地图上的图标数据等路径指引所需要的各种数据。另外，地图数据库50中存储的道路数据包含道路的车道数、道路宽度信息、道路的起伏信息等。导航装置60决定到预先由乘员设定的目的地为止的行驶路径。更为详细地说，导航装置60利用从GPS接收机20获取到的位置信息、从通信I/F40获取到的信息以及从地图数据库50获取到的地图信息等在显示器70中显示到目的地为止的行驶路径，或者显示表示本车辆的当前位置的标记。导航装置60是由CPU、ROM、RAM以及将它们相连接的数据总线及输入输出接口构成的计算机，CPU按照ROM中保存的程序来进行规定的处理。在从功能上理解导航装置60的情况下，该导航装置60能够分类为位置估计部61、路径搜索部62、判定部63以及指引部64。位置估计部61以车道为单位来估计本车辆的当前位置。具体地说，位置估计部61利用从摄像头10获取到的白线信息、从GPS接收机20获取到的位置信息以及从地图数据库50获取到的地图信息来以车道为单位估计本车辆的当前位置。路径搜索部62将由位置估计部61估计出的本车辆的当前位置作为出发地，并利用地图数据库50中存储的地图信息来以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径。此外，如果始终以车道为单位搜索到目的地为止的行驶路径则负担大，因此路径搜索部62也可以定期地以车道为单位搜索行驶路径。例如，路径搜索部62也可以在到分支路口或交叉路口的距离为3km时以车道为单位搜索行驶路径。该3km的距离是能够提前进行车道变更的距离即可，并不限定于3km。另外，路径搜索部62也可以例如每隔1km以车道为单位搜索行驶路径。该1km的距离是能够减轻搜索负担的距离即可，并不限定于1km。判定部63(变更判定单元)判定从当前行驶的行驶车道朝向在分支路口或交叉路口要行进的方向是否需要进行车道变更。例如，如果行驶车道是1车道，则判定部63判定为不需要进行车道变更。另外，在行驶车道是2车道的情况下，如果本车辆在要行进的一侧的车道上行驶，则判定部63判定为不需要进行车道变更，如果本车辆在并非要行进的一侧的车道上行驶，则判定部63判定为需要进行车道变更。即，在车道为两个以上且本车辆没有在要行进的一侧的车道上行驶的情况下，判定部63判定为需要进行车道变更。此外，判定部63判定是否需要进行车道变更的定时未被特别地限定，但判定部63能够在从本车位置到分支路口或交叉路口的距离为预先设定的距离(例如3km)以下的情况下判定是否需要进行车道变更。另外，判定部63(道路判定单元)判定从本车位置到分支路口或交叉路口为止的道路是否符合规定的道路条件。在道路条件中包括车道变更禁止区间、合流地点、分流地点、拐弯、隧道等。指引部64(指引单元)进行行驶路径上的分支路口或交叉路口处的行进指引。关于行进指引，例如是指在道路向两个方向分支的分支路口处指引向哪个方向分支为好，例如，在交叉路口处例如指引直行、左转弯或右转弯。显示器70对到利用导航装置60设定的目的地为止的行驶路径进行提示。扬声器80通过声音向乘员传达到目的地为止的行驶路径的引导、分支路口或交叉路口处的引导。接着，参照图2和图3对如上述那样构成的路径引导装置1的一个动作例进行说明。在图2的(a)、(b)、(c)中，设为将在分支路口处向右方分支的道路设定为行驶路径。首先，参照图2的(a)、图3对从本车位置到分支路口为止的道路不符合道路条件的情况下的动作例进行说明。如图2的(a)所示，当本车辆接近分支路口时，路径搜索部62以车道为单位搜索行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径引导装置，被应用于提示到预先设定的目的地为止的行驶路径的车辆或沿所述行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆中，该路径引导装置的特征在于，具备：检测单元，其检测本车辆的位置以及行驶车道；变更判定单元，其判定从由所述检测单元检测到的行驶车道朝向行驶路径上的分支路口或交叉路口是否需要变更车道；道路判定单元，其判定从由所述检测单元检测到的本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路是否符合道路条件；以及指引单元，其指引车道变更，其中，在由所述变更判定单元判定为需要从所述行驶车道变更车道且由所述道路判定单元判定为从所述本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路符合所述道路条件的情况下，所述指引单元根据所述道路条件来变更要指引所述车道变更的地点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径引导装置，被应用于提示到预先设定的目的地为止的行驶路径的车辆或沿所述行驶路径自动行驶的自动驾驶车辆中，该路径引导装置的特征在于，具备：检测单元，其检测本车辆的位置以及行驶车道；变更判定单元，其判定从由所述检测单元检测到的行驶车道朝向行驶路径上的分支路口或交叉路口是否需要变更车道；道路判定单元，其判定从由所述检测单元检测到的本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路是否符合道路条件；以及指引单元，其指引车道变更，其中，在由所述变更判定单元判定为需要从所述行驶车道变更车道且由所述道路判定单元判定为从所述本车辆的位置到所述分支路口或交叉路口为止的道路符合所述道路条件的情况下，所述指引单元根据所述道路条件来变更要指引所述车道变更的地点。2.根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，所述道路条件包括车道变更禁止区间、合流地点、分流地点、拐弯以及隧道。3.根据权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，在从根据所述道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：中岛俊治，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP