用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。该实施方式通过监控进程的消息传输频率，避免在每个应用程序中均增加与监控该应用程序有关的信息代码，从而降低了程序调试的成本，提高了监控效率。

Methods and devices used to monitor the frequency of message transmission in the operating system of a robot

The present application discloses a method and device for monitoring the message transmission frequency of a robot operating system. Including a specific embodiment of the method: the transmitted message is written in a predetermined memory; obtain the transmission message written in the memory of the moment, and recorded in the preset time list; according to each time the time in the list, determine the preset message transmission frequency interval; message transmission frequency the threshold of the message transmission frequency and a preset comparison is generated according to the comparison results of monitoring information. By implementing the monitoring process's message transmission frequency, the implementation method avoids increasing the information code related to monitoring the application in every application program, thereby reducing the cost of program debugging and improving the monitoring efficiency.

【技术实现步骤摘要】
用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及互联网
，尤其涉及用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置。
技术介绍
机器人操作系统(ROS，RobotOperatingSystem)是一套源代码开放的标准操作系统，它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建应用软件，它可以提供硬件抽象、底层设备的控制、常用功能的实现、进程间消息通信以及数据包管理等功能。ROS是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。在机器人操作系统中运行有多个应用程序，每个应用程序可看作一个节点，机器人操作系统自身提供一套监控各节点的消息传输频率的方案。然而，现有的机器人操作系统所提供的监控消息传输频率的方案是对其自身操作系统运行于其上的各节点分别进行监控，同时需要在每个节点中增加与监控该节点有关的信息，增加了开发调试的成本，以及运行的技术问题，同时该监控方法难以监控第三方节点的消息传输频率。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了改进的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法，所述方法包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。在一些实施例中，所述方法还包括：加载预置的配置文件，所述配置文件在进程启动时获取，所述配置文件包括所述进程的标识信息、所述消息传输频率阈值以及所述机器人操作系统的传输协议信息。在一些实施例中，所述获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：调用预置的通知函数，以记录所述待传输消息写入所述内存的时刻。在一些实施例中，所述获取所述待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：如果所述时刻列表已写满，则按照所述时刻列表中记录的所述待传输消息写入所述内存的时刻的先后顺序，删除所述时刻列表中最早的时刻，之后再将获取到的时刻添加至所述时刻列表。在一些实施例中，所述根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率，包括：统计所述预设时间间隔内所述时刻列表中的时刻数目，将所述时刻数目确定为所述消息传输次数；根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率。在一些实施例中，所述根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率，包括：在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最早的时刻作为第一次消息传输时间；在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最晚的时刻作为最后一次消息传输时间；利用以下公式计算所述消息传输频率：其中，T1为所述第一次消息传输时间，Tn为所述最后一次消息传输时间，n为所述消息传输次数，且n为大于等于2的正整数，f为所述消息传输频率。在一些实施例中，所述监控信息包括监控级别；以及将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息，包括：当所述消息传输频率大于第一预置传输频率阈值并且小于第二预置传输频率阈值时，生成监控级别为一级的监控信息；当所述消息传输频率大于所述第二预置传输频率阈值并且小于第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为二级的监控信息；当所述消息传输频率小于所述第一预置传输频率阈值或者大于所述第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为三级的监控信息；由所述监控信息，确定消息传输状态。在一些实施例中，所述方法还包括：将所述监控信息发送至用于支持所述机器人操作系统的服务器。