一种制杯机取杯机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械自动化设备领域，具体涉及一种制杯机取杯机械手，其包括设置于机座上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，控制装置，还设置有可沿所述平移模组运动的取杯臂，所述的取杯臂与平移模组平行设置且长度不短于平行模组，取杯臂末端水平设置有取杯架，取杯架阵列设置若干吸嘴，所述的吸嘴通过机座内的真空发生器提供负压,使取杯架上的吸嘴吸取杯体，完成杯体的传送。

A cup machine holder

The utility model relates to the field of mechanical automation equipment, in particular to a mechanical hand cup preparation cup machine, comprising a lifting module, along the lifting movement of the translation module module, control device is also provided with a cup taking arm along the translational motion module, cup arm and translation the modules are arranged in parallel and parallel to the length of the short arm end module, take the cup is arranged a cup taking rack, cup taking rack array is provided with a plurality of suction nozzle, the nozzle with negative pressure through the vacuum generator in the frame, the cup taking rack on the nozzle from the cup body, the cup transfer is complete body.

【技术实现步骤摘要】
一种制杯机取杯机械手
本技术涉及机械自动化设备领域，具体涉及一种制杯机取杯机械手。
技术介绍
在制杯机加工过程中，通常以一次加工动作，完成多个杯体的成型，如薄塑杯通过一次冲压完成若干杯体的加工工序。在这些成型杯体的转送工序中，通常采用机械手辅助制杯机进行杯体传输，现有技术是一般通过多个杯体堆叠后进行一次搬送，在需要以逐个杯体分离的方式进行传送的状况下，如后续工序需要装入内容物时，需要以单个杯体分离的模式进行传输。在此过程中，对强度较低的薄塑料杯或纸杯，以夹取的方式来取杯容易损伤杯体，且以夹持的方式进行转送，效率较低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种制杯机的取杯机械手，通过真空发生器产生负压，使取杯架上的吸嘴吸取杯体，完成杯体的传送。为实现上述目的，本技术采用以下技术手段加以实施：一种制杯机取杯机械手，包括设置于机座上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，控制装置，其还设置有可沿所述平移模组运动的取杯臂，所述的取杯臂与平移模组平行设置且长度不短于平行模组，取杯臂末端水平设置有取杯架，取杯架阵列设置若干吸嘴，所述的吸嘴通过机座内的真空发生器提供负压。上述技术方案中，所述的升降模组包括由升降电机驱动的，沿升降柱上升降导轨升降的升降滑座，升降滑座经升降行程控制器控制滑移距离，所述的平移模组设置于升降滑座上。进一步的，所述的升降模组通过升降电机驱动升降主动轮，牵动升降传动带带动升降滑座上的升降从动轮，使升降滑座沿升降导轨升降。更进一步的，所述的升降电机为升降伺服电机，所述的控制装置为控制升降伺服电机、升降行程控制器的伺服控制器。进一步的，所述的升降柱外还设置有支撑架。上述技术方案中，所述的平移模组包括由平移电机驱动的，沿平移导轨平移的平移滑座，平移滑座经平移行程控制器控制滑移距离。进一步的，所述的平移模组通过平移电机驱动平移主动轮，牵动平移传动带带动平移滑座上的平移从动轮，使平移滑座沿平移导轨平移。更进一步的，所述的平移电机为平移伺服电机，所述的控制装置为控制平移伺服电机、平移行程控制器的伺服控制器。进一步的，还设置有取杯臂架，所述的取杯臂架安装于平移滑座上，取杯臂起始端与取杯臂架相互连接。上述技术方案中，所述的取杯架呈平板框架状，各吸嘴均匀设置于取杯架的下缘。本技术至少具有以下有益之处：1.通过采用吸引，代替夹持的方式，对于杯壁较薄的，结构强度相对较低的纸杯、塑料杯等杯体影响较小，杯体的整体结构能得到保障；2.