一种滚筒移载型机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种滚筒移载型机器人，包括支撑框架和设在所述支撑框架上的滚筒机构,其中，还包括设在所述支撑框架上的夹持机构、导向机构以及限位机构：所述夹持机构用于沿所述滚筒长度方向夹持货物，所述导向机构用于导引所述货物至对接位置，所述限位机构用于防止所述货物沿所述滚筒机构对接方向倾落。本实用新型专利技术滚筒移载型机器人，在保证货物可靠转运的同时有效扩展了所适宜转运货物的范围，克服了现有移载型机器人在转运不同货物时出现的倾倒、倾落以及对接效率低的问题。

A type of roller load shifting robot

The utility model provides a roller transfer robot, which comprises a supporting frame and arranged on the supporting roller mechanism, which also includes a frame, is arranged on the support frame of the clamping mechanism, guide mechanism and a position limiting mechanism: the clamping mechanism for the roller along the length direction of the clamping the goods, the guide mechanism for guiding the goods to the docking position, the limiting mechanism for preventing the goods along the direction of falling butt roller mechanism. The roller shifting robot ensures the reliable transshipment of goods and effectively extends the scope of the suitable transshipment goods, and overcomes the problems of dumping, dumping and low docking efficiency of existing mobile robots when transporting different goods.

【技术实现步骤摘要】
一种滚筒移载型机器人
本技术涉及移动机器人制造
，具体涉及一种滚筒移载型机器人的结构改进。
技术介绍
目前，常用的移动机器人主要起运输作用，用于运输货物或牵引工装车。而现有滚筒移载型机器人不仅可与自动化生产线对接，还可实现托盘及货物的自动移载或转运。但是，现有滚筒移载型机器人并不适用于转运多种形状或尺寸的货物，每种滚筒移载型机器人所适宜转运的货物类型有限，如果遇到货物形状或尺寸变化较大时，为了防止货物倾倒或倾落，以及避免对接失误，则需要更换相应的滚筒移载型机器人。因此，如何提高滚筒移载型机器人的适用范围，使其适配绝大多数货物是本技术所面对的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种滚筒移载型机器人，在保证货物可靠转运的同时有效扩展了所适宜转运货物的范围，克服了现有移载型机器人在转运不同货物时出现的倾倒、倾落以及对接效率低的问题。为达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以实现：一种滚筒移载型机器人，包括支撑框架和设在所述支撑框架上的滚筒机构,其中，还包括设在所述支撑框架上的夹持机构、导向机构以及限位机构：所述夹持机构用于沿所述滚筒长度方向夹持货物，所述导向机构用于导引所述货物至对接位置，所述限位机构用于防止所述货物沿所述滚筒机构对接方向倾落。进一步的，所述夹持机构包括夹板、安装框架以及第一伸缩装置：所述安装框架具有两个并位于所述滚筒机构的两侧，所述第一伸缩装置设在所述安装框架并设有所述夹板，用于驱动所述夹板夹持所述货物。进一步的，所述伸缩装置包括第一电机、剪叉架以及第一丝杠螺母机构:所述剪叉架的自由端设有所述夹板,所述第一丝杠螺母机构在所述第一电机的驱动下带动所述剪叉架伸缩。进一步的，所述第一伸缩装置还包括用于检测所述夹板是否夹持到位的行程开关。进一步的，所述行程开关设在所述剪叉架上并位于所述夹板的内侧，所述夹板的上部铰接于所述剪叉架，当所述夹板碰撞所述货物发生转动时触发所述行程开关，所述夹板的下部与所述剪叉架之间设有弹性支撑件，用于所述夹板的复位。进一步的，所述导向机构包括推板、第二伸缩装置：所述推板具有两个并低于所述夹板、第一伸缩装置布设，所述第二伸缩装置设在所述支撑框架，用于驱动所述推板导引所述货物至所述对接位置。进一步的，所述推板、第二伸缩装置分别位于所述滚筒机构的上方、下方，并通过相邻所述滚筒之间的间隙连接。进一步的，所述第二伸缩装置包括第二电机以及由所述第二电机驱动的第二丝杠螺母机构。进一步的，所述推板的两端延伸出所述滚筒机构并滑动连接于所述支撑框架。进一步的，所述限位机构包括平面连杆机构、第三伸缩装置：平面连杆机构具有两个并位于所述滚筒机构对接方向的前后两侧，所述第三伸缩装置铰接所述平面连杆机构的摇杆，用于驱动所述平面连杆机构的连杆升降。与现有技术相比，本技术的优点及有益效果是：本技术通过在支撑框架上安装的夹持机构，在滚筒长度方向上实现夹持滚筒机构上的货物，在滚筒移载型机器人行进的过程中，有效避免了因货物尺寸或结构形状或重量等原因而出现的倾倒、晃动、跳动、洒落等现象，且还能起到扶正的效果，从而利于货物的转运以及对接；通过在支撑框架上安装的导向机构，可将滚筒机构上的货物导引至对接位置，所谓对接位置即为滚筒移载型机器人车体的的中心位置，利用导向机构可有效避免货物对接或运输时产生的偏移或旋转问题，尤其采用托盘转运货物时，可较好地导引托盘至对接位置，从而提高了与其他自动化生产线的对接效率；通过在支撑框架上安装的限位机构，在滚筒移载型机器人行进的过程中，避免了货物受惯性、颠簸等原因沿滚筒机构对接方向的前后两侧倾落的问题，与夹持机构共同作用更好地防护了转运过程中的货物。与现有技术相比，本技术在保证可靠转运的同时具有较强的通用性，可适应更多类型货物的转运。结合附图阅读本技术实施方式的详细描述后，本技术的其他特点和优点将变得更加清楚。附图说明图1是本技术具体实施例滚筒移载型机器人的结构示意图；图2是本技术具体实施例滚筒移载型机器人的主视图；图3是本技术具体实施例夹持机构的结构示意图；图4是本技术具体实施例导向机构的结构示意图；图5是本技术具体实施例限位机构的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，因此不能理解为对本技术的限制。为了能够适宜转运更多种类的货物，本技术滚筒移载型机器人在现有技术上进行了结构改进，参照图1、图2所示，为本技术滚筒移载型机器人一个实施例。本实施例滚筒移载型机器人包括支撑框架10和设在所述支撑框架10上的滚筒机构20，特别的，还包括设在所述支撑框架10上的夹持机构30、导向机构40以及限位机构50。在将货物转运至滚筒机构20上时，夹持机构30可沿滚筒长度方向夹持住货物，即不会干涉货物的对接转运，且在滚筒移载型机器人行进过程中还能避免货物倾倒、晃动、跳动、洒落等现象，例如，在仓储系统中若货物尺寸较小、质量较轻，为防止颠簸产生掉落在地面上事故，因此往往需要配备专门的滚筒移载型机器人，此类滚筒移载型机器人通用性较低，如果货物尺寸变化较大时，则需要更换相应的滚筒移载型机器人，而采用本实施例滚筒移载型机器人则可适宜大多数货物的转运。而设置的限位机构50，则在夹持机构30的基础上为避免货物的倾落又提供了一层保障，其用于防止货物沿滚筒机构20对接方向倾落。在将滚筒机构20上的货物转运至其他的自动化生产线时，导向机构40可提前将货物导引至对接位置，避免了对接失误的发生，有效提高了对接效率。本技术中夹持机构30的具体结构有多种可选方案，例如采用机械手、机械夹具来实现，或者在本技术的其他实施例中夹持机构30包括传动轴以及两个安装板，传动轴由动力源驱动并设有两个旋向相反的螺纹，两个安装板通过两个螺纹连接于传动轴，并在传动轴的带动下同步反向（包括相向、背向）移动，以实现夹持操作。在本实施例中夹持机构30具体包括两个安装框架31以及设在安装框架31上的第一伸缩装置以及起具体夹持作用的夹板32，参照图3理解。为避免干涉对接，两个安装框架31分别位于滚筒机构20的两侧，用来具体安装第一伸缩装置，为确保美观还可将安装框架31内置于滚筒移载型机器人的电器柜内。第一伸缩装置则用于驱动夹板32夹持货物。显然，本实施例中安装框架31、第一伸缩装置以及夹板32均具有两个，并对应设置。第一伸缩装置可采用现有技术中能够实现带动指定部件（本实施例具体为夹板32）进行伸出和收回的结构来实现，例如，电动推杆、液压伸缩缸等。本实施例中第一伸缩装置具体包括第一电机33、剪叉架34以及在第一电机33的驱动下带动剪叉架34伸缩的第一丝杠螺母机构，其中，夹板32安装在剪叉架34的自由端。具体的，第一丝杠螺母机构包括竖直设置的第一丝杠35、螺纹连接于第一丝杠35的第一螺母以及第一滑块36。第一滑块36限制了第一螺母的转动，其固定连接于第一螺母并滑动连接于安装框架31，剪叉架34的非自由端的上部铰接于第一滑块36，剪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种滚筒移载型机器人，包括支撑框架和设在所述支撑框架上的滚筒机构,其特征在于，还包括设在所述支撑框架上的：夹持机构，用于沿所述滚筒长度方向夹持货物，导向机构，用于导引所述货物至对接位置，限位机构，用于防止所述货物沿所述滚筒机构对接方向倾落。

