The invention discloses a 3D reconstruction method, which comprises the following steps: the scene data acquisition A, through the depth of the camera, the camera will depth data acquisition, dynamic scene in static scene; B, scene data by depth camera to calculate the projection matrix; C, to get through the projection matrix calculation of three-dimensional space; three-dimensional D, calculated by 3D image reconstruction image generation software, and displayed by the computer, the invention adopts the method of algebra and geometry directly using matrix to calculate the collected data, the method of calculating the rotation matrix and displacement vector can be any value, so the location the depth of the camera in the environment of unfettered, only the depth camera data points enough, it can be reconstructed environment This is a very useful 3D reconstruction of the environment.
【技术实现步骤摘要】
一种环境三维重构方法
本专利技术涉及三维重构
,具体为一种环境三维重构方法。
技术介绍
三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程.由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易,其方法是先对摄像机进行标定,即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出三维信息。真实世界环境的三维计算机模型在各种各样的应用中是有用的。例如,这样的模型可以用在诸如沉浸式游戏、增强现实、建筑/规划、机器人技术、以及工程原型制作等应用中。深度相机可以生成真实世界环境的实时深度图。这些深度图中的每一像素与由相机从环境中的3D点捕捉到的离散的距离测量相对应。这意味着这些相机以实时速率提供包括未经排序的一组点的深度图。然而,使用深度相机提供的深度图来生成环境的有用3D模型是复杂的。在具有许多深度相机的情况下,每一个单独的深度图具有太低的分辨率并且具有太高的噪声以至于无法生成足够准确和详细的3D模型。此外,许多应用利用感测到的环境的表面而不是点云来重构。例如,重构的3D表面模型可以在物理模拟中用来对虚拟物体和深度相机在环境中感测到的真实物体之间的物理交互的效果建模。在这种情况下,点云不能起到很好的作用,因为模型中都是洞,这是由于在点云中的各个点之间缺少连接。本专利技术与三维重构技术有关,特别是关于一 ...
【技术保护点】
一种环境三维重构方法,其特征在于:包括以下步骤:A、通过深度摄像机进行场景数据的采集,深度摄像机将环境中的动态场景、静态场景的数据采集;B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵;C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点;D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像,并通过计算机显示出来。
【技术特征摘要】
1.一种环境三维重构方法,其特征在于:包括以下步骤:A、通过深度摄像机进行场景数据的采集,深度摄像机将环境中的动态场景、静态场景的数据采集;B、通过深度摄像机采集的场景数据来计算投影矩阵;C、通过得到的投影矩阵来计算空间三维点;D、计算得到的空间三维点通过图像生成软件重构生成三维图像,并通过计算机显示出来。2.根据权利要求1所述的一种环境三维重构方法,其特征在于:还包括如下步骤:设A、B分别为相机投影中心,在C1和C2时获得的影像,则A和B为一个像对,将空间三维点M的坐标为(X,Y,Z),相机投影中心位置C1到C2的位移矢量为t,旋转矩阵为R,而在两...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑国将,张翔,李波,
申请(专利权)人:浙江煮艺文化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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