采用电机驱动主动轮，牵动传动带带动滑座上的从动轮的方式，完成的滑座移动动作，运行速度灵敏，且振动幅度较小，较为稳定，在使用吸取式取杯的方式中，可避免杯体的中途跌落现象；3.当设置取杯架呈平板框架状，各吸嘴均匀设置于各框架支架交接处的下缘时，取杯架可自由伸入制杯机的杯体成型口中，直接快速完成取杯动作，且运行稳定，不出现杯体跌落于制杯成型口中，影响下次杯体冲压、剪裁动作的弊端。附图说明图1是本技术的示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更容易被理解，以下结合实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例如图1所示，一种制杯机取杯机械手，包括控制装置、设置于机座4上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，以及与平行模组平行设置的取杯臂31；所述的升降模组包括由升降伺服电机14驱动的，沿升降柱11上升降导轨12升降的升降滑座13，升降伺服电机14驱动升降主动轮，牵动升降传动带带动升降滑座13上的升降从动轮，使升降滑座13沿升降导轨12升降，从而带动升降滑座13上的平移模组随升降滑座13升降；所述的平移模组包括由平移伺服电机24驱动的，沿平移柱21上平移导轨平移的平移滑座23，平移伺服电机24驱动平移主动轮，牵动平移传动带带动平移滑座23上的平移从动轮，使平移滑座23沿平移导轨平移；取杯臂架设置于平移滑座23上，向平移模组的一侧延伸，取杯臂31设置于取杯臂架上，长度长于平行模组并与平移模组平行设置，在平移滑座23平移时，带动取杯臂31沿平行于平移模组的方向移动；取杯臂31的末端水平设置有呈平板框架状的取杯架34，取杯架34下缘阵列设置若干吸嘴35，并由通过机座4内的真空发生器提供负压，通过该结构设置，取杯架34可自由伸入制杯机的杯体成型口中，并在升降模组、平移模组的带动下，使取杯架34的各吸嘴35对应移动至目标杯体上方，并吸取杯体，而后经升降模组、平移模组的带动，移动至目标安放部位，完成单层取杯动作；采用伺服控制器5控制升降模组的升降伺服电机14、升降行程控制器，以及平移模组的平移伺服电机24、平移行程控制器，可使取杯臂31的升降、平移幅度得到控制，通过此设计，在实现单层杯体传送的同时，还可通过伺服控制器5配合升降、平移行程控制器，完成计数、行程距离操控，实现多层杯体堆叠传输时的计数控制，经伺服控制器5设定取杯次数，达到设定的取杯次数后可进行下一轮操作，实现杯体定数传输，适合作为集合包装成品的生产模式。在本实施例中，为保障设备运行的稳定性，如图1所示，在升降柱11的左右两侧以及后侧均设置有支撑架17，可降低平移模组沿升降模组上下移动，取杯臂31沿平移模组平移引起的振动，提高机体运作的稳定性；且安装于平移滑座23上的取杯臂架分为前取杯臂架33和后取杯臂架32，均以平移滑座23上的同一支点，后取杯臂架32垂直于取杯臂31并与取杯臂31起始端相连接；前取杯臂架33延伸至取杯臂31臂长的二分之一外的区间，前取杯臂架33、后取杯臂架32、取杯臂31之间形成三角形，具有保证取杯臂31的结构强度与稳定性的效果。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制杯机取杯机械手，包括设置于机座上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，控制装置，其特征在于：还设置有可沿所述平移模组运动的取杯臂，所述的取杯臂与平移模组平行设置且长度不短于平行模组，取杯臂末端水平设置有取杯架，取杯架阵列设置若干吸嘴，所述的吸嘴通过机座内的真空发生器提供负压。

【技术特征摘要】
1.一种制杯机取杯机械手，包括设置于机座上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，控制装置，其特征在于：还设置有可沿所述平移模组运动的取杯臂，所述的取杯臂与平移模组平行设置且长度不短于平行模组，取杯臂末端水平设置有取杯架，取杯架阵列设置若干吸嘴，所述的吸嘴通过机座内的真空发生器提供负压。2.如权利要求1所述的一种制杯机取杯机械手，其特征在于，所述的升降模组包括由升降电机驱动的，沿升降柱上升降导轨升降的升降滑座，升降滑座经升降行程控制器控制滑移距离，所述的平移模组设置于升降滑座上。3.如权利要求2所述的一种制杯机取杯机械手，其特征在于，所述的升降模组通过升降电机驱动升降主动轮，牵动升降传动带带动升降滑座上的升降从动轮，使升降滑座沿升降导轨升降。4.如权利要求3所述的一种制杯机取杯机械手，其特征在于，所述的升降电机为升降伺服电机，所述的控制装置为控制升降伺服电机、升降行程控制器的伺服控制器。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴木佳，
申请(专利权)人：汕头市誉佳兴机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44