运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统；其中，运动控制器包括相互连接的主处理器和辅助处理器；主处理器与外部的运动执行设备连接；辅助处理器与外部的传感器连接；辅助处理器还与外部的用户终端连接；辅助处理器用于接收用户终端发送的运动控制指令，接收传感器采集的机械结构的运动状态数据，向主处理器发送运动控制指令和运动状态数据对应的运动信号；主处理器用于接收辅助处理器发送的运动信号，向运动执行设备发送控制指令。本实用新型专利技术中，辅助控制器主要用于数据的采集和传输，主控制器主要用于运动控制，通过两个相对独立的控制器分别执行不同的任务，可以提升运动控制器的安全性。

Motion controller, exoskeleton motion control system and exoskeleton system

The utility model provides a motion controller and motion control system of the exoskeleton and exoskeleton system; wherein, the motion controller includes a main processor connected and auxiliary processor; the master processor and the external movement executing device; sensor assisted processor and the external connections; the auxiliary processor is connected with a user terminal external assistance; the processor is used for receiving the motion control command transmitted by the user terminal, the mechanical structure of the motion data receiving sensor, control instruction and motion state number according to the motion signals corresponding to a main processor to transmit motion; the main processor for motion signal receiving auxiliary processor sends the control commands to the device to send motion. In the utility model, the auxiliary controller is mainly used for data acquisition and transmission. The main controller is mainly used for motion control, and different tasks can be executed by two relatively independent controllers, which can improve the safety of motion controller.

【技术实现步骤摘要】
运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统
本技术涉及运动控制
，尤其是涉及一种运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统。
技术介绍
运动控制器通常用于在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制等。现有的运动控制器中，大多具有单一的处理器，用于集中处理数据采集、传输、发送控制指令等一系列任务；处理器同时执行多种任务时，时常会发生错误，例如，数据采集延时、不准确，控制指令发送延时等，会造成运动控制器控制机械结构运动时，安全性较低。针对上述现有的运动控制器安全性较低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种运动控制器、外骨骼的运动控制系统和外骨骼系统，以提升运动控制器的安全性。第一方面，本技术实施例提供了一种运动控制器，包括相互连接的主处理器和辅助处理器；主处理器与外部的运动执行设备连接；辅助处理器与外部的传感器连接；辅助处理器还与外部的用户终端连接；辅助处理器用于接收用户终端发送的运动控制指令，接收传感器采集的机械结构的运动状态数据，向主处理器发送运动控制指令和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动控制器，其特征在于，包括相互连接的主处理器和辅助处理器；所述主处理器与外部的运动执行设备连接；所述辅助处理器与外部的传感器连接；所述辅助处理器还与外部的用户终端连接；所述辅助处理器用于接收所述用户终端发送的运动控制指令，接收所述传感器采集的机械结构的运动状态数据，向所述主处理器发送所述运动控制指令和所述运动状态数据对应的运动信号；所述主处理器用于接收所述辅助处理器发送的运动信号，向所述运动执行设备发送控制指令，以使所述运动执行设备执行与所述控制指令相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种运动控制器，其特征在于，包括相互连接的主处理器和辅助处理器；所述主处理器与外部的运动执行设备连接；所述辅助处理器与外部的传感器连接；所述辅助处理器还与外部的用户终端连接；所述辅助处理器用于接收所述用户终端发送的运动控制指令，接收所述传感器采集的机械结构的运动状态数据，向所述主处理器发送所述运动控制指令和所述运动状态数据对应的运动信号；所述主处理器用于接收所述辅助处理器发送的运动信号，向所述运动执行设备发送控制指令，以使所述运动执行设备执行与所述控制指令相应的动作。2.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括SPI接口电路；所述SPI接口电路设置于所述主处理器与所述辅助处理器之间，用于所述主处理器与所述辅助处理器之间进行数据通信。3.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括CANOPEN接口电路；所述CANOPEN接口电路与所述主处理器连接，用于将所述主处理器发送的控制指令通过CANOPEN总线传输至所述运动执行设备。4.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括陀螺仪接口电路和力传感器接口电路；所述陀螺仪接口电路与所述辅助处理器连接，用于接收陀螺仪采集的所述机械结构的姿态信号；所述力传感器接口电路与所述辅助处理器连接，用于接收力传感器采集的所述机械结构的接触力信号。5.根据权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制器还包括蓝牙接口电路、以太网接口电路和WIFI接口电路；所述蓝牙接口电路与所述辅助处理器连接，用于接收所述用户终端发送的运动控制指令；所述以太网接口电路和所述WIFI接口电路分别与所述辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，
申请(专利权)人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32