The invention relates to a spherical material fixing device, including: tetrahedral stent; four groups of telescopic arm, the center toward the tetrahedral bracket are respectively equipped with four angles in the tetrahedron on the bracket, the telescopic arm comprises a pressing head, the pressing head comprises a probe, the structure of Z cylinder shaft along a Cartesian coordinate system is set up, the first end is provided with the exploration of the warhead refers to the warhead and the probe, the first spring set between, the pressing head also comprises a first mobile arm, the first move is arranged on the X axis in the Cartesian coordinates of the moving block, the first the probe is fixed on the moving block refers to the end of the second, the first mobile arm mounted on a flat plate, a first side of the first mobile arm is provided with a control of the first mobile piece moves in the direction of the first commutator and control the moving speed Frequency apparatus; and spherical outer frame. This case realizes the adjustment of the clamping angle of the high degree of freedom of the material.
【技术实现步骤摘要】
料件球状固定装置
本专利技术涉及非标自动化领域,特别涉及一种料件球状固定装置。
技术介绍
自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下,按照人的要求,经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制,实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来,而且能扩展人的器官功能,极大地提高劳动生产率,增强人类认识世界和改造世界的能力。料件经过多道加工,一般的加工程序都需要对料件进行固定,对于形状不规整的料件特别是半加工件,往往需要调整夹具的夹取角度,才能保证夹取稳定度的同时又不影响加工组件的活动。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题或缺陷,并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种料件球状固定装置,本装置将料件设置在球状外架的球心位置,通过四面体支架上的四角的伸缩臂对料件进行固定,更为稳固,可以承受更大强度的加工工序;通过油泵驱动伸缩臂,光探测器侦知异形件后,控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心,探指按压在异形件表面后,弹头在接触到待抓取件后受到挤压,挤压导致弯曲电阻片的电阻变化,控制器获取电阻变化信息后,调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动,直到弹头所受各方向的力相等为止;通过受力感应器反馈给油缸,控制伸缩臂的行程,根据不同的异形件表面刚度,设置最大受力值;通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的 ...
【技术保护点】
一种料件球状固定装置,其特征在于,包括:四面体支架,其为正四面体结构,所述四面体支架的四个角上分别设有滑动半球;四组伸缩臂,其朝向所述四面体支架的中心分别设置在所述四面体支架上的四个角上,所述伸缩臂包括按压头,所述按压头包括探指,其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构,所述探指的第一端装有弹头,所述弹头与探指之间设置有第一弹簧,所述按压头还包括第一移动臂,其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块,所述第一移动块上固定有所述探指的第二端,所述第一移动臂架设在一平板上,所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器,所述按压头还包括第二移动臂,其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块,所述第二移动块上固定有所述平板,所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器;以及球状外架,其包裹设置在所述四面体支架之外,所述球状外架上设有料件入口与料件出口。
【技术特征摘要】
1.一种料件球状固定装置,其特征在于,包括:四面体支架,其为正四面体结构,所述四面体支架的四个角上分别设有滑动半球;四组伸缩臂,其朝向所述四面体支架的中心分别设置在所述四面体支架上的四个角上,所述伸缩臂包括按压头,所述按压头包括探指,其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构,所述探指的第一端装有弹头,所述弹头与探指之间设置有第一弹簧,所述按压头还包括第一移动臂,其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块,所述第一移动块上固定有所述探指的第二端,所述第一移动臂架设在一平板上,所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器,所述按压头还包括第二移动臂,其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块,所述第二移动块上固定有所述平板,所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器;以及球状外架,其包裹设置在所述四面体支架之外,所述球状外架上设有料件入口与料件出口。2.根据权利要求1所述的料件球状固定装置,其特征在于,所述弹头采用弹性材料制成...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐德勇,李果,徐泰,
申请(专利权)人:弗埃斯工业技术苏州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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