一种可重构CANopen从站的自动配置方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB‑ID和设置PDO参数。本发明专利技术还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种可重构CANopen从站的自动配置方法及装置
本专利技术属于数控系统
，更具体地，涉及一种混合型可重构CANopen从站的自动配置的实现方法及装置。
技术介绍
CANopen是一种架构在控制局域网路(ControllerAreaNetwork,简称CAN)上的高层通讯协定，作为统一的应用层已被许多主流总线采用，但遵循CANopen规范的设备功能趋于标准化单一化，无法满足数控系统领域的一些需求。例如专利“一种支持多功能模块的总线式PLC单元”(201220701108X)提出的总线单元即是一种集成了各类IO、编码器、脉冲伺服的混合型可重构设备，统一时钟即可简单解决原来复杂的多个从站同步的问题，高集成度的另一优点就是更高的可靠性。然而，现有CANopen规范对这类混构型设备的支持不足。首先CANopen预留的实时数据通讯能力不足，CANopen规定每个从站设备最多可以有4对通信对象ID(CommunicationObjectIdentify，简称COB-ID)，即一个从站最多支持4对实时过程数据(ProcessDataObject，简称PDO)传输，按照每个PDO最多8字节数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB‑ID和设置PDO参数。

【技术特征摘要】
2016.11.18 CN 20161103167391.一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。2.根据权利要求1所述的自动配置方法，其特征在于：所获取的所述功能板的信息包括各所述功能板的数量信息和类型信息；根据各所述功能板的数量信息，为每一类型的所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。3.根据权利要求1所述的自动配置方法，其特征在于：所述功能板包括数字量输入板、数字量输出板、模拟量输入输出板和轴控板。4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动配置方法，还包括：当所述可重构CANopen从站所产生的过程数据量超过预定值时，所述可重构CANopen从站抢占其它从站空闲的RPDO和/或TPDO。5.根据权利要求4所述的自动配置方法，其特征在于：当抢占一个其它从站空闲的RPDO和/或TPDO后仍无法满足所述可重构CANopen从站所产生的过程数据量时，所述可重构CANopen从站抢占两个以上的其它从站空闲的RPDO和/或TPDO。6.根据权利要求4所述的自动配置方法，其特征在于：所述可重构CANopen从站对所述其它从站的COB-ID按逆序依次进行抢占。7.根据权利要求1至3任意一项所述的自动配置方法，还包括：基于所述可重构CANopen从站的对象字典所定义的过程数据区，为各所述功能板分配对象字典中相应的入口。8.一种可重构CANopen从站，包括：至少一个处理器，所述处理器能进行以下操作：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。9.根据权利要求8所述的可重构CANopen从站，其特征在于：所获取的所述功能板的信息包括各所述功能板的数量信息和类型信息；所述处理器能够根据各所述功能板的数量信息，为每一类型的所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。10.根据权利要求8所述的可重构CANopen从站，其特征在于：所述功能板包括数字量输入板、数字量输出板、模拟量输入输出板和轴控板。11.根据权利要求8至10任意一项所述的可重构CANopen从站，其特征在于，当所述可重构CANopen从站所产生的过程数据量超过预定值时，所述可重构CANopen从站抢占其它从站空闲的RPDO和/或TPDO。12.根据权利要求8所述的可重构CANopen从站，其特征在于：当抢占一个其它从站空闲的RPDO和/或TPDO后仍无法满足所述可重构CANopen从站所产生的过程数据量时，所述可重构CANopen从站抢占两个以上的其它从站空闲的RPDO和/或TPDO。13...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓宇，朱冲，朱志红，陈吉红，周星，刘晶，陈雨，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42