The invention provides a heavy load robot balancer and a method for using it, which belongs to the field of robot technology. The balancer includes a cylinder body, a piston rod, a spring member, top flange and the bottom flange and the sliding bearing sleeve; a flange mounting seat is fixed on the top of the cylinder, a top flange is fixed on the flange arranged in the cylinder; the bottom end of the bottom flange; the spring member includes at least one group spring; one end of the spring is installed on the top flange, the other end is installed in the bottom flange; the sliding bearing sleeve is arranged on the spring; the piston rod through the sliding bearing sleeve is connected with the bottom flange is fixedly connected with the other end extends out of the bottom flange of the mobile body; together with the piston rod. The invention not only has the common advantages of spring balance and gravity balance, but also makes up for the shortcomings and shortcomings of most balancer mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种重载机器人平衡器及其使用方法
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种重载机器人平衡器及其使用方法。
技术介绍
随着我国制造行业的高速发展,在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移,在现有的技术中,通常是采用人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运,劳动强度较大,搬运的效率较低,且易发生安全事故,重载搬运机器人所占空间体积小,动作更为灵活,可满足复杂的生产需求,应用范围广的智能技术于一体的高新机电产品。工业机器人常用的平衡方式有重力式、弹簧式等。其中,重力式平衡结构最简单,如果载荷不变,能实现完全平衡,重力式平衡适用于偏重力矩较小的手臂结构;而弹簧平衡式具有结构简单、重量轻、对环境温度变化不敏感、调整使用方便的优点,由于弹簧刚度不能调节,故难以实现不同载荷、不同位置情况下的完全平衡,另外,由于弹簧平衡力受到弹簧尺寸、工艺上的限制,因此一般多用于中、小载荷的手臂平衡结构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述现有技术中存在的难题,提供一种重载机器人平衡器及其使用方法,采用气缸加弹簧的配合使用,既具有弹簧平衡和重力平衡的共同优点,同时弥补大多数平衡器机构的不足和缺点。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种重载机器人平衡器,包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套;在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座,在法兰安装座内固定安装有顶部法兰;在所述缸体的底端设有底部法兰;所述弹簧部件包括至少一组弹簧;所述弹簧的一端安装在顶部法兰上,另一端安装在底部法兰上;所述滑动轴承套安装在所述弹簧内;所述活塞杆穿过所述滑动 ...
【技术保护点】
一种重载机器人平衡器,其特征在于:所述平衡器包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套;在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座,在法兰安装座内固定安装有顶部法兰;在所述缸体的底端设有底部法兰;所述弹簧部件包括至少一组弹簧;所述弹簧的一端安装在顶部法兰上,另一端安装在底部法兰上;所述滑动轴承套安装在所述弹簧内;所述活塞杆穿过所述滑动轴承套的内腔,其一端与底部法兰固定连接,另一端伸出缸体;所述底部法兰随活塞杆一起移动。
【技术特征摘要】
1.一种重载机器人平衡器,其特征在于:所述平衡器包括缸体、活塞杆、弹簧部件、顶部法兰、底部法兰和滑动轴承套;在所述缸体的顶端固定安装有法兰安装座,在法兰安装座内固定安装有顶部法兰;在所述缸体的底端设有底部法兰;所述弹簧部件包括至少一组弹簧;所述弹簧的一端安装在顶部法兰上,另一端安装在底部法兰上;所述滑动轴承套安装在所述弹簧内;所述活塞杆穿过所述滑动轴承套的内腔,其一端与底部法兰固定连接,另一端伸出缸体;所述底部法兰随活塞杆一起移动。2.根据权利要求1所述的重载机器人平衡器,其特征在于:所述弹簧部件包括外盘弹簧,中盘弹簧和内盘弹簧,三者的直径依次减小,依次套装在一起。3.根据权利要求2所述的重载机器人平衡器,其特征在于:在所述顶部法兰的径向上从外向内设有三个弹簧安装台阶,外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧的顶端依次安装在三个弹簧安装台阶上。4.根据权利要求3所述的重载机器人平衡器,其特征在于:在所述底部法兰的径向上从外向内设有三个弹簧安装台阶,外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧的底端依次安装在三个弹簧安装台阶上。5.根据权利要求4所述的重载机器人平衡器,其特征在于:...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙群,李贻斌,荣学文,张坤之,赵颖,张翠华,
申请(专利权)人:聊城大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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