第二方面，本申请提供了一种用于监控机器人操作系统的消息传输频率的装置，所述装置包括：写入单元，配置用于将待传输消息写入预定的内存中；获取单元，配置用于获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；确定单元，配置用于根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；生成单元，配置用于将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。在一些实施例中，所述装置还包括：加载单元，配置用于加载预置的配置文件，所述配置文件在进程启动时获取，所述配置文件包括所述进程的标识信息、所述消息传输频率阈值以及所述机器人操作系统的传输协议信息。在一些实施例中，所述获取单元包括：调用子单元，配置用于调用预置的通知函数，以记录所述待传输消息写入所述内存的时刻。在一些实施例中，所述获取单元配置进一步用于：如果所述时刻列表已写满，则按照所述时刻列表中记录的所述待传输消息写入所述内存的时刻的先后顺序，删除所述时刻列表中最早的时刻，之后再将获取到的时刻添加至所述时刻列表。在一些实施例中，所述确定单元，包括：统计子单元，配置用于统计所述预设时间间隔内所述时刻列表中的时刻数目，将所述时刻数目确定为所述消息传输次数；确定子单元，配置用于根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率。在一些实施例中，所述确定子单元配置进一步用于：在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最早的时刻作为第一次消息传输时间；在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最晚的时刻作为最后一次消息传输时间；利用以下公式计算所述消息传输频率：其中，T1为所述第一次消息传输时间，Tn为所述最后一次消息传输时间，n为所述消息传输次数，且n为大于等于2的正整数，f为所述消息传输频率。在一些实施例中，所述监控信息包括监控级别；以及所述生成单元配置进一步用于：当所述消息传输频率大于第一预置传输频率阈值并且小于第二预置传输频率阈值时，生成监控级别为一级的监控信息；当所述消息传输频率大于所述第二预置传输频率阈值并且小于第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为二级的监控信息；当所述消息传输频率小于所述第一预置传输频率阈值或者大于所述第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为三级的监控信息；由所述监控信息，确定消息传输状态。在一些实施例中，所述装置进一步用于：将所述监控信息发送至用于支持所述机器人操作系统的服务器。本申请提供的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法和装置，通过将待传输消息写入预定的内存并在预置的时刻列表中记录待传输消息写入内存的时刻，而后根据时刻列表中记录的各个时刻，确定预定时间间隔内的消息传输频率，最后将消息传输频率与预先设置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果来生成监控信息，从而降低了程序调试的成本，提高了监控效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本申请的本申请的用于监控机器人操作系统的消息传输频率的装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法，其特征在于，所述方法包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于监控机器人操作系统的消息传输频率的方法，其特征在于，所述方法包括：将待传输消息写入预定的内存中；获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中；根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率；将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：加载预置的配置文件，所述配置文件在进程启动时获取，所述配置文件包括所述进程的标识信息、所述消息传输频率阈值以及所述机器人操作系统的传输协议信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：调用预置的通知函数，以记录所述待传输消息写入所述内存的时刻。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述待传输消息写入所述内存的时刻，并记录在预置的时刻列表中，包括：如果所述时刻列表已写满，则按照所述时刻列表中记录的所述待传输消息写入所述内存的时刻的先后顺序，删除所述时刻列表中最早的时刻，之后再将获取到的时刻添加至所述时刻列表。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时刻列表中的各个时刻，确定预设时间间隔内的消息传输频率，包括：统计所述预设时间间隔内所述时刻列表中的时刻数目，将所述时刻数目确定为所述消息传输次数；根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述消息传输次数以及所述时刻列表中的时刻，确定所述消息传输频率，包括：在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最早的时刻作为第一次消息传输时间；在所述时刻列表中获取所述预设时间间隔内最晚的时刻作为最后一次消息传输时间；利用以下公式计算所述消息传输频率：其中，T1为所述第一次消息传输时间，Tn为所述最后一次消息传输时间，n为所述消息传输次数，且n为大于等于2的正整数，f为所述消息传输频率。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控信息包括监控级别；以及将所述消息传输频率与预置的消息传输频率阈值进行比较，并根据比较结果生成监控信息，包括：当所述消息传输频率大于第一预置传输频率阈值并且小于第二预置传输频率阈值时，生成监控级别为一级的监控信息；当所述消息传输频率大于所述第二预置传输频率阈值并且小于第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为二级的监控信息；当所述消息传输频率小于所述第一预置传输频率阈值或者大于所述第三预置传输频率阈值时，生成监控级别为三级的监控信息；由所述监控信息，确定消息传输状态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述监控信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：马彧，张韦德，何玮，王海峰，梁艺冰，陈卓，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11