野战面食制作机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种野战面食制作机器人，属于食品制作机器人领域。所述野战面食制作机器人包括切面模块，切面模块包括削面手臂机构，削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，大臂的一端设置在旋转圆盘齿轮的一侧上，大臂的另一端铰接在小臂上，连杆的一端设置在旋转圆盘齿轮的另一侧上，连杆的另一端铰接在小臂上，大臂和连杆在旋转圆盘齿轮上为不同轴设置；小臂的一端为带有凸起的方形结构，大臂铰接在凸起上，连杆铰接在方形结构内，小臂的另一端设置有用于切削面团的刀具。本实用新型专利技术不仅传递动力可靠、能够平稳工作，而且具有较好地急回特性，为整个削面过程极大地提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
野战面食制作机器人
本技术涉及食品制作机器人领域，特别是指一种野战面食制作机器人。
技术介绍
为了赢得战争时期饮食保障的主动权，世界各国都非常关注战场热食保障装备的研究与开发。特别是世界上的超级军事大国，在饮食保障上投入了大量的资金、技术、人力，他们在炊事车研制中采用了先进的炊事、车辆和材料等技术，使整车技术性能始终保持着世界领先水平。随着全军实战化训练的大幕拉开，我军现在的炊事装备已经不足以适应现代战争和实战化训练要求，所以研制新型的野战炊事保障装备迫在眉睫。面食制作机器人作为主要的饮食保障装备，可以代替人在恶劣、复杂的战场环境中完成食物制作这个最繁琐的工作。切面机构是面食制作机器人中的重要机构，目前面食制作机器人的切面机构主要采用两种原理：一种是利用凸轮的特殊轮廓驱使切刀上下移动来切削面团；另一种是利用偏心轮摇杆机构来实现切削动作。专利技术人研究发现，目前面食制作机器人的切面机构主要存在传动不平稳、生产效率低的缺点。
技术实现思路
本技术提供一种野战面食制作机器人，其不仅传递动力可靠、能够平稳工作，而且具有较好地急回特性，为整个削面过程极大地提高了生产效率。为解决上述技术问题，本技术提供技术方案如下：一种野战面食制作机器人，包括切面模块，所述切面模块包括用于使刀具在面团表面沿固定轨迹实现切削运动的削面手臂机构，所述削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，其中：所述大臂的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的一侧上，所述大臂的另一端铰接在所述小臂上，所述连杆的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的另一侧上，所述连杆的另一端铰接在所述小臂上，所述大臂和连杆在所述旋转圆盘齿轮上为不同轴设置；所述小臂的一端为带有凸起的方形结构，所述大臂铰接在所述凸起上，所述连杆铰接在所述方形结构内，所述小臂的另一端设置有用于切削面团的刀具。进一步的，所述大臂与所述凸起之间、所述连杆与所述方形结构之间均为球铰接。进一步的，所述大臂的长度为350mm，所述小臂的长度为500mm，所述大臂与所述小臂的铰接位置和所述连杆与所述小臂的铰接位置相距50mm。进一步的，所述切面模块还包括用于使面团实现横向进给的托盘移动机构和用于使面团在竖直方向上实现升降运动的托盘升降机构。进一步的，所述托盘移动机构包括丝杠滑台机构、减速器齿轮和第二同步电机，其中：所述丝杠滑台机构的丝杠的两侧设置有用于与所述丝杠滑台机构的滑台相配合工作的第一导向杆和第二导向杆；所述第二同步电机用于提供动力且实现周期正反转，所述第二同步电机的输出轴驱动连接所述减速器齿轮，所述减速器齿轮驱动连接所述丝杠滑台机构的丝杠。进一步的，所述托盘升降机构包括支撑装置、步进直线电机、以及设置在所述支撑装置和步进直线电机之间的导向装置。进一步的，所述支撑装置包括面团托盘和位于所述面团托盘背面的推杆。进一步的，所述野战面食制作机器人还包括揉面模块，所述揉面模块包括机架，所述机架内设置有第一电机，所述第一电机的输出轴驱动连接有小带轮，所述小带轮通过皮带连接有大带轮，所述大带轮连接有行星齿轮传动机构，所述行星齿轮传动机构包括固定设置在所述机架上的齿圈、与所述齿圈同轴设置的太阳齿轮、以及位于所述齿圈和太阳齿轮之间的行星齿轮，所述行星齿轮的下方驱动连接有揉面棒，所述揉面棒为螺旋形，所述揉面棒设置于一面盆内，所述面盆的下方设置有升降台。本技术具有以下有益效果：本技术的野战面食制作机器人，切面模块包括削面手臂机构，削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，本技术通过合理设计削面手臂机构的各个构件之间的位置和连接关系，旋转圆盘齿轮转动带动大臂和连杆往复回转，进而带动带有刀具的小臂往复回转实现削面过程，当连杆向后拉的时候，大臂向前推进，从而推动安装有刀具的小臂向后摆动，反之，当连杆向前推进的时候，大臂向后拉，从而推动安装有刀具的小臂向前摆动，如此循环往复，完成对各种不同宽度和厚度的面条的加工，本技术充分利用了空间连杆机构的急回特性，不仅传递动力可靠、能够平稳工作，而且为整个削面过程极大地提高了生产效率。