轮椅动平衡系统技术方案

本发明专利技术公开了轮椅动平衡系统。利用惯性学、电子学、机械学、软件学、控制理论的知识和技术制作一个动平衡系统，该动平衡系统能够保证轮椅在各种路况环境条件下能够始终保持水平及稳定状态，防止轮椅上的物品或者乘坐的人掉落，方便控制轮椅的人操作和控制轮椅。以AGV为移动载体，Arduino Uno开发板为处理器，结合JY‑61传感器模块和舵机组成基于自稳定的移动服务系统，完成不同场景下的设定任务。通过JY‑61传感器模块，测量读取轮椅的姿态信息，并通过串口发送给Arduino Uno，在Arduino Uno内部对姿态信息进行处理，发出控制信号给舵机，舵机通过连杆带动轮椅转动，以维持轮椅的水平稳定。

Wheelchair dynamic balancing system

The invention discloses the dynamic balancing system of a wheelchair. Science, mechanics, electronics, software, control theory and technology of making a dynamic balance system by inertia, the dynamic balancing system can ensure that the wheelchair can keep horizontal and stable state in various road conditions, to prevent the wheelchair ride the items or fall, convenient operation and control the wheelchair control the wheelchair. With AGV as the mobile carrier, Arduino Uno development board as the processor, combined with JY 61 sensor module and actuator composed of mobile service system based on self stabilization, complete set of tasks in different scenarios. Through the JY 61 sensor module, attitude information measurement and to read the wheelchair, Arduino Uno sent through the serial port, to deal with the attitude information in the internal Arduino Uno, sends a control signal to the actuator, actuator driving the wheelchair through the connecting rod to rotate, in order to maintain a stable level of wheelchair.

【技术实现步骤摘要】
轮椅动平衡系统
本专利技术涉及惯性学、电子学、机械动力学、信息学、软件程序、控制理论的知识和技术，制作一个轮椅动平衡系统，该轮椅动平衡系统能够保证轮椅在各种路况环境条件下能够始终保持水平及稳定状态，防止轮椅上的物品或者乘坐的人掉落，方便控制轮椅的人操作和控制轮椅。
技术介绍
利用惯性学、电子学、机械动力学、信息学、软件程序、控制理论的知识和技术，以AGV为移动载体，ArduinoUno开发板为处理器，结合JY-61传感器模块和舵机组成基于自稳定的移动服务系统，制作一个轮椅动平衡系统，该轮椅动平衡系统能够保证轮椅在各种路况环境条件下能够始终保持水平及稳定状态，防止轮椅上的物品或者乘坐的人掉落，方便控制轮椅的人操作和控制轮椅。是一项技术创新，一个未来的发展方向。
技术介绍
：真正实现移动机器人AGV的基础之上设计一套动态平衡系统，使机器人能够在复杂环境中移动时始终保持轮椅的水平，从而实现将物品或者人能够安全、稳定、准确地送达至目的地。基于动态稳定平衡的移动服务系统可以维持轮椅上物体的平衡稳定，避免掉落损坏，配合移动机器人AGV，能够应用到复杂环境的载物运输等场景中，具有一定的实用价值。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮椅动平衡系统，其特征在于：利用惯性理论、陀螺仪、舵机、控制芯片、微处理器、控制和计算程序软件知识和技术，将轮椅在各种路况环境条件下能够始终保持水平及稳定状态，防止轮椅上的物品或者乘坐的人掉落，方便控制轮椅的人操作和控制轮椅。

【技术特征摘要】
2017.11.07 CN 20171108256821.一种轮椅动平衡系统，其特征在于：利用惯性理论、陀螺仪、舵机、控制芯片、微处理器、控制和计算程序软件知识和技术，将轮椅在各种路况环境条件下能够始终保持水平及稳定状态，防止轮椅上的物品或者乘坐的人掉落，方便控制轮椅的人操作和控制轮椅。2.根据权利要求1所述的轮椅的动平衡系统，其特征在于：利用JY-61六轴陀螺仪模块实时检测轮椅相对水平面的倾斜角、加速度、角速率值经过卡尔曼滤波后送至微处理器。3.根据权利要求1所述的轮椅动平衡系统，其特征在于：微处理器ArduinoUNO得到姿态传感器的信息后，解算出当前轮椅...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆珉灏，丁冰，蔡敬，
申请(专利权)人：陆珉灏，丁冰，蔡敬，
类型：发明
国别省市：北京,11