一种双目视觉系统的自动矫正方法技术方案

一种双目视觉系统的自动矫正方法，包括：步骤1：从立体相机获取一个图像对；步骤2：利用立体相机的每个摄像设备的内部参数，以及左右相机的外部参数对左图和右图进行矫正，得到左矫正图和右矫正图；步骤3：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；步骤4：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；在左图的同一垂直y坐标的附近坐标下搜索最相似的点，得到最相似的点（x+d’，y+e）和相似度s’，其中d’为水平差异量，e为垂直差异量；步骤5：判定双目系统是否需要矫正；步骤6：矫正双目系统。

【技术实现步骤摘要】
一种双目视觉系统的自动矫正方法
技术介绍
双目相机或多目相机在进行视察识别之前需要进行相机标定。很有技术中有很多标定方法。比较普遍使用的一种方法是张正友标定法，以及很多基于该方法的改进算法。张氏标定的过程：1.打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。2.通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。3.从照片中提取特征点（如角点）。4.估算理想无畸变的情况下，五个内参和所有外参。5.应用最小二乘法估算。实际存在径向畸变下的畸变系数。6.极大似然法，优化估计，提升估计精度。通过这样的过程，我们就获得了具有高估计精度的五个内参，三个外参和两个畸变系数。利用这些信息，我们可以进行畸变矫正、图像校正和最终的三维信息恢复。上述方法虽然已经简化了标定过程，但还是需要利用专业设备，并需要专业操作人员的实施才能完成。而且需要停机检查，既需要在双目相机停止工作的状态下进行标定。由于，目前大量的双目相机视差识别在交通领域的使用，主要是用于机动车的自动驾驶或辅助驾驶。由于需要将双目或多目相机安装到机动车上，所以相机所处的现场环境是很恶劣的。例如颠簸，日晒，震动，高温和低温环境。所有这些环本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目视觉系统的自动矫正方法，包括：步骤1：从立体相机获取一个图像对，包括左摄像设备获得的左图和右摄像设备获取的右图，左图和右图是同时拍摄的；步骤2：利用立体相机的每个摄像设备的内部参数，以及左右相机的外部参数对左图和右图进行矫正，得到左矫正图和右矫正图；步骤3：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；在左图的同一垂直y坐标下搜索最相似的点，得到最相似的点（x+d，y）和相似度s，其中d为水平差异量；步骤4：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；在左图的同一垂直y坐标的附近坐标下搜索最相似的点，得到最相似的点（x+d’，y+e）和相似度s’，其中d’为水平差异量...

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉系统的自动矫正方法，包括：步骤1：从立体相机获取一个图像对，包括左摄像设备获得的左图和右摄像设备获取的右图，左图和右图是同时拍摄的；步骤2：利用立体相机的每个摄像设备的内部参数，以及左右相机的外部参数对左图和右图进行矫正，得到左矫正图和右矫正图；步骤3：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；在左图的同一垂直y坐标下搜索最相似的点，得到最相似的点（x+d，y）和相似度s，其中d为水平差异量；步骤4：对于右矫正图中的每个点，其水平坐标为x，垂直坐标为y；在左图的同一垂直y坐标的附近坐标下搜索最相似的点，得到最相似的点（x+d’，y+e）和相似度s’，其中d’为水平差异量，e为垂直差异量；步骤5：判定双目系统是否需要矫正；步骤6：矫正双目系统。2.如权利要求1所述的方法，步骤5具体为：步骤51：计算步骤3中得到的所有相似度s的均值sa；步骤52：计算步骤4中所有点相似度s’大于等于sa的点的垂直偏移e的平均值ee，如果ee大于一个预设的阈值，则判断双目视觉系统需要矫正。3.如权利要求1所述的方法，步骤6具体为：步骤61：通过一个预设参数sss，所有步骤4中的相似度大于sss的点作为参考点；步骤62：对于每个参考点对，以d’作为其视差，非参考点用最近的参考点的视差作为其视差；步骤63：根据每个点的视差，用三角测量原理计算每个点相对于相机的三维位置；步骤64：虚拟旋转和/或平移右相机，重新投影步骤63中的每个三维点，得到新的右图，对于每个参考点，在左矫正图和新的右图上做类似于步骤4的操作，使得所有参考点的垂直总偏移变小，得到参考点新的视差；步骤65：重复步骤62到64，直到所有参考点的总偏移不能再减少。4.一种双目视觉系统的自动矫正系统，包括：装置1：从立体相机获取一个图像对，包括左摄像设备获得的左图和右摄像设备获取的右图，左图和...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑继川，
申请(专利权)人：元橡科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11