附图说明图1为本技术的野战面食制作机器人的切面模块的削面手臂机构的结构示意图一；图2为本技术的野战面食制作机器人的切面模块的削面手臂机构的结构示意图二；图3为本技术的野战面食制作机器人的切面模块的托盘移动机构的结构示意图；图4为本技术的野战面食制作机器人的切面模块的托盘升降机构的结构示意图；图5为本技术的野战面食制作机器人的切面模块的整体结构示意图；图6为本技术的野战面食制作机器人的整体结构示意图(正视图)；图7为图6所示的野战面食制作机器人的揉面模块的右视图；图8为图7所示的揉面模块的行星齿轮传动机构的结构示意图。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本技术提供一种野战面食制作机器人，如图1～图8所示，包括切面模块，切面模块包括用于使刀具在面团表面沿固定轨迹实现切削运动的削面手臂机构，削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮1、连杆2、大臂3、小臂4和第一同步电机(该第一同步电机可以设置在大臂3内)，其中：大臂3的一端设置在旋转圆盘齿轮1的一侧上，大臂3的另一端铰接在小臂4上，连杆2的一端设置在旋转圆盘齿轮1的另一侧上，连杆2的另一端铰接在小臂4上，大臂3和连杆2在旋转圆盘齿轮1上为不同轴设置(即大臂3和连杆2在旋转圆盘齿轮1上错开设置)；小臂4的一端为带有凸起5的方形结构6，大臂3铰接在凸起5上，连杆2铰接在方形结构6内(该方形结构为方框形)，小臂4的另一端设置有用于切削面团的刀具7。本技术的野战面食制作机器人，切面模块包括削面手臂机构，削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，本技术通过合理设计削面手臂机构的各个构件之间的位置和连接关系，旋转圆盘齿轮转动带动大臂和连杆往复回转，进而带动带有刀具的小臂往复回转实现削面过程，当连杆向后拉的时候，大臂向前推进，从而推动安装有刀具的小臂向后摆动，反之，当连杆向前推进的时候，大臂向后拉，从而推动安装有刀具的小臂向前摆动，如此循环往复，完成对各种不同宽度和厚度的面条的加工，本技术充分利用了空间连杆机构的急回特性，不仅传递动力可靠、能够平稳工作，而且为整个削面过程极大地提高了生产效率。优选的，大臂3与凸起5之间、连杆2与方形结构6之间均为球铰接。由于连杆绕轴旋转时，连杆与小臂所构成的平面不唯一，因此，连杆、大臂与小臂之间的铰接形式设计为球铰接。本技术中，大臂3的长度可以为350mm，小臂4的长度可以为500mm，大臂3与小臂4的铰接位置和连杆2与小臂4的铰接位置相距50mm(如图2所示，L＝50mm)。该设计符合人体工程学和厨师削面动作，能够更好地模拟人工揉面过程。为了实现面团在横向方向和竖向方向的进给，切面模块还包括用于使面团实现横向进给的托盘移动机构和用于使面团在竖直方向上实现升降运动的托盘升降机构。进一步的，具体地，如图3所示，托盘移动机构包括丝杠滑台机构8、减速器齿轮9和第二同步电机10，其中：丝杠滑台机构8的丝杠的两侧设置有用于与丝杠滑台机构8的滑台相配合工作的第一导向杆11本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种野战面食制作机器人，其特征在于，包括切面模块，所述切面模块包括用于使刀具在面团表面沿固定轨迹实现切削运动的削面手臂机构，所述削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，其中：所述大臂的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的一侧上，所述大臂的另一端铰接在所述小臂上，所述连杆的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的另一侧上，所述连杆的另一端铰接在所述小臂上，所述大臂和连杆在所述旋转圆盘齿轮上为不同轴设置；所述小臂的一端为带有凸起的方形结构，所述大臂铰接在所述凸起上，所述连杆铰接在所述方形结构内，所述小臂的另一端设置有用于切削面团的刀具。

【技术特征摘要】
1.一种野战面食制作机器人，其特征在于，包括切面模块，所述切面模块包括用于使刀具在面团表面沿固定轨迹实现切削运动的削面手臂机构，所述削面手臂机构包括旋转圆盘齿轮、连杆、大臂、小臂和第一同步电机，其中：所述大臂的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的一侧上，所述大臂的另一端铰接在所述小臂上，所述连杆的一端设置在所述旋转圆盘齿轮的另一侧上，所述连杆的另一端铰接在所述小臂上，所述大臂和连杆在所述旋转圆盘齿轮上为不同轴设置；所述小臂的一端为带有凸起的方形结构，所述大臂铰接在所述凸起上，所述连杆铰接在所述方形结构内，所述小臂的另一端设置有用于切削面团的刀具。2.根据权利要求1所述的野战面食制作机器人，其特征在于，所述大臂与所述凸起之间、所述连杆与所述方形结构之间均为球铰接。3.根据权利要求2所述的野战面食制作机器人，其特征在于，所述大臂的长度为350mm，所述小臂的长度为500mm，所述大臂与所述小臂的铰接位置和所述连杆与所述小臂的铰接位置相距50mm。4.根据权利要求2所述的野战面食制作机器人，其特征在于，所述切面模块还包括用于使面团实现横向进给的托盘移动机构和用于使面团在竖直方向上实现升降运动的托盘升降机构。5.根据权利要求4所述的野战面食制作机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶俊杰，朱宗亚南，王维，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军装甲兵学院蚌埠校区，
类型：新型
国别省市：安徽,34