一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统，路侧设备，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据，并根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息，以及将所述目标的运动信息和状态信息发送给车载设备；车载设备，用于接收所述路侧设备发送的所述目标的运动信息和状态信息。本发明专利技术技术方案能够借助路侧设备为车辆提供盲区的环境信息，从而使得能够实时、准确获取到车辆盲区的环境信息，提高车辆控制的准确性，解决了例如卡车倒车、装卸货而无法获知盲区环境信息的问题。

A roadside equipment, vehicle equipment and automatic driving system and sensing method

【技术实现步骤摘要】
一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统。
技术介绍
通常，自动驾驶技术大概可以分为三大部分：感知、决策和控制。感知是自动驾驶的基础，随着各种车载传感器技术和人工智能技术的发展，自动驾驶技术也日渐趋于商用化。其中，自动驾驶卡车由于其可以节省人力成本，降低事故率，减少油耗等优点，市场规模达万亿以上，被认为是最容易落地商用的细分市场。但是，自动驾驶卡车主要用于运输货物，除了需要解决自动驾驶的问题，还需要解决自动装货、卸货、倒车等技术难题，也就是在自动驾驶卡车倒车时的环境感知问题。现有技术中，在卡车倒车时，需要有他人从旁进行辅助，告知驾驶员车后方是否有障碍物或者行人，但这显然这在自动驾驶系统是不可行的。现有技术中，还有一种倒车预警系统，倒车预警系统中通常采用超声波雷达，超声波雷达可以探测的范围为0.1m～3m左右，且超声波雷达的延迟一般为0.5s～1s。但是，其探测距离短、实时性较低，并且，对于自动驾驶卡车，这种方式也不适用，这是因为，卡车车身长，传感器在车辆后方安装和布线困难；卡车转弯半径大本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路侧设备，其特征在于，包括探测单元、路侧处理单元、路侧单元RSU和路侧天线，具体为：探测单元，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；路侧处理单元，分别与探测单元和RSU连接，用于根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；RSU，用于将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。

【技术特征摘要】
1.一种路侧设备，其特征在于，包括探测单元、路侧处理单元、路侧单元RSU和路侧天线，具体为：探测单元，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；路侧处理单元，分别与探测单元和RSU连接，用于根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；RSU，用于将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。2.如权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，进一步包括：固定装置，用于安装和固定所述路侧设备；所述固定装置包括基座、路侧支架杆和横杆，所述基座固定安装于地面上，路侧支架杆固定安装于所述基座上，横杆与路侧支架杆相连。3.如权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述探测单元为摄像头或激光雷达。4.如权利要求1、2或3所述的路侧设备，其特征在于，根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息，路侧处理单元用于：根据所述目标区域中目标的探测数据，识别出目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，其中，所述相对状态信息和相对运动信息表示目标相对于探测单元的状态信息和运动信息；根据测定的探测单元的安装位置，以及所述目标的相对状态信息和相对运动信息，确定所述目标的状态信息和运动信息，其中，运动信息包括速度和/或行动方向，状态信息包括以下任意一种或多种：位置、类型和尺寸。5.如权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息之后，路侧处理单元进一步用于：按照预设编码格式，将所述目标的运动信息和状态信息进行编码；RSU具体用于：将按照预设编码格式编码后的目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。6.如权利要求1或5所述的路侧设备，其特征在于，将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备，RSU用于：通过V2X协议，将所述目标的运动信息和状态信息进行编码，并封装成V2X报文；按照设定周期和发送功率，将所述V2X报文通过指定的频率通道发送给车载设备。7.如权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，进一步包括：路侧处理单元与探测单元、路侧处理单元与RSU之间的通信方式为以下任意一种：以太网通信、USB通信。8.一种自动驾驶感知方法，其特征在于，包括：探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息，包括：根据所述目标区域中目标的探测数据，识别出目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，其中，所述相对状态信息和相对运动信息，表示目标相对于探测单元的状态信息和运动信息；所述探测单元为探测目标区域的装置；根据测定的探测单元的安装位置，以及所述目标的相对状态信息和相对运动信息，确定所述目标的状态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11