【技术特征摘要】
1.一种滚筒移载型机器人，包括支撑框架和设在所述支撑框架上的滚筒机构,其特征在于，还包括设在所述支撑框架上的：夹持机构，用于沿所述滚筒长度方向夹持货物，导向机构，用于导引所述货物至对接位置，限位机构，用于防止所述货物沿所述滚筒机构对接方向倾落。2.根据权利要求1所述的滚筒移载型机器人，其特征在于，所述夹持机构包括夹板、安装框架以及第一伸缩装置：所述安装框架具有两个，并位于所述滚筒机构的两侧，所述第一伸缩装置，设在所述安装框架并设有所述夹板，用于驱动所述夹板夹持所述货物。3.根据权利要求2所述的滚筒移载型机器人，其特征在于，所述伸缩装置包括:第一电机，剪叉架，其自由端设有所述夹板,第一丝杠螺母机构，在所述第一电机的驱动下带动所述剪叉架伸缩。4.根据权利要求3所述的滚筒移载型机器人，其特征在于，所述第一伸缩装置还包括用于检测所述夹板是否夹持到位的行程开关。5.根据权利要求4所述的滚筒移载型机器人，其特征在于，所述行程开关设在所述剪叉架上并位于所述夹板的内侧，所述夹板的上部铰接于所述剪叉架，当所述夹板碰撞所述货物发生转动时触...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，刘卫民，谭文哲，高健，
申请(专利权)人：青岛海通机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37