基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助系统
本专利技术涉及双目立体视觉测量、显示技术，是一种基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法及系统。
技术介绍
遥操作机器人能协助操作人员完成各种任务，尤其不适合人员现场操作的恶劣环境下，需要遥操作机器人代替人工操作。遥操作的一个重要环节是对环境及目标态势的感知。视觉传感器是机器人感知环境的关键，一般的二维图像传感器无法感知环境深度信息，需要结合激光测距等其他传感器使用，结构较复杂。一般机器人视觉传感器反馈的二维图像信息不能完整的描述三维环境，同样一般的遥操作交互媒介也无法表达真实的三维信息，无法使操作人员达到身临其境的体验感。现有双目立体视觉系统功能单一，如果要求其视场大，则精度不够；而要求测量精度高，其视场就小，难以搜索目标。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有技术的缺陷，提供一种基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法及系统。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，包括如下步骤：图像数据输出步骤：通过测量相机将数字图像数据输出至图像测量处理器，且同时通过监视相机将数字图像数据输...
【技术保护点】
一种基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：图像数据输出步骤：通过测量相机将数字图像数据输出至图像测量处理器，且同时通过监视相机将数字图像数据输出至立体显示处理器；图像数据处理步骤：所述图像测量处理器接收所述测量相机的图像数据后进行计算，计算出指定目标的相对位姿，并传输至立体显示处理器和机器人主控系统，所述立体显示处理器接收所述监视相机的图像数据进行极线校正，并将监视相机的图像数据传输至所述立体显示设备；图像数据显示步骤：所述立体显示设备将所述立体显示处理器输出的图像数据进行显示。
【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：图像数据输出步骤：通过测量相机将数字图像数据输出至图像测量处理器，且同时通过监视相机将数字图像数据输出至立体显示处理器；图像数据处理步骤：所述图像测量处理器接收所述测量相机的图像数据后进行计算，计算出指定目标的相对位姿，并传输至立体显示处理器和机器人主控系统，所述立体显示处理器接收所述监视相机的图像数据进行极线校正，并将监视相机的图像数据传输至所述立体显示设备；图像数据显示步骤：所述立体显示设备将所述立体显示处理器输出的图像数据进行显示。2.如权利要求1所述的基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，图像数据输出步骤中：所述测量相机包括左测量相机和右测量相机，且所述左测量相机与右测量相机之间设置所述左监视相机和右监视相机；通过所述左测量相机和右测量相机将数字图像数据输出至图像测量处理器，且同时通过所述左监视相机和右监视相机将数字图像数据输出至立体显示处理器。3.如权利要求1或2所述的基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，图像数据输出步骤中：所述测量相机按照图像测量处理器输出的传感器驱动时序将数字图像数据输出至图像测量处理器；所述监视相机按照立体显示处理器输出的传感器驱动时序，将数字图像数据输出至立体显示处理器。4.如权利要求1或2所述的基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，所述立体显示设备包括立体显示头盔和立体显示电视供操作者观看。5.如权利要求4所述的基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，所述显示头盔将所述左监视相机和右监视相机图像合成1920×1080大小图像，通过HDMI接口送入所述显示头盔中的LED液晶显示屏进行显示。6.如权利要求2所述的基于双目立体视觉的机器人遥操作辅助方法，其特征在于，图像数据处理步骤中：所述图像测量处理器通过处理器对所述左测量相机和右测量相机输出的数字图像数据进行双线程计算，并设置左图像传感器和右图像传感器按照4帧/秒、分辨率为1920×1200输出图像数据；将所述数字图像数据存储在同步动态随机存储器中，供姿态测量使用；所述图像测量处理器对接收的测量相机图像数据进行行边缘提取、边缘匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：任宏，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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