部件支承装置以及制造方法制造方法及图纸

对相互连结而构成产品的多个部件进行支承的部件支承装置具备：多个支承机械臂，其配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；控制单元，其对所述多个支承机械臂进行控制；以及存储单元，其存储与产品的种类相对应的各支承机械臂的形态模式。所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，其对部件进行支承；以及多轴机械臂，其安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化。所述控制单元基于所述形态模式，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。

Component supporting device, control method and manufacturing method

A plurality of interconnected components on which products are part of the bearing support device comprises a plurality of supporting arm, which are arranged on the working space, and can support a plurality of components; the control unit, which controls the plurality of support arm; and a storage unit, various patterns the supporting arm type storage and its products corresponding to the. The supporting arms are respectively supported by supporting units, supporting parts, and multi axis mechanical arms, which are equipped with supporting units and change the posture and position of the supporting units. The control unit controls the posture and position of each supporting unit by using the multi axis mechanical arm based on the morphological mode, so as to configure the plurality of components to be interconnected in the operation space.

【技术实现步骤摘要】
部件支承装置、控制方法以及制造方法
本专利技术涉及部件支承装置、控制方法以及制造方法。
技术介绍
在通过钎焊、焊接或者粘接等对部件间进行连接的情况下，在连接作业中，需要在将各部件定位的状态下对各部件进行保持。作为支承各部件的系统，在日本专利第4742496号公报中公开了如下系统：相对于大型的工件，利用多关节机械臂对小型的工件进行反复搬送、定位并保持。在日本专利第2741226号公报中公开了对构成配管产品的部件进行支承的夹具的设计方法。如具有复杂地进行弯曲而成的三维形状的配管产品那样，在沿产品的长边方向相互连结多个部件的产品的制造中，与如日本专利第4742496号公报的系统的那样对工件进行反复搬送并连接的方法相比，如日本专利第2741226号公报的夹具那样，以产品的完成状态的配置对各部件进行支承的方法更为合适。但是，由于这样的夹具是针对每个产品的专用品，所以存在如下问题：其制作、准备需要时间，并且不能适用于不同的产品。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种即使在相互连结多个部件而成的产品的种类、尺寸不同的情况下也能够对各产品的部件进行支承的部件支承装置。根据本专利技术的一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；以及控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述控制单元利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。根据本专利技术的一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制；以及存储单元，所述存储单元存储与产品的种类相对应的各支承机械臂的形态模式，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述控制单元基于所述形态模式，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。另外，根据本专利技术的另一方面，提供一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：框体，所述框体对配置有所述多个部件的作业空间进行划定；以及多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于所述作业空间，并能够对所述多个部件进行支承，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述框体对开口部进行划定，并且包括支承部，所述开口部能够供所述多个部件或所述产品在所述作业空间的内部与外部之间移动，所述支承部以所述多个支承机械臂排列在所述开口部的宽度方向上的方式对所述多个支承机械臂进行支承。另外，根据本专利技术的又一方面，提供一种控制方法，所述控制方法是对相互连结而构成产品的多个部件进行支承的部件支承装置的控制方法，其特征在于，所述部件支承装置具备多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述控制方法包括：对所述多个部件的信息以及所述产品的信息进行设定的工序；以及基于所述信息，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结的工序。另外，根据本专利技术的又一方面，提供一种制造方法，所述制造方法是通过相互连结多个部件而构成的产品的制造方法，其特征在于，所述制造方法包括：利用多个支承机械臂将所述多个部件配置于在作业空间中能够相互连结的位置的配置工序；以及将在所述配置工序中配置的所述多个部件相互连结的连结工序，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述配置工序包括位置控制工序，在位置控制工序中，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件分别配置于在作业空间中能够相互连结的所述位置。另外，根据本专利技术的又一方面，提供一种制造方法，所述制造方法是通过相互连结多个部件而构成的产品的制造方法，其特征在于，所述制造方法包括：利用多个支承机械臂将所述多个部件配置于在作业空间中能够相互连结的位置的配置工序；将在所述配置工序中配置的所述多个部件相互连结的连结工序；以及对所述多个部件的信息以及所述产品的信息进行设定的工序，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述配置工序包括位置控制工序，在所述位置控制工序中，基于所述信息，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件分别配置于在作业空间中能够相互连结的所述位置。从以下对示例性的实施例的描述(参照附图)，可以明确本专利技术的进一步特征。附图说明图1是本专利技术的一实施方式的部件支承装置的立体图。图2是支承机械臂的立体图。图3是被安装部周边的立体图。图4是被安装部的立体图。图5是支承单元的立体图。图6是控制单元的框图。图7A～图7C是表示部件支承装置的处理例的流程图。图8是表示多个支承机械臂的动作例的图。图9是表示多个支承机械臂的动作例的图。图10是表示多个支承机械臂的动作例的图。具体实施方式＜装置的概要>图1是本专利技术的一实施方式的部件支承装置1的立体图。部件支承装置1是对构成配管产品的筒状部件等通过相互连结而构成产品的多个部件进行支承的装置。在图中，箭头X、Y、Z表示相互正交的方向，箭头Z表示作为第一方向的上下方向(高度方向)，箭头X表示作为第二方向的纵深方向，箭头Y表示作为第三方向的宽度方向。部件支承装置1包括框体2、多个支承机械臂3A～3H、操作盘4、以及停止按钮5。框体2在由金属制的多个柱及梁构成的骨架上设置多个外装板而构成。框体2具有前壁部21、左右的侧壁部22、后壁部23、上壁部24以及底壁部25，作为整体形成为长方体形状，并一体地形成。框体2划定作为其内部空间的作业空间S。在作业空间S的上部设置有在Y方向上延伸的梁状的上部框体26a，在作业空间S的下部设置有在Y方向上延伸的梁状的下部框体26b。在本实施方式的情况下，上部框体26a与下部框体26b的X方向上的位置相同。上部框体26a和下部框体26b例如是U字型截面的金属构件。在本实施方式的情况下，将上部框体26a的底面和下部框体26b的上表面设置成对支承机械臂3进行支承的支承部。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制；以及存储单元，所述存储单元存储与产品的种类相对应的各支承机械臂的形态模式，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述控制单元基于所述形态模式，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。

