一种机器人定位方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人定位方法、系统及机器人，通过接收每个热点集合内的各个热点广播的RSSI值；根据RSSI值，分别计算各个热点集合的RSSI平均值，将各个热点集合的RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；根据RSSI平均值，分别计算出与各个基准热点的距离值；利用基准热点和距离值进行定位。可见，本发明专利技术利用集合内的各热点的RSSI值取平均值后作为基准热点的RSSI值。这样，可减小环境的随机性对路径损耗系数的影响，减轻小尺度随机衰落的影响，即热点集合可以减小环境对RSSI的影响。利用该RSSI值进行定位，可克服环境因素对机器人定位影响，进而提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位方法、系统及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人定位方法、系统及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展进步，机器人的应用越来越广泛。为使机器人更好的工作，机器人准确定位则显得尤为重要。现有的机器人定位一般是GPS定位，也有小部分利用无线传感网络进行定位的。但是，无论是GPS定位，还是无线传感网络定位，都容易受到环境影响，进而影响定位精度。即，在一些GPS信号较弱或随机噪声较多的场合下，现有机器人定位的精度较低，特别是是在室内或地下等特定场合。因此，如何克服环境因素对机器人定位的影响，以提高机器人定位精度是本领域需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人定位方法、系统及机器人，以克服环境影响，提高机器人定位精度。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人定位方法，包括：接收每个所述热点集合内的各个热点广播的RSSI值；根据所述RSSI值，分别计算各个所述热点集合的RSSI平均值，将各个所述热点集合的所述RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值；利用所述基准热本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人定位方法，其特征在于，包括：接收每个所述热点集合内的各个热点广播的RSSI值；根据所述RSSI值，分别计算各个所述热点集合的RSSI平均值，将各个所述热点集合的所述RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值；利用所述基准热点和所述距离值进行定位；其中，所述热点集合至少有3个，且每个所述热点集合均包括一个所述基准热点和多个非基准热点；所述基准热点为预设热点区域内，所述待定位机器人接收到的RSSI值最大的热点；所述热点集合为在根据所述预设热点区域内的每个热点所接收到邻居热点的RSSI值和所述基准热点所接收到邻居热点的后，从所述...

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：接收每个所述热点集合内的各个热点广播的RSSI值；根据所述RSSI值，分别计算各个所述热点集合的RSSI平均值，将各个所述热点集合的所述RSSI平均值作为各个基准热点的RSSI值；根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值；利用所述基准热点和所述距离值进行定位；其中，所述热点集合至少有3个，且每个所述热点集合均包括一个所述基准热点和多个非基准热点；所述基准热点为预设热点区域内，所述待定位机器人接收到的RSSI值最大的热点；所述热点集合为在根据所述预设热点区域内的每个热点所接收到邻居热点的RSSI值和所述基准热点所接收到邻居热点的后，从所述预设热点区域内选取出相似度大于预设阈值的热点组成的集合。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述RSSI平均值，分别计算出与各个所述基准热点的距离值，包括：根据所述RSSI平均值，利用RSSI测距式分别计算出于各个所述基准热点的距离值；其中，d0为参考距离，A为参考距离上的信号强度，n为路径损耗系数，Xσ为零均值高斯分布随机变量。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述基准热点和所述距离值进行定位，包括：以各个所述基准热点为圆心，所述距离值为半径画圆，得出各个圆的交点，将所述交点作为定位点。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所述基准热点和所述距离值进行定位之后，还包括：接收用于校验的热点集合内的各个热点的RSSI值；计算所述用于校验的热点集合的校验RSSI平均值；根据所述校验RSSI平均值，计算得出与所述校验基准热点间的校验距离值；以所述校验基准热点为圆心，所述校验距离值为半径画圆，通过判断定位点与校验圆间的误差距离大小，校验定位准确性。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述热点集合的选取过程具体为：确定所述预设热点区域内的所述基准热点；利用相似度公式分别计算所述预设热点区域内的各个待选热点和所述基准热点间的相似度；选取所述相似度大于所述预设阈值的待选热点作为所述非基准热点，并与所述基准热点组成所述热点集合；其中，所述RAi、RBi分别为热点A、B从相同的N个邻居热点中第i个热点接收到的RSSI值，RAB为热点A接收到热点B的RSSI值，i∈[1，N]。6.一种机器人，其特征在于，包括：接收模块，用于接收每个所述热点集合内的各个热点广播的RSSI值；RSSI平均值计算模块，用于根据所述RSSI值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔苗，荆永震，林凡，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44