【技术特征摘要】
2016.09.20 JP 2016-1833141.一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于作业空间，并能够对所述多个部件进行支承；控制单元，所述控制单元对所述多个支承机械臂进行控制；以及存储单元，所述存储单元存储与产品的种类相对应的各支承机械臂的形态模式，所述多个支承机械臂分别包括：支承单元，所述支承单元对部件进行支承；以及多轴机械臂，所述多轴机械臂安装有所述支承单元，并使所述支承单元的姿势和位置变化，所述控制单元基于所述形态模式，利用各多轴机械臂对各支承单元的姿势和位置进行控制，以便将所述多个部件配置成在所述作业空间中能够相互连结。2.根据权利要求1所述的部件支承装置，其特征在于，所述多个支承机械臂包括：第一支承机械臂群，所述第一支承机械臂群排列在所述作业空间的一方侧；以及第二支承机械臂群，所述第二支承机械臂群排列在所述作业空间的另一方侧。3.根据权利要求1或权利要求2所述的部件支承装置，其特征在于，所述部件支承装置还具备固定单元，所述固定单元将配置于所述作业空间的所述多个部件彼此固定。4.根据权利要求3所述的部件支承装置，其特征在于，所述固定单元是将部件彼此焊接的焊接单元。5.根据权利要求1所述的部件支承装置，其特征在于，所述部件支承装置还具备对所述作业空间进行划定的框体，所述框体对开口部进行划定，所述开口部能够供所述多个部件或所述产品在所述作业空间的内部与外部之间移动。6.根据权利要求5所述的部件支承装置，其特征在于，所述框体包括支承部，所述支承部能够将所述多个支承机械臂的全部或一部分的支承机械臂排列在预定的方向上。7.根据权利要求2所述的部件支承装置，其特征在于，所述部件支承装置还具备对所述作业空间进行划定的框体，所述一方侧是指所述作业空间的上部，所述另一方侧是指所述作业空间的下部，所述框体包括：上部框体，所述上部框体对所述第一支承机械臂群进行支承；以及下部框体，所述下部框体对所述第二支承机械臂群进行支承。8.根据权利要求1所述的部件支承装置，其特征在于，所述支承单元具备能够设置部件的支承部，各多轴机械臂具备装卸自如地安装有所述支承单元的被安装部，所述被安装部包括：定位部，所述定位部对所述支承单元进行定位；以及锁定机构，所述锁定机构将被定位的所述支承单元锁定于所述多轴机械臂。9.一种部件支承装置，所述部件支承装置对相互连结而构成产品的多个部件进行支承，其特征在于，所述部件支承装置具备：框体，所述框体对配置有所述多个部件的作业空间进行划定；以及多个支承机械臂，所述多个支承机械臂配置于所述作业空间，并能...

【专利技术属性】
技术研发人员：小崎胜，
申请(专利权)人：平